Dinamica sistemelor

Modele standard pentru sisteme

1. Ecuatii diferentiale ordinare (ODE)

In special pentru
2. Functii de transfer sisteme LTI

3. Raspuns in frecventa

(aplicabil si pentru sisteme

4. Ecuatii de stare
neliniare)

1
Pentru determinarea raspunsului zero-state (din stare initiala
relaxata) transformarea Laplace.

Se poate obtine, cu transformate Laplace si raspunsul zero-

force.
Trecerea de la semnalele functii de timp la functii complexe
de variabila complexa
Toate semnalele sunt presupuse nule pentru t<0 semnale
cauzale
Exemple: impulsul Dirac, functia treapta, sinus cauzal,
exponentiala cauzala

2
 Transformarea Laplace
Semnalul f(t) este cauzal (nul la t<0)
t si f(t) sunt reprezentate prin numere reale !

s este o variabila complexa

L f (t ) F ( s ) e st f (t )dt
0
Functia F(s) este complexa, pentru fiecare punct s din planul
complex corespunde un numar complex valoarea functiei
F(s) este imaginea Laplace a functiei f(t)
Exemple:
Imaginea Laplace a impulsului Dirac ?

L (t ) e (t )dt e
st st
t 0 1
0 3
 Definirea transformarii Laplace
Fie semnalul f(t) : t si f(t) sunt reprezentate prin numere reale !
Semnalul f(t) este cauzal (nul la t<0) si, in plus, exista un
numar real 1 astfel incit
1t
f (t ) e dt
0
Semnul 0- arata ca integrala trebuie sa includa si o eventuala
discontinuitatea in t=0 (cum este impulsul Dirac).
Putem defini o functie complexa de variabila complexa,
numita imaginea Laplace a semnalului f(t) prin integrala

L f (t ) F ( s ) e st f (t )dt

0

Functia F(s) este complexa, pentru fiecare punct s din planul

4
complex corespunde un numar complex valoarea functiei.
Deoarece exponentul trebuie sa fie adimensional, variabila
complexa s are dimemsiune de frecventa si este numita
frecventa complexa (sau variabila Laplace).

Transformarea Laplace este inversabila, putem calcula

semnalul f(t) pornind de la imaginea sa Laplace F(s).
f(t) si F(s) formeaza o pereche Laplace
f (t ) F ( s)

Exemple

1. Imaginea Laplace a impulsului Dirac ?

L (t ) e st (t )dt e st t 0 1

0

(t ) 1 5
2. Imaginea Laplace a functiei treapta ?

Desi integrala din modulul functiei diverge

1 dt
0

conditia de existenta a transformatei Laplace nu este foarte

restrictiva, pentru orice >0

t t
f (t ) e dt e dt
0 0

Astfel, pentru orice numar complex cu partea reala pozitiva

obtinem

st

st 1
e f (t )dt e dt
0 0 s
6
Putem prelungi analitic functia in tot planul complex. La s=0
(in originea planului complex) imaginea Laplace are o
singularitate de tip pol.
1
s 0 F ( s)
s

3. Imaginea Laplace a semnalului f(t)=tm?

Desi semnalul creste nemarginit cu cresterea timpului, are

transformata Laplace

m!
t m 1
m

s
Imaginea sa Laplace are in originea planului complex m+1
poli suprapusi. 7
4. Exponentiala cauzala

f (t ) 0 pentru t 0
t
f (t ) e pentru t 0

are imaginea Laplace

1
F ( s)
s
Imaginea Laplace are o singularitate de tip pol, pe axa reala la
s=-

8
Perechi Laplace

9
10
In teoria controlului cel mai adesea F(s) este un raport de
doua polinoame cu coeficienti reali.
Radacinile numaratorului zerourile lui F(s). Radacinile
numitorului polii lui F(s). Polinoamele pot fi scrise factorizat

F ( s)
M ( s)
C
( s zk ) s ( s 3)
F ( s ) 4.23 2
N ( s) ( s pk ) s 2s 5

Cu exceptia constantei
multiplicative, functia
F(s) este determinata de
harta poli-zerouri

11
La pozitiile unde sunt polii modulul lui F(s) face explozie, la
pozitiile unde sunt zerourile modulul lui F(s) devine zero.

12
Proprietati ale transformatei Laplace

13
14
 Utilizarea transformarii Laplace in rezolvarea
ecuatiilor diferentiale

d 2 y (t ) dy (t )
M b ky (t ) r (t )
dt dt

Ambii membri ai ecuatiei sunt functii de

timp. Le aplicam transformarea Laplace
si utilizam proprietatile de liniaritate si
derivare la variabila t

2
M s Y ( s ) sy (0 )
dy
dt

t 0
b sY ( s ) y ( 0

) kY ( s ) R ( s )

15
 1M sb M
Y ( s) R( s) y (0 )
b k b k
s
2
s s
2
s
M M M M
1 dy

b k dt t 0
s
2
s
M M
Raspunsul zero-force ultimii doi termeni

Raspunsul zero-state primul termen

Pentru aflarea functiei y(t) imaginile Laplace trebuie

inversate !

Aminam discutarea inversarii Laplace.

16
 1M sb M
Y (s) R( s) y (0 )
b k b k
s
2
s s
2
s
M M M M
1 dy
b k t 0
s
2
s dt
M M
Consideram numai raspunsul liber, zero-state (primul termen).
Avem o relatie foarte simpla intrare-iesire
1 1
Y ( s) H ( s) R( s) H ( s)
M s2 b s k
M M
H(s) functie de transfer = imaginea Laplace a iesirii
impartita la imaginea Laplace a intrarii in conditiile in care
sistemul este initial in stare relaxata ! 17
Functia de transfer este o generalizare a amplificarii definita
in electronica
Legatura cu modelarea prin produs de convolutie
Y ( s) H ( s) R( s)
y (t ) h r (t )
Proprietate a transformatei Laplace produsului de
convolutie in domeniul timp ii corespunde produsul obisnuit
in domeniul s.

Functia de transfer este imaginea Laplace a raspunsului la

impuls !
L h(t ) H ( s ) h(t) L H ( s )
-1

El poate fi calculat din H(s) prin inversare Laplace.

18
 Calcularea functiei de transfer din ecuatia
diferentiala
d N y (t ) d N 1 y (t ) d y (t )
N
a N 1 N 1
... a1 a0 y ( t )
dt dt dt
d M x (t ) d M 1 x (t ) d x (t )
bM M
bN 1 N 1
... b1 b0 x (t )
dt dt dt
df
s F ( s ) f (0 ) s F ( s )
Pentru conditii dt
initiale relaxate n
d f
n
s n
F ( s)
dx
( s N a N 1s N 1 ... a1s a0 ) Y ( s )
M 1
(bM s bM 1s
M
... b1s b0 ) X ( s ) 19
 ( s N a N 1s N 1 ... a1s a0 ) Y ( s )
M 1
(bM s bM 1s
M
... b1s b0 ) X ( s )

M 1
Y ( s ) bM s bM 1s ... b1s b0
M
H ( s) N N 1
X ( s) s a N 1s ... a1s a0

Functia de transfer este un raport de polinoame in s.

Polii functiei de transfer sunt, de fapt, radacinile ecuatiei

caracteristice a sistemului (polii sistemului).

20
Functia de transfer este un raport de polinoame in s. Pina la
o constanta multiplicativa ea este determinata unic de
pozitia zerourilor si a polilor sai.
Aceasta afirmatie este valabila doar pentru sisteme LTI cu
parametri concentrati.
Gradul numitorului e mai mare sau egal decit al
numaratorului.
Sistemele LTI cu parametri distribuiti nu sunt descrise de
ecuatii diferentiale ordinare (ODE) ci de ecuatii cu derivate
partiale (PDE).
Functie de transfer a unui sistem LTI cu parametri distribuiti
(linie de intirziere):

x (t ) C x (t )
Y ( s)
H ( s) Ce s
X ( s) 21
 1
a L R2 R!C
LC
R1 1
b 1
R2 LC
1
c
LC

s 2 E0 ( s) a sE0 ( s ) b E0 ( s ) c Ei ( s )

E0 ( s ) c
2
Ei ( s ) s a s b
22
 d 2 r2 (t ) dr2 (t )
a1a2 S1S2 2
a1S1 a2 S2 r2 (t ) r0 (t )
dt dt

a1a2 S1S 2 s 2 R2 ( s ) a1S1 a2 S 2 sR2 ( s ) R2 ( s ) R0 ( s )

R2 ( s ) 1

R0 ( s ) a1a2 S1S 2 s 2 a1S1 a2 S 2 s 1

23
 Scheme bloc
Sisteme legate in cascada

ecuatia ecuatia
diferentiala 1 diferentiala 2

ecuatia
diferentiala 3

Obtinerea ecuatiei diferentiale 3 necesita un calcul laborios.

24
 Scheme bloc
Sisteme legate in cascada

h1(t) h2(t)

(h1 h2) (t)

Efectuarea produsului de convolutie este laborioasa.

25
 Scheme bloc
Sisteme legate in cascada

H1(s) H2(s)

H1 (s) H2 (s)

Inmultirea obisnuita a doua functii este o operatie simpla, mai

ales ca acestea sunt rapoarte de polinoame. Polii produsului
se obtin prin reuniunea polilor functiilor factori. Zerourile
produsului se obtin prin reuniunea zerourilor functiilor 26
factori.
Reducerea schemelor bloc

27
28
 Inversarea Laplace

Laplace
u(t) U(s)

sistem (ODE) H(s) functia de transfer

Y(s)=U(s)H(s) - imaginea Laplace a iesirii

semnalul de iesire y(t) ???

Trebuie sa trecem de la Y(s) la y(t) prin transformarea

Laplace inversa
Laplace-1
y(t) Y(s)
29
Inversarea Laplace o problema dificila in general.

Situatie extrem de facila in cazul cind Y(s) este raport de

polinoame.
Exemplu: integrator RC (trece-jos, ordinul 1)
1
sC 1 p
H ( s)
R
1 sRC 1 s p
sC
Semnal de intrare treapta unitate R ( s )
1
s
Imaginea Laplace a semnalului de iesire

p
Y ( s) R( s) H ( s)
s s p
30
O descompunem in doua fractii simple
p C
1
C2
p C1 s p C2 s

s s p s s p
p
Daca punem s=0 (primul pol) C1 1
p
p
Daca punem s=- p (al doilea pol) C2 1
p
p 1 1
Y (s)
s s p s s p

Liniaritatea transformarii Laplace permite inversarea separata

a termenilor. Conform tabelului de perechi Laplace
1
treapta unitate p t
s y (t ) 1 e pentru t 0
t 1
e 31
s
 1
sC 1 p
H (s)
R
1 sRC 1 s p
sC
s
Semnal de intrare cosinus cauzal R ( s ) 2
s 02
s p C1 C2 C3
Y ( s) R( s) H (s) 2

s 0 s p s j 0 s j 0 s p
2

s p C1 s j0 s p C2 s j0 s p C3 s j0 s j0
1 p j0 p
2

C1
2 02 p2
punem s=j 0
1 p j0 p
2

C2
punem s=-j 0
2
2 02 p2
p
punem s=- p C3 2 32
0 p2
 C1 C2 C3
Y (s)
s j 0 s j 0 s p
p t
y (t ) C1 e j0t C2 e j0t C3 e

C2 e j 0 t

C1 e
j 0 t *

C1 e j0t C2 e j0t 2 Re C1 e j0t

1 p2 j0 p j0t j0t p2
y (t ) 2 Re e p t
e e
2 2 2
0 p
0 p
2 2

cos 0t 0 p sin 0t p2 p t
2 e
02 p2 1 0 p2

33
Procedura poate fi generalizata la orice numar de poli. Daca
toti sunt distincti iar gradul numitorului e mai mare decit al
numaratorului (mai multi poli decit zerouri), atunci inversarea
Laplace a functiei
A( s )
Y (s)
B( s)
n
unde B ( s ) bn ( s pi )
i 1

n
conduce la y (t ) Ci e pi t

i 1

( s pi ) A( s )
cu Ci s pi
B( s)

34
Pentru fiecare pol al lui Y(s) exista un termen in y(t).

Pentru o pereche complex conjugata termenii sunt si ei

complex conjugati si suma lor da un singur termen real,
oscilatoriu.

Dependentele de timp ale termenilor sunt dictate numai de

tipul polilor si nu de zerouri.

Zerourile afecteaza numai coeficientii termenilor, stabilind

polaritate si importanta lor in raspunsul complet.

35
Influenta polilor si a zerourilor-
demonstratie cu simulatorul

36
 Raspunsul in frecventa

Raspunsul in frecventa caracterizarea sistemelor LTI prin

raspunsul permanentizat la excitatie sinusoidala.
Y (s) U (s) H (s)
Excitatie cu sinus causal
2
u (t ) sin t U ( s) 2
s 2
care are polii pe axa imaginara la j
Polii lui Y(s) sunt polii p1 ...pN ai functiei de transfer (ai
sistemului) si polii j

Fiecare pol produce cite un termen in raspunsul y(t). Pentru

ca sistemul e stabi, toti termenii polilor sistemului se sting in
timp. Ramin termenii polilor semnalului de intrare care 37
corespund unui semnal sinusoidal de amplitudine constanta !
Semnalul stationarizat de la iesire are un defazaj fata de
excitatie.
38
Relatia intrare-iesire pentru semnal sinusoidal cu frecventa
este data de functia de transfer calculata la s=j !
arata de cite ori este mai mare amplitudinea de
H ( j ) la iesire in raport cu amplitudinea de la intrare

arg H ( j ) este defazajul iesirii in raport cu intrarea

H ( j ) raspunsul in frecventa al sistemului functie

complexa de variabila reala

Pentru sistemele stabile raspunsul in frecventa este dat de

valorile functiei de transfer pe axa imaginara (s=j )

39
Exemplu: integrator RC (trece-jos, ordinul 1)
1
sC 1 p
H ( s)
R
1 sRC 1 s p
sC
p p j 1 j p 1 p
H ( j ) p 2 j
p j p 1 p 1 p
2 2 2
1 p
2

-j reprezinta un defazaj inapoi de 90

Daca semnalul de intrare este cos(0t )

la iesire obtinem cos(0t ) p sin(0t )

y (t )
1 0 p 1 p
2 2

rezultat si din calculul anterior cu inversare Laplace 40

 Diagrame Bode

Modulul si faza raspunsului in frecventa au semnificatie fizica

directa. Daca le reprezentam in functie de frecventa (cu scara
logaritmica de frecventa) obtinem diagramele Bode.

Modulul (amplificarea) trebuie si el reprezentat in scara

logaritmica sau in decibeli.

GdB 20 log10 H ( j )

G este numit si cistig.

41
La sistemele cu reactie negativa, diagramele Bode ale
amplificarii pe bucla sunt utilizate pentru caracterizarea 42
stabilitatii.
43
44
 Diagrame Nyquist

Pentru fiecare valoare a frecventei raspunsul in frecventa

este un numar complex care poate fi reprezentat ca un punct
in planul complex.
Diagrama Nyquist locul geometric al acestor puncte.
Frecventa este parametrul locului.

45
 infinit, modul nul
=0, defazaj nul

Distanta pina la origine = modulul amplificarii

intirzierea de faza
La sistemele cu reactie negativa, diagrama Nyquist a
amplificarii pe bucla este utilizata pentru caracterizarea 46
stabilitatii.
 Diagrame Nichols
Pe axa orizontala este reprezentat defazajul, pe axa verticala
este reprezentat cistigul (in decibeli).

L ( j ) raspunsul in frecventa al buclei

L ( j )
T ( j ) raspunsul in frecventa "tracking"
1 L ( j )

Daca raspunsul in frecventa este cel al buclei unui sistem cu

reactie negativa, pe acelasi grafic se pot obtine informatii
asupra raspunsului in frecventa cu reactie .

Pe grafic sunt trasate curbele de modul constant pentru T si

curbele de faza constanta pentru aceeasi functie.
47
R+ C
Gc G
-

48
49
R+ C
Gc G
-

50