REPREZENTAREA

SISTEMELOR
CU AJUTORUL ECUAIILOR
DE STARE
Un sistem liniar, invariant n timp, poate fi reprezentat
cu ajutorul unui set de ecuaii difereniale de ordinul I
n spaiul strilor, aceste ecuaii pot fi scrise dup cum urmeaz:

unde:
- u este vectorul mrimilor de intrare
- x este vectorul variabilelor de stare
- y este vectorul variabilelor de ieire.
Exemplu

Pentru un sistem de ntrziere de ordinul II,

cu polii caracterizai de pulsaia natural n = 1.5
i factorul de amortizare este = 0.2 ,
ecuaiile de stare corespunzatoare sistemului
pot fi reprezentate n MATLAB astfel:

>> wn= 1.5;

>> z=0.2;
>> a=[0 1; -wn^2 2*z*wn];
>> b=[0;wn^2];
>> c=[1 0];
>> d=0;
Consideram un model al unui sistem liniar de ordin n
descris de urmatoarea ecuaie diferenial:

Un model de stare pentru acest sistem nu este unic,

fiind dependent de alegerea unui set de variabile de stare.
O modalitate de alegere a unui set de
variabile de stare, este urmatoarea:
vom rezolva pentru

i vom nlocui y i derivatele sale

prin variabilele de stare corespunztoare, rezultnd:
sau, n form matriceal

ecuaia ieirii fiind

Exemplul 1

Pentru sistemul descris de

vom obine
n descriere Matlab :

>> ai=[2 4 6 8];

>> k=10;
>> [A,B,C]=ode2phv(ai,k)

A = [0 1 0; 0 0 1; -4 -3 -2]
B = [0; 0; 5]
C = [1 0 0]
Exemplul 2.

n cazul sistemelor electrice,

variabilele de stare
vor fi legate de elementele ce nmagazineaz energie.
Ecuaiile de funcionare ale sistemului sunt:
Aceste ecuaii pot fi scrise sub forma intrare-stare-ieire,
dup cum urmeaz:
Exemplul 3

Conversia sistemului dat sub forma funciei de transfer

n reprezentare n spaiul strilor.

Fie sistemul cu funcia de transfer :

>> num=[1 7 2];
>> den=[1 9 26 24];
>> [A, B, C, D]=tf2ss(num, den)
A=
-9 -26 -24
1 0 0
0 1 0
B=
1
0
0
C=
1 7 2
D=
0
Exemplul 4

Conversia spaiul strilor funcia de transfer

Fie sistemul descris de ecuaiile de stare:

>> A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -2 -3];
>> B=[10; 0; 0];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> [n,m]=ss2tf(A,B,C,D,1)
n=
0 10.0000 30.0000 20.0000
m=
1.0000 3.0000 2.0000 1.0000
>> printsys(n,m)

num/den =

10 s^2 + 30 s + 20
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1
De asemenea, funcia
[z,p]=ss2tf(A,B,C,D,1) poate converti ecuaia de stare
n funcia de transfer sub forma factorizat
(cu punerea n eviden a polilor i zerourilor funciei de transfer)
>> [z,p]=ss2zp(A,B,C,D,1)

z=
-2.0000
-1.0000
p=
-2.3247
-0.3376 + 0.5623i
-0.3376 - 0.5623i