IDENTIFICACIN DE SISTEMAS

Seales determinsticos de tiempo discreto

1
CONTENIDO
Seales de tiempo discreto
Analisis de Fourier de seales deterministicas de
tiempo discreto
Densidades espectrales de energa y de potencia
de seales discretas
La transformada discreta de Fourier
Anlisis de sistemas de tiempo discreto
Los operadores de adelanto y de retardo
Propiedades de las seales tratadas por sistemas
de tiempo discreto
resumen

2
 SEALES DE TIEMPO
DISCRETO
3
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
Definicion: Definidas solamente a valores
discretos del tiempo las seales de tiempo
discreto pueden tomar todos los valores posibles

Son secuencias de numeros reales o complejos

Seales Digitales:
Son seales de tiempo discreto que toman solo valores dentro
de un conjunto finito de posibles valores
4
REPRESENTACION DE SEALES
DE TIEMPO DISCRETO
Representacion Funcional

1 for n 1,3 0 for n 0

x n

6 for n 0,7 y n 0,6n for n 0,1,K ,102
0 1 n 102
elsewhere

x (n)
Representacion
Grafica

n 5
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
ELEMENTALES
La seal impulso unitario

1 for n 0
( n)
0 for n 0

( n)

n
6
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
ELEMENTALES
Seal paso unitario (secuencia Heaviside)

1 for n 0
u ( n)
0 for n 0

u ( n)

n
7
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
ELEMENTALES

Seales de tiempo discreto complejas

x n e j n

8
 MUESTREO DE SEALES
CONTINUAS
9
SEALES DE TIEMPO DISCRETO

Las seales de
x[0]
x[1] tiempo discreto son
simplemente una
x[1]
x[ 2]
secuencia de
x[2]
x[3]
nmeros
x[3]
n axis

x[4]

10
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
Notese que x[n] esta definida para
x[0]
valores enteros de n x[1]
x[ 2]

x[3] n axis
x[n] no esta definida para
argumentos no-enteros

La notacion x[n] representa tanto a la secuencia

completa como al valor de la secuencia en n
11
MUESTREO PERIODICO DE UNA
SEAL CONTINUA
El proceso de muestreo es la transformacion de
una seal continua a una seal discreta

x(t ) x[n] x(nTs )

sampling
Analog Discrete-time
signal sequence

El sistema que implementa esta

operacion es llamado un conversor 12
MUESTREO PERIODICO DE UNA
SEAL CONTINUA
El proceso de muestreo toma el valor instantaneo
de la continua cada periodo de muestreo

Ts es el periodo
de muestreo

ud(k) = u(kTs) es la secuencia discreta definida

para valores enteros kZ. 13
MUESTREO IDEAL DE UNA SEAL
CONTINUA
ud(k) := u(kTs)

k =1, 2, .

Frecuencia de
muestreo

ws 2 Ts

14
TIEMPO DISCRETO A CONTINUO?

x[n] = n2 5n + 3, for n 0 n
produce las muestras
{3, -1, -3, -3, -1, 3, ...}

No es posible saber como se ve la secuencia

en el tiempo continuo porque no tiene un
muestreo asociado con ella
15
SEALES DE DATOS MUESTREADOS
Y SEALES DE TIEMPO DISCRETO
Las seales de tiempo discreto son simplemente
una secuencia de nmeros

Las seales de datos muestreados se refieren a la

situacin hbrida donde interactan seales de
tiempo continuo y seales de tiempo discreto
x(t)

t 16
EQUIVALENCIA BAJO RETENEDOR
DE ORDEN CERO
En muchas aplicaciones de control por
computador,
las seales de entrada de tiempo discreto son
mantenidas constantes en medio de dos instantes
de muestreo

u(t) = u(kTs)

para kTs t < (k

+1)Ts
17
 NORMALIZACION DE LA
FRECUENCIA DE SEALES
MUESTREADAS
18
EL CONCEPTO DE FRECUENCIA
PARA UNA SEAL CONTINUA
Para una seal senoidal

x t T x t f 1
T
El incremento de f da como resultado mas
oscilaciones por unidad de tiempo (ms perodos
en la unidad de tiempo)

Dos seales senoidales con frecuencias distintas

f 1 y f 2 son distintas.
19
EL CONCEPTO DE FRECUENCIA
PARA UNA SEAL DE TIEMPO
DISCRETO
Sea la seal senoidal de tiempo discreto

x n A cos 2 fn

Para periodicidad debe cumplirse

x n N x n

Esta relacin es verdadadera si y slo si existe un

entero k tal que

2 fN 2 k f k
N 20
EL CONCEPTO DE FRECUENCIA
PARA UNA SEAL DE TIEMPO
DISCRETO
Sea la seal senoidal de tiempo discreto

x n A cos 2 fn

Para periodicidad, f debe ser un numero

racional k
f
N

Si k y N son primos entre si entonces N se

denomina el periodo fundamental de x[n]
21
EL PERIODO DE UNA SEAL DE
TIEMPO DISCRETO
Sean dos seales senoidales de tiempo discreto

x1 n A cos 2 f1n x2 n A cos 2 f 2 n

Un pequeo cambio en la frecuencia

f1 31 60 f 2 30 60
da como resultado un cambio grande en el
periodo
N1 60 N2 2
22
FRECUENCIA MAXIMA DE UNA
SEAL DE TIEMPO DISCRETO
La maxima oscilacion de una seal senoidal de
tiempo discreto se obtiene cuando

f 1 2 f 1 2

La frecuencia radial w maxima es entonces

23
FRECUENCIA DISCRETA DE UNA
SEAL CONTINUA
Considerese que la seal x(t) produce x[n]

x t A cos t x n A cos nTs

Definamos la frecuencia digital

d Ts x n A cos d n

Las unidades de d es radianes, no rads/seg

24
FRECUENCIA DISCRETA DE UNA
SEAL CONTINUA
Cuando d varia entre 0 y 2, entonces f varia de
0 a la frecuencia de muestreo

2 f
d Ts
fs

La frecuencia digital esta normalizada

25
NORMALIZACION DE LA
FRECUENCIA
En la mayora de las situaciones del anlisis de
seales muestreadas,

la coneccin con un mecanismo de muestreo

simplemente se descarta

Introduciendo la transformacin de variables

2 f * T
s 2 f Asumiendo Ts = 1.
26
 NORMALIZACION DE LA
FRECUENCIA
Las seales se interpretan como seales de
tiempo discreto (secuencias de nmeros)

x nTs x n sin 2 f * n

f max f s
2

La frecuencia radial se normaliza en el intervalo [-, ]

27
NORMALIZACION DE LA
FRECUENCIA
Ejemplo:

f s 100 kHz f max 50 kHz 50kHz

20 x103 2
f1 20 kHz 1 3
0.4
50 x10 5

25 x103
f 2 25kHz 2 3
0.5
50 x10 2
28
 ANALISIS DE FOURIER DE
SEALES
DETERMINISTICAS DE
TIEMPO DISCRETO
29
SEALES DE TIEMPO DISCRETO
Notacion: indice

ud(k) k =1, 2, .

u es la seal de tiempo continuo que, posiblemente,

sea la causa de la seal de tiempo discreto

ud(k) := u(kTs) Frecuencia de muestreo ws 2 Ts

30
PROPIEDADES DE LAS SEALES
Energia

u d k
u 2

Potencia

N 1
1
Pu
N
d k
u 2

k 0

31
SERIES DE FOURIER DE
TIEMPO DISCRETO
Sea ud(k) una seal de tiempo discreto periodica.

perodo N0 0 = 2/(N0Ts)

La serie Fourier de tiempo discreto de la seal est

dada por
N 0 1 2 N 0 1 2
i lk 1 i lk
ud k ae l
N0
al
N0
u k e
k 0
d
N0

l 0

Los coeficientes son tambien periodicos 32

SERIES DE FOURIER DE
TIEMPO DISCRETO Y CONTINUO

Caso discreto Caso continuo

N 0 1 2
i lk
ud k al e N0
u t k
c e
k
ikw0t

l 0

2
1 N 0 1 i lk 1
al u k e
d
N0
ck u t e ikw0t
dt
N0 k 0 T0 T0
33
SEAL PERIDICA DE TIEMPO
DISCRETO
periodicos ! 2
N 0 1
1 i lk
al
N0
u k e
k 0
d
N0

Seal
Coeficientes de la serie

34
POTENCIA DE LAS SEALES
PERIDICAS

Solo N0 valores !!

N 1 N 0 1
1
u k a
2
Pu 2
d l
N0 k 0 l 0

Cada funcin exponencial en u tiene una contribucin

independiente a la potencia de la seal
35
TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO
La Transformada de Fourier para seales de
tiempo discreto est dada por

Ts
U s w : ud k e iwkTs
ud k U s w eiwk Ts dw
k 2 2 Ts

La transformada es una funcion continua en w

36
TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO

La Transformada de Fourier de la seal de

tiempo discreto ud est dada por

Ts
U s w : ud k e iwkTs
ud k U s w eiwk Ts dw
k 2 2 Ts

Ya que k es un entero, la transformada Us() es una

funcin peridica de perodo 2/Ts = s
37
TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO

La Transformada de Fourier de la seal de

tiempo discreto ud est dada por

Ts
U s w : ud k e iwkTs
ud k U s w eiwk Ts dw
k 2 2 Ts

La integral se puede tomar sobre cualquier rango de

con longitud 2/Ts,
38
TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO

las seales en verde son las equivalentes para tiempo continuo

Seal Transformada

39
TRANSFORMADA DE FOURIER PARA
SEALES DE TIEMPO FINITO
Las seales de tiempo finito que estn definidas
en el intervalo [0,N], (o, estrictamente, entre
[0,NTs])
Solo N valores !!

N 1
U N w : ud k e iwkTs

k 0

U s w : d
u
k
k e iwkTs
40
TRANSFORMADA DE FOURIER DE
SEALES PERIDICAS
Para una seal peridica con perodo T0 los coeficientes de la
serie de Fourier pueden estar directamente relacionados con
una transformada de Fourier de tiempo finito,

tomada durante un perodo de la seal peridica

N 1 1
U N w : ud k e iwkTs
al U N0 l w0
k 0 N0

N 0 1 2 N 0 1 2
1 i lk i lk
al
N0
u k e
k 0
d
N0
ud k ae l
N0
41
l 0
TRANSFORMADA DE FOURIER
DE UN TREN DE IMPULSOS

Seal Transformada

42
POTENCIA DE LAS SEALES
PERIDICAS

N 0 1
1 N 1 2 1
ud k a l U N0 l w0
2
Pu al
N 0 k 0 l 0
N0

N 0 1 N 0 1
1
a U kw
2 2
Pu k 2 N0 0
k 0 N0 k 0

La potencia de la seal se puede calcular a partir de la

Transformada de Fourier
43
 DENSIDADES
ESPECTRALES DE ENERGA
Y DE POTENCIA DE
SEALES DISCRETAS
44
DENSIDAD ESPECTRAL DE ENERGA
Para una seal de energa ud(k)

Ts
u u w dw u w U s w
2
2 2 Ts

Donde u() es la Densidad Espectral de Energa

45
DENSIDAD ESPECTRAL POTENCIA
Para una seal de potencia

Ts 1
Pu u w dw u w U N w
2

2 2 Ts N

Donde u() es la Densidad Espectral de Potencia

46
PERIODOGRAMA
Para seales de potencia finita la cantidad

1
u w U N w
2

se denomina el periodograma de la seal de

tiempo discreto (de tiempo finito).

47
DENSIDAD ESPECTRAL DE
SEALES PERIDICAS

Para seales peridicas la densidad

espectral de potencia puede ser calculada
directamente en base a los coeficientes de
Fourier de tiempo discreto

N 0 1
2
a
2
Pu u w c w kw0
2
al k
l 0 Ts k

48
 LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER
49
TRANSFORMADA DE FOURIER PARA
SEALES DE TIEMPO FINITO
Las seales de tiempo finito que estn definidas
en el intervalo [0,N], (o, estrictamente, entre
[0,NTs])
Solo N valores !!

N 1
U N w : ud k e iwkTs

k 0

U s w : d
u
k
k e iwkTs
50
TRANSF. DE FOURIER DE SEALES
DISCRETAS DE TIEMPO FINITO
Si restringimos la atencin a la situacin de seales
de tiempo finito, la DTFT de tiempo finito esta dada
por el par:

N 1 N 1 2 l
U N w ud k e
1 l iN

k
ud k
iwkTs
UN ws e
k 0 N l 0 N

Ts
ud k U s w eiwk Ts dw
2 2 Ts

51
TRANSF. DE FOURIER DE SEALES
DISCRETAS DE TIEMPO FINITO

N 1
U N w ud k e iwkTs
k 0

N 1 2 l
1 l i

k
ud k UN ws e N
N l 0 N

Observese que mientras UN() toma sus valores en una

regin continua de , para reconstruir la seal original ud
slo son necesarios N valores discretos de UN .
52
LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
N 1 2 l
1 l i

k
ud k UN ws e N
N l 0 N

l
UN ws
N
Esta secuencia, UN() , = 0, N 1}, se
denomina la Transformada discreta de Fourier
(DFT) de la seal ud(k)
53
LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
La Transformada discreta de Fourier (DFT)

N 1 lk
l i2 .
Ud l U N ws ud k e N

N k 0

Qu se puede observar?

54
LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
La Transformada discreta de Fourier (DFT)

N 1 lk
l i2 .
Ud l U N ws ud k e N

N k 0

1
Es peridica con un perodo de 2/Ts.

55
 LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
La Transformada discreta de Fourier (DFT)

N 1 lk
l i2 .
Ud l U N ws ud k e N

N k 0

2
Constituye un mapeo uno a uno de una secuencia de longitud N de
muestras en el dominio del tiempo a una secuencia de longitud N de
muestras en el dominio de la frecuencia 56
LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
La Transformada discreta de Fourier (DFT)

N 1 lk
l i2 .
Ud l U N ws ud k e N

N k 0

3
Debido a razones de simetra, la DFT satisface
UN() = UN()
57
 LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
La Transformada discreta de Fourier inversa

N 1 2 l
1 l

i k
ud k UN ws e N
N l 0 N
4
La DFT inversa, tambin dene una secuencia en el dominio
del tiempo fuera del intervalo [0, N 1].
Induce una extensin peridica de la secuencia original ud(k), ya
58
que la seal reconstruida es peridica con perodo N
LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER PARA TS = 1

Enmuchas situaciones las seales de

tiempo discreto son analizadas sin tener en
cuenta el hecho que ellas provienen de
seales muestreadas en tiempo continuo

N 1 2 l
U N w ud k e 1 N 1
2 l i

k
ud k
iwk
UN e
N
k 0 N l 0 N

59
 Preguntas?

60
 COMPUTO DE LA
TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER
61
COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER

Parael calculo de la transformada discreta de

Fourier, un computador digital nicamente
trabaja con datos discretos de u(t), k = 0, , N
1.

Adems debe calcular la transformada slo en

valores discretos de w, es decir,
l
Ud l U N ws l 0,L , N 1
N 62
COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER
Recalquemos que se debe calcular la
transformada slo en valores discretos de w,

N 1 lk
l i2 .
UN ws ud k e N

N k 0

l 0,L , N 1

63
COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER

Es decir, para calcular la transformada es

necesario usar solo las primeras N funciones
exponenciales complejas peridicas

2 k 2 k 2 k
i 0 ,L , i l ,L , i N 1
e N
1 e N e N

64
COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER INVERSA
Tambien se observa que

N 1 2 l
1 l iN

k
ud k UN ws e
N l 0 N

La DFT inversa es un polinomio trigonomtrico

de interpolacin de grado N 1 para las
seales discretas de tiempo finito .

65
FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER

Se
puede reformular la serie discreta
Fourier en forma vectorial
Definiendo

T
k N 1
wN k 1, wN ,L , wN ,L , wN
k k l

2
i 2 2
wN e N
cos i sin
N N
66
FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER
Entonces
N 1 2 l
1 l iN

k
ud k UN ws e
N l 0 N

ud k wN k U d
T

U d U 0 ,L ,U N 1
T

67
FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER
Considerando
ud u 0 ,L , u N 1
T

se puede escribir

wN 0

L
ud wN k U d

L
wN N 1
68
LA MATRIZ DE FOURIER
Definimos la matriz de Fourier WN dada por

W w
N
l k
N

entonces

ud WN U d

69
FORMA VECTORIAL DE LA TRANS.
DISCRETA DE FOURIER
La transformada discreta de Fourier esta dada en
terminos de las matrices de Fourier se expresa
por el par

U d W ud1
N
ud WN U d

N N
W 1
w l k
N N
W w lk

70
MATRIZ DE FOURIER PARA N =
4
Por ejemplo, para N = 4

1 1 1 1 1 1 1 1
1 w w42 w43 1 i 1 i
W4 4
1 w42 w44 w4
6
1 1 1 1

1 w3
4 w46 w49 1 i 1 i

ud(k), k = 0, 1, 2, 3
71
CARGA COMPUTACIONAL DE LA
TRANSFORMADA FOURIER
En general, el clculo de todos los
coeficientes de Fourier discretos de una
seal muestreada N veces requiere un total
de N2 multiplicaciones complejas y sumas
complejas

Similarmente, dados los coeficientes de

Fourier, la reconstruccin de la seal
muestreada requiere de N2 N
multiplicaciones complejas y N2 N sumas
72
complejas.
TRANSFORMADA RPIDA DE
FOURIER
James Cooley y John Tukey descubrieron un
algoritmo mucho ms eficiente

La Transformada rpida de Fourier (FFT)

nmero de clculos aproximado: disminuye en orden desde N2

a Nlog (N)
Requerimiento: N = 2n , n entero
73
 PROPIEDADES DE LAS
SEALES TRATADAS POR
SISTEMAS DE TIEMPO
DISCRETO
74 P
EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

Para un sistema LTI de dimension finita con

seal de entrada u(t)

Y w G i U w Transformada de Fourier

y w G i u w
2
Densidad espectral de energa

y w G i u w
2
Densidad espectral de potencia
75
 RESUMEN
76
ANALISIS DE FOURIER PARA
SEALES

77
FUENTES
Van den Hof Paul M.J., Bombois Xavier, System Identification for Control.
Lecture Notes DISC Course. Delft Center for Systems and Control. Delft
University of Technology. March, 2004
Tsakalis Kostas, System properties, A Collection of Class Notes.
http://www.eas.asu.edu/~tsakalis. December, 2003
Roberts Clive, Fundamentals of Signals and Systems. University of
Birmingham. 2003.
Olver Peter J. and Shakiban Chehrzad, Applied Mathematics. School of
Mathematics, University of Minnesota and Department of Mathematics,
University of St. Thomas. 1999.
Moler C. and Moler K., Numerical Computing with MATLAB. The
MathWorks, Inc. and Stanford University. 2003.
Basile G. and Marro G., Controlled and Conditioned Invariants in Linear
Systems Theory. Department of Electronics, Systems and Computer
Science. University of Bologna, Italy. October 7, 2002
Tham M.T., Dynamic Models for Controller Design. Department of
Chemical and Process Engineering. University of Newcastle upon Tyne.
1999

78
ULTIMA DIAPOSITIVA

79