Asignatura:

Instrumentacin y Control de
Procesos
Elaborado por el Profesor del
curso:
Ing. Mximo Baca Neglia
INTRODUCCION:
Durante el proceso de produccin de un determinado
producto o en el mismo proceso se esta interesado
en el conocimiento y control del sistema a fin de
proporcionar un producto econmico y de calidad.
Ambos objetivos, de conocimiento y de control, son
complementarios, ya que para poder controlar un
proceso, es necesario que el sistema bajo control sea
entendido y modelado. El proceso puede ser
controlado o corregido uniformemente, para obtener
un producto de alta calidad, aplicando los
controladores automticos.
 Proceso
Todo Proceso productivo es un sistema formado por
personas, equipos y procedimientos de trabajo. El proceso
genera una salida (output), que es el producto que se
quiere fabricar. La calidad del producto fabricado est
determinada por sus caractersticas de calidad, es decir,
por sus propiedades fsicas, qumicas, mecnicas,
estticas, durabilidad, funcionamiento, etc. que en
conjunto determinan el aspecto y el comportamiento del
mismo. El cliente quedar satisfecho con el producto si
esas caractersticas se ajustan a lo que esperaba, es decir, a
sus expectativas previas.
Proceso
para los fines de control significa el equipo a
automatizar en donde se estabiliza la variable
de control, a travs de los sensores,
actuadores y controladores
 Control de Proceso:

La Ingeniera de Control se basa en los

fundamentos de la teora de la retroalimentacin y
el anlisis de sistemas lineales, e integra los
conceptos de la teora de redes y comunicacin.

Sistema de control es una interconexin de

componentes que forman una configuracin del
sistema para proporcionar una respuesta deseada
del sistema. La base para el anlisis, de un
sistema es el fundamento proporcionado por la
teora de los sistemas lineales, lo cual supone una
relacin Causa Efecto.
 Relacin de Causa - Efecto

ENTRADA SALIDA
PROCESO

La relacin Entrada Salida, representa la relacin

Causa Efecto del Proceso, el cual a su vez
representa el procesamiento de la Seal de Entrada
para proporcionar una variable de Seal de Salida.
 Instrumentacin de Proceso
En la era contempornea la produccin industrial se ha
caracterizado principalmente por la optimizacin de los
procesos empleando avances tecnolgicos de la
comunicacin y el control a fin de lograr productos a bajo
costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares
exigidos por el mercado.
Las diversas formas de automatizar los procesos y
servicios se realizan a travs del uso de sensores,
controladores y actuadores facilitando la produccin y
minimizando los recursos humanos.
La tecnologa actual permite supervisar y controlar
industrias del tipo productivo o manufacturero en Tiempo
Real. En nuestro pas el control y la automatizacin a
travs de la electrnica viene experimentando cambios
importantes y continuos.
 Elementos de un Sistema de control

VARIABLE
PERTUBARADORA
6
DETECTOR DE ERROR
PERTURBACIN VARIABLE
O CONTROLADOR CONTROLADA 4
VARIABLE MANIPULADA
ACTUADOR 5
ENTRADA ELEMENTO SALIDA
PROCESO
SET POINT 2 FINAL DE
VALOR DE
CONTROL
REFERENCIA
ERROR 3

SENSOR
ELEMENTO DE
MEDICIN 1
VARIABLE 7
MEDIDA
Sensor Elemento Primario de Medicin: Son los elementos
primarios de medicin de variables del proceso, siendo algunos
usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable
medida en una seal elctrica, los mas usados en la industria son los
de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de proximidad entre
otros.
Controlador: Es un instrumento para detectar los desvos existentes
entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point,
programado por un operador, emitiendo una seal de correccin
hacia el actuador, los controladores pueden ser del tipo manual,
neumtico digital, as como los PC con tarjetas de adquisicin de
datos y los PLC.
Actuador Elemento Final de Control: Los actuadores son los
elementos finales, tienen por funcin alterar el valor de la variable
manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor
controlado, respeto al valor deseado, pueden ser motores, vlvulas,
rels y swicthes
 VARIABLES
Variable Controlada: es el parmetro mas importante del proceso,
debindose mantener estable, sin cambios, pues su variacin alterara
las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un
sensor es una condicin importante para dar inicio al control.
Variable Manipulada: es el parmetro a travs del cual de deba
corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para
estabilizar el sistema.
Variable Perturbadora: es el parmetro desestabilizador del sistema
por cambios repentinos afectando el proceso.
Variable Medida: es todo parmetro del proceso requerido para
conocer su valor, por lo tanto debera ser monitoreado, no siendo
necesariamente la ms importante para controlar el sistema pero si
para mantener un registro de dato.
 Sistemas de Control
ENTRADA DE AGUA FRIA
ENTRADA DE
AGUA FRIA
sensor
VALVULA
VALVULA DE AGUA
proceso SALIDA DE
DE VAPOR CALIENTE
accin
AGUA SALIDA DE
correctora
CALIENTE AGUA
ENTRADA CALIENTE
DE VAPOR compara ENTRADA BULBO
controlador
computa DE VAPOR

TERMOMETRO
INDICADOR
Lazo de Control

Sistema Manual de Control Sistema Automtico de Control

 Toma de Dato
Este primer elemento representa la medicin de
todas las variables a controlar en el proceso.
Es la parte ms importante e imprescindible de
todo el proceso de control, puesto que de ella
depende el resto.
Desde el, punto de vista de la instrumentacin en una
planta se pueden distinguir dos tipos de parmetros:

1.- Parmetro medible en continuo.

2.- Parmetro a determinar mediante anlisis qumico,
fsico, fsico - qumico o Bacteriolgico.
 Parmetros Medibles en Continuo
Son aquello paran los cuales la tecnologa se ha desarrollado
lo suficiente como para que existan instrumentos que los
miden de una forma automtica, es decir en tiempo real.
Entre estos instrumentos podemos citar los medidores de
caudal, presin, temperatura, niveles, ph, Oxigeno disuelto,
turbiedad, conductividad, etc.

Los parmetros que se pueden medir en continuo, permiten

una actuacin inmediata sobre la planta. Pensese de un
dosificador de reactivos en funcin del caudal que esta
pasando, de nada servira, si la indicacin del caudal se le
diera a conocer al dosificador 12 hrs. despus de haberse
producido.
 Parmetro a determinar en
Anlisis de Laboratorio
Son aquellos que tiene que ser determinados mediante
anlisis de laboratorio y por lo tanto tiene que transcurrir
un cierto tiempo entre la toma de la muestra y el dato
analtico de su composicin.

Entre estos parmetros tenemos: DBO5, DQO, Slidos

Sedimentables (SSs), Slidos Suspendidos (SS), Materia
Orgnica, Nitritos, Nitratos, Alcalinidad, Fsforo, etc.
 Instrumentos Primarios
Aquello que permiten medir un
parmetro determinado (p.e. Oxigeno
Disuelto) y por lo tanto se ubican en CAUDAL
el propio lugar punto donde se
desea medir dicho parmetro, se les 100 m3/hr.
llaman Traductor porque convierten
el valor de un parmetro (p.e. OD) en
una indicacin generalmente
elctrica (4 a 20 mA) neumtica ( 3
a 15 psi). La seal elctrica indica
para el valor de 4 mA., que se esta
registrndose el mnimo valor de la DESCONECTADO
variable y cuando se registra 20 mA.,
se registra el mximo valor de la 0
variable.
4 mA 20 mA
 Instrumentos Secundarios
Son llamados Indicadores del valor del parmetro que se
esta midiendo. A diferencia de los primarios, estos no
estn diseados especficamente para un parmetro
determinado, si no que que pueden ser utilizados como
indicadores de cualquier instrumento primario.
Estn preparados para recibir una seal de 4 a 20 mA.,
con lo que se puede colocar directamente a los
instrumentos primarios. Pueden estar distanciados varias
decenas de metros mientras la seal elctrica llega a
travs de un cable.
Los instrumentos de medida, as como los anlisis de
laboratorio que nos dan una determinacin de parmetros
son fundamentales para el control sobre la planta
depuradora, ya sea control automtico o manual.

Seal normalizada

Inst. 4 a 20 mA

Medidor
Inst.
Indicador
Sonda

Varias decenas de metros

 Los Sensores
Sensores o elementos Primarios de Medicin de
variables de proceso.
Algunos utilizados para lectura o indicacin, otros
para transformar la variable medida en una seal
elctrica.
Tipos de Sensores:
a- De contacto, los que realizan la medida por contacto fsico
con el producto, pe. Las bollas de nivel.
b- De no Contacto, se basan en la propiedad fsica de los
materiales para realizar la medida, son menos propenso a las
fallas, pe. Los sensores de ultrasonidos para nivel.
 Otra forma de clasificar los
Sensores

Por el tipo de seal de salida, estas pueden ser

de tipo digital o analgico.
Los sensores digitales son ms fciles de usar y
trabajan como una computadora en forma binaria
(unos y ceros), los sensores digitales trabajan en
dos estados on (encendido) y off (apagado).
Los sensores analgicos proporcionan medidas
continuas, pudiendo ser ms utilizados en
diversos parmetros de operacin, funcionan en
el rango de 4 a 20 mA.
 Clasificacin de Sensores
Activos:
No requieren de
alimentacin
externa (Ej.
Termocupla)
Pasivos:
Requieren de una
fuente de energa
externa (Ej.
Termoresistencia)
 HERRAMIENTAS DE
COMUNICACIN
En ingeniera de procesos y trabajos de diseo, los
smbolos y las identificaciones son usados como
representaciones grficas de conceptos, ideas o
dispositivos; as tambin como funciones.

En el rea de medicin y control se usa un conjunto

estndar de smbolos para preparar esquemas de
los sistemas de control de procesos. Los smbolos
usados en estos diagramas estn generalmente
basados en los estndares ISA (Sociedad de
Instrumentos de Amrica) y ANSI (Instituto de
Estndares Americano)
 Los smbolos son representaciones abreviadas de
grandes detalles requiriendo muchas veces pginas para
ser descritas; apareciendo dibujos como: diagramas de
flujo, de lazos de control, de instalaciones en detalle,
necesitando insertarles una leyenda para poder
comprenderlas.
El simbolismo e identificacin pueden representar
dispositivos de mquinas y funciones, el grado de detalle
de las representaciones depende del uso de los smbolos,
pueden ser extremadamente simples o complejos.
El simbolismo es un proceso abstracto en el cual las
caractersticas salientes de los dispositivos o funciones
son representados de forma simple por figuras
geomtricas como crculos, rombos, tringulos y otros
para escribir caracteres como letras y nmeros
identificando la ubicacin y el tipo de instrumento a ser
utilizado.
 Figuras geomtricas
Las figuras geomtricas son usadas para
representar funciones de medicin y control en el
proceso, as como dispositivos y sistemas; para
la cual se utilizan:
El Crculo se usa para indicar la
PI presencia de un instrumento y
1 como elemento descriptor;
como smbolo de un
instrumento representa, el
concepto de un dispositivo o
funcin. En la figura, se muestra
un dispositivo indicador de
Circulo como instrumento Presin (PI)
 Como elemento descriptor es usado para proporcionar
informacin acerca de otro smbolo. En la figura se
muestra una vlvula para el control de Flujo (FV):

La diferencia entre ambos usos

est en la inclinacin de la lnea
saliente del crculo y en el trazo
incompleto para el caso del
FV
descriptor. El elemento descriptor
2
suele llevar adems un cdigo
proporcionando informacin
adicional sobre el tipo de
instrumento y el tipo de variable
medida.
La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando:

a. Ninguna lnea para b. Una lnea slida

instrumentos dividiendo el crculo para
montados en planta instrumentos montados en
(o campo) paneles de salas de control
(de fcil acceso para el
PI operador).
1
PI
1

Instrumento en el campo
Instrumento montado en panel
c. Una lnea entrecortada d. Una lnea slida doble
dividiendo el crculo para dividiendo el crculo para
instrumentos montados instrumentos montados
detrs de paneles o en paneles auxiliares o
gabinetes (de fcil acceso secundarios
para el operador
PI
FY 1
3

Instrumento montado
detrs del panel Instrumento montado en
panel auxiliar
e. Lneas entrecortadas f. Lneas entrecortadas
dobles dividiendo el crculo simple dividiendo el crculo
para instrumentos montados para instrumentos
detrs de paneles montados en el panel
secundarios principal
FY FY

4 4

Instrumento montado detrs Instrumento montado en el

de panel auxiliar panel principal
g. En el caso de tener demasiados paneles, dificultando la
interpretacin de panel principal o panel secundario se
puede usar combinaciones de letras distinguiendo los
paneles unos de otros: P1, P2,.(paneles); RI,(soportes). Sin
embargo, sea cual sea el sistema de descripcin usado, se
debe indicar en la leyenda del diagrama.

P1 P2 P3
TIC WIC SIC

1 1 1

Designadores de Posicin
Cuadrados Pequeos

a. Uno de los primeros usos de los cuadrados pequeos es

la representacin de actuadores del tipo solenoide, en este
uso se prefiere dibujar el cuadrado con una letra S inscrita
en l

Representacin de un actuador de solenoide

b. Los cuadrados pequeos son tambin usados para
representar actuadores de pistn dibujando para esto una
pequea T representando el pistn y lneas simples y dobles
para pistones de simple y doble accin respectivamente

Representacin de un Representacin de un
actuador de pistn actuador de pistn de
doble accin
c. Otros actuadores, se pueden representar inscribiendo
un cuadrado con la combinacin E/H para indicar
actuadores electrohidraulicos o con una X para
representar actuadores no clasificados.

E
H
X

Representacin de un Representacin de un
actuador electrohidralico actuador no convencional
d. El cuadrado pequeo Uno de los ms recientes
puede representar tambin usos para los cuadrados
un posicionador dibujdo al es la representacin de
lado del cuerpo de la bloques de funciones o
vlvula como indicador de funcin

FY
5

Representacin de un Indicador de funcin

posicionador para vlvula
Cuadrados Grandes

Permite distinguir instrumentos independientes de

aquellos componentes que se encuentran repartidos en
diversos gabinetes, para ello se utiliza un cuadro alrededor
del smbolo del instrumento, esto indica la funcin
cumplida por varios elementos no localizados en un slo
gabinete.

PIC PIC

2 2

Simbolismo de control Simbolismo de funcin

compartido compartida
Simbolismo de Seales
Las lneas de unin para envo de seales o conexiones de
los sistemas de control tambin deben ser presentadas
ms finas en relacin a tuberas de proceso, tal como se
muestra en el cuadro siguiente:
Conexin de proceso o suministro

Seal Neumtica

Seal Elctrica

Tubo Capilar

Seal Indefinida

Lnea de Software

Lnea Mecnica

Seal electromagntica o de sonido

Seal Hidrulica

El smbolo de seal neumtica es usado
de esta forma cuando se trata de aire.
AS aire suministrado
ES Suministro elctrico
GS Suministro de Gas
HS Suministro Hidrulico
NS Suministro de Nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

 Simbolismo de Funciones
N FUNCIN SIMBOLO N FUNCION SIMBOLO

1 Sumatoria 11 Funcin no Lineal f(x)

2 Promedio 12 Funcin Tiempo f(t)

n
3 Diferencia 13 Mayor >

4 Proporcional K
1:1
14 Menor >
2:1
5 Integral 15 Limite Alto
>
6 Derivada d/dt 16 Limite Bajo >

7 Multiplicacin X 17 Proporcional Reversible -k

8 Divisin 18 Limite de Velocidad

9 Extraccin Raz n 19 Conversin */

*
** H
10 Exponencial
** L
n
20 Seal del Monitor
X
** HL

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Simbolismo de Instrumentos
La representacin de los instrumentos como
sensores y controladores se muestran en el siguiente
cuadro.
LOCALIZACIN LOCALIZACIN
PRIMARIA AUIXILIAR
NORMALMENTE MONTADO EN CAMPO NORMALMENTE
ACCESIBLE PARA EL ACCESIBLE PARA EL
PROGRAMADOR OPERADOR

INSTRUMENTOS
DISCRETOS

CONTROL MECANICO

FUNCION DE
COMPUTADOR

CONTROL LGICO
PROGRAMABLE

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

 LETRAS DE IDENTIFICACIN PARA INSTRUMENTOS
LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA
FUNCIONES PASIVAS
LECTURAS DE FUNCIONES DE
VARIABLE MEDIDA MODIFICADO MODIFICADAS
SALIDA SALIDA

Alarma, incluye Inter-

A Anlisis (composicin)
look y Emergencia
B Combustin
Conductividad,
C Regulacin (ON OFF) Control
Concentracin
Densidad, Peso
D Diferencial
Especifico
E Voltaje Sensor
F Flujo Fraccin
G Dispositivo de visin
H Mano (accin manual) Alarma de alta
I Corriente Elctrica Indicacin (indicador)
Razn del
K Tiempo cambio de
tiempo
L Nivel Luz Alarma de baja
Intermedio
M Humedad
Medio

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

LETRAS DE IDENTIFICACIN PARA INSTRUMENTOS
continuacin
LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA
FUNCIONES PASIVAS
LECTURAS DE FUNCIONES DE
VARIABLE MEDIDA MODIFICADO MODIFICADAS
SALIDA SALIDA

N Libre a eleccin Libre a eleccin

O Orificio, restriccin
Punto de prueba
P Presin
conexin
Integrado,
Q Cantidad
Totalizado
R Radiacin Registro
S Velocidad, Frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
W Peso (fuerza) Pozo
Vibracin o Anlisis
V Vlvula
Mecnico
X Libre a eleccin Eje X Libre a eleccin Libre a eleccin Libre a eleccin
Evento, Estado, Rle,
Y Eje Y
Presencia Computadora
Posicin, Actuador,
Z Eje Z
Dimensionamiento Manejador
Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
 Combinaciones Posibles de Letras para Identificacin de
Instrumentos
Dispositivos de
Controladores Interruptores y Dispositivos de Transmisin de Alarmas
salida
Element Punt
Prie Solenoid
Variables os o de
mra es,
Medidas primario mues
Letra Registr Indicador Rles
Registros Indicadores s treo
os es

A Anlisis ARC AIC AC AR AI ASH ASL ASHL ART AIT AT AY AE AP

B Combustin BRC BIC BC BR BI BSH BSL BSHL BRT BIT BT BY BE

C Conductividad

D Densidad

E Voltaje ERC EIC EC ER EI ESH ESL ESHL ERT EIT ET EY EE

F Flujo FRC FIC FC FCV FR FI FSH FSL FSHL FRT FIT FT FY FE FP

Cantidad de FQR
FQ FFIC FQR FQI FQSH FQSL FQIT FQT FQY FQE
flujo C

FFR
FF Flujo Promedio FFIC FFC FFR FFI FFSH FFSL
C

Corriente
H HIC HC HS
Elctrica

I Tiempo IRC IIC IR II ISH ISL ISHL IRT IIT IT IY IE

J Nivel JRC JIC JR JI JSH JSL JSHL JRT JIT JT JY JE

K KRC KIC KC KCV KR KI KSH KSL KSHL KRT KIT KT KY KE

K LRC LIC LC LCV LR LI LSH LSL LSHL LRT LIT LT LY LE

M Humedad

P Presin PRC PIC PC PCV PR PI PSH PSL PSHL PRT PIT PT PY PE PP

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
 Combinaciones Posibles de Letras para Identificacin de
Instrumentos, continuacin
Dispositivos de
Controladores Interruptores y Dispositivos de Transmisin de Alarmas
salida
Element Punto
Solenoid
1 Variables os de
es,
Letra Medidas primario muestr
Registr Indicador Rles
Registros Indicadores s eo
os es

Presin PDR PDC

PD PDIC PDC PDR PDI PDSH PDSL PDRT PDIT PDT PDY PDE PDP
Diferencial C V

Q Cantidad QRC QIC QR QI QSH QSL QSHL QRT QIT QT QY QE QP

R Radiacin RRC RIC RC RR RI RSH RSL RSHL RRT RIT RT RY RE

S Velocidad SRC SIC SC SCV SR SI SSH SSL SSHL SRT SIT ST SY SE TP

TDR TDC
T Frecuencia TDIC TDC TR TI TSH TSL TSHL TRT TIT TT TY TE TDP
C V

Temperatura
TD TDR TDI TDSH TDSL TDRT TDIT TDT TDY TDE
diferencial

U Multivariable

Vibracin
V Anlisis VR VI VSH VSL VSHL VRT VIT VT VY VE
Mecnico

W Peso WRC WIC WC WCV WR WI WSH WSL WSHL WRT WIT WT WY WE

Peso WDR WDI WDC

WD WDC WDR WDI WDSH WDSL WDRT WDIT WDT WDY WDE
Diferencial C C V

Evento, Estado
Y YIC YC YR YI YSH YSL YSHL YRT YIT YT YY YE
Presencia

Posicin
Z Dimensionamie ZRC ZCI ZC ZCV ZR ZI ZSH ZSL ZSHL ZRT ZIT ZT ZY ZE
nto

ZDR ZDC
ZD Posicin ZDIC ZDC ZDR ZDI ZDSH ZDSL ZDRT ZDIT ZDT ZDY ZDE
C V

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

 Diagrama de Procesos o Equipos

Cicln

Columna de
Columna empacada destilacin
para destilacin

Secador, Secador Secador de

Absorbedor discontinuo faja
 Diagrama de Procesos o Equipos

Secador
rotatorio Secador
Secador de
Rotatorio
tambor

Evaporador Evaporador
Circulacin,fuerza Conveccin natural
extractor centrifugo
(liquido/liquido)
 Evaporador Vibrador, protegido
Efecto multiple

filtro de
Hidroprotector Filtrorotatorio Precipitador bolas

Molino de Molino derodillos Lavador Filtro prensa

bolas

Molino de
discos Tanque
Molino
giratorio
 PDC

Diagrama de Tuberas e Leyenda:

401

Instrumentacin FT : Transmisor de Flujo

FIC : Controlador Indicador de flujo
FY : Rel de Flujo
LAH: Nivel con Alarma de Alta
TIC LT : Transmisor de Nivel
301 I/P : Corriente/Neumtico
PY : Rel de presin
PDI: Indicador Presin Diferencial
PDC: Controlador Presin Diferencial
TT : Transmisor de Temperatura
TV : Vlvula de Temperatura
TIC: Controlador Indicador de Temperatura
TT
301 X X Seal Capilar
TT
301
Producto Seal elctrica

Seal Neumtica
TV
301

Vapor 14"

I/P

FY
L
101
LT LT
TV 201 H 201
301
Producto
I/P
PY
LAH 401
201
FT
101

PDI
401

FIC
101