Instituto

Tecnolgico de
Minatitln
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
ING. VCTOR MANUEL CERVANTES DOMNGUEZ
1. Elementos
Primarios y
Finales de
Control
Introduccin y conceptos importantes
Caracterizacin de la
asignatura
El control de procesos qumicos y bioqumicos
atiende la naturaleza dinmica de los procesos y la
consiguiente necesidad de regular las variables
involucradas, para que se ajusten los
requerimientos ptimos de operacin en trminos
de rendimiento tcnico, econmico y de seguridad.
Intencin didctica

El tema a continuacin presenta los contenidos

conceptuales de la instrumentacin normados por ISA y
SAMA. Se estudian los principios de medicin de los
diferentes sensores y transductores existentes para la
deteccin de las variables ms usuales en el control de
procesos (presin, flujo, nivel y temperatura), as como
los elementos de control ms utilizados.
TERMINOLOGA DE
INGENIERA DE
CONTROL
AUTOMTICO
 Para comprender mas fcilmente el leguaje de control es
necesario entender antes los fundamentos de control. La
estandarizacin de la terminologa del control ha
encontrado dificultades, porque los tcnicos usan
distintos trminos al referirse a una misma operacin de
control.
La ISA, estandarizo los trminos de control mas usados
comnmente, la terminologa as como su aplicacin a
la instrumentacin y control, se da a continuacin.
 Elementos que
intervienen en un
proceso
1. PROCESO
El proceso comprende las funciones colectivas realizadas
en y por el equipo en el cual la variable va a ser
controlada.
2. VARIABLE CONTROLADA DE UN PROCESO
Es aquella condicin o estado del material del proceso
que esta sujeta a cambiar, que es medida y controlada.
3. MEDIO CONTROLADO
Es aquella energa o material del proceso en el cual la
variable es controlada.
4. VARIABLE MANIPULADA
Es aquella cantidad o condicin que es cambiada por el
controlador.
5. AGENTE DE CONTROL
Es aquella energa o material del proceso en el cual la
variable manipulada es una condicin o caracterstica
Elementos de un
control
automtico
6. CONTROLADOR AUTOMTICO
Es un aparato que mide el valor de una variable, cantidad o condicin y
opera para corregir o limitar cualquier desviacin de este valor medido
comparado con una referencia seleccionada (set-point o punto de ajuste).
7. CONTROLADOR AUTOMTICO (CONCEPTO SIMPLIFICADO)
El controlador automtico opera para corregir o limitar, la cantidad de
medicin real de variable controlada difiere de la medicin deseada, o
valor de estado estacionario.
8. SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
Este sistema es cualquier arreglo operable, de uno o mas controladores
empleado para ejecutar un conjunto de funciones de control planeadas.
9. CONTROLADOR AUTOOPERADO
Es aquel en el cual toda la energa para operar el elemento final de control
se deriva del medio controlado.
10. CONTROLADOR OPERADO POR RELEVADOR
Es aquel en el cual la energa transmitida a travs del elemento primario es
suplementada o amplificada para operar el elemento final de control
empleado energa de otra fuente.
11. ALGUNOS TIPOS DE CONTROLADORES AUTOMTICO
Por ejemplo en aquellos de dos posiciones con intervalos difrenciales, de
accin proporcional, etctera, le punto de ajuste es relacionado a la posicin
de valores de la variable controlada
12. PUNTO DE CONTROL
Es el valor deseado de la variable bajo control.
13. MEDIOS DE MEDICIN
Consisten de aquellos elementos de un controlador automtico que estn
involucrados en la determinacin y comunicacin a los medios de control con
valores de la variable controlada, mas que un simple valor de la variable
controlada.
14. MEDIOS DE CONTROL
Son aquellos elementos de un controlador automtico que estn involucrados
en la produccin de una accin correctiva. *cuatro acciones de control:
compara, calcula, ajusta y limita.
15. ELEMENTO PRIMARIO
Es aquella parte de los medios de medicin, la cual primero utiliza o
transforma la energa del medio controlado produciendo un efecto que es
funcin del cambio en el valor de la variable controlada.
16. ELEMENTOS DE MEDICIN
Son aquellos elementos de un controlador automtico los cuales
tienen como funcin el indagar y comunicar a los medios de
control el valor de la variable controlada.
17. OPERADOR MOTOR
Es una porcin de los medios controladores que aplican fuerza
para operar al elemento final de control.
18. ELEMENTO FINAL DE CONTROL
Es aquella porcin de los medios de control que cambia
directamente el valor de la variable manipulada.
19. SERVOMECANISMO
Es un sistema de control retroalimentado en el cual la variable
controlada es una posicin mecnica.
 CARACTERSTICAS
DE UN PROCESO
Todo proceso tiene ciertas caractersticas que influyen
en la calidad del control.
20. CAPACIDAD
Es la cantidad mxima de energa o material que puede ser
almacenada por el proceso o sistema.
21. CAPACITANCIA *
Es el cambio de capacidad contenida por unidad de cambio en
una variable de referencia.
En un proceso, una capacitancia relativamente grande es favorable para mantener
constante una variable controlada, pero esta misma caracterstica hace que sea mas
difcil cambiar la variable a un nuevo valor e introduce un retardo importante.

22. RESISTENCIA
Es la oposicin total o parcial de la trasferencia de energa o de material entre
las capacitancias.

23. RETRASOS
Es cualquier retardo entre dos acciones relacionadas.
24. TIEMPO MUERTO
Es el retraso de tiempo que existe entre el inicio de un cambio de la
variable controlada y el momento en que empieza la respuesta a dicho
cambio.
25. CAMBIO DE CARGA
Es un cambio de la variable manipulada, no provocado por el elemento
final de control (vlvula automtica), sino, por un cambio de
propiedades fsicas o de energa del agente de control, que debe ser
compensado por el sistema de control.
26. AUTORREGULACIN
Por s misma es una caracterstica inherente del proceso, la cual lleva a
un valor de estado estacionario sin la intervencin de un control
automtico.
CARACTERSTICAS
DEL CONTROL
AUTOMTICO
27. PUNTO DE AJUSTE (SET POINT)
Es la posicin en la cual se fija el mecanismo del punto de
control o sea el valor deseado de la variable controlada.
28. SENSIBILIDAD
Es la relacin del cambio en la seal de salida (output)
con respecto a un cambio especfico de la seal de
entrada.
29. TIPOS DE SENSIBILIDAD
Existen dos tipos. Uno de ellos es aquel mnimo cambio en
la variable medida que produce una respuesta efectiva del
instrumento o controlado automtico.
30. ZONA NEUTRAL
Se denomina a un rango predeterminado de valores de la variable
controlada en la cual no cambia la seal controlada de salida de control.
31. BANDA MUERTA
Es el a rango de valores a travs del cual la variable medida puede
cambiar sin iniciar una respuesta.
32. ERROR EN MEDICIN
Es la diferencia algebraica entre un valor que resulta de una medicin y
su correspondiente valor verdadero.
33. EXACTITUD EN MEDICIN
Es el grado de correccin con que una medicin produce el valor
verdadero referido al aceptable en estndares de ingeniera o sea que en
el grado de conformidad con lo real o con una regla establecida.
34- ATENUACIN
Es una reduccin en la intensidad de una seal entre dos puntos
o entre dos frecuencias
35.- PRECISIN
Los limites dentro de los cuales el valor establecido de una
propiedad de un proceso puede variar al respecto
36.- ACCIN CORECTIVA
Es la variacin de la variable manipulada producida por los
medios de control.
37.- CICLIZACIN
Es un cambio peridico (oscilacin) de la variable controlada
38.- SEAL DE ENTRADA (INPUT)
Una variable que depende solamente de las condiciones exteriores
del sistema.
39.- MODO DE CONTROL
Se llama modo de control a la accin correctiva del controlador
sobre el elemento final del control para mantener el valor deseado
de la variable controlada.
40.- ACCIN DE RATE
Es aquella en la cual hay una relacin lineal continua entre el
rgimen de cambio de la seal de error y la posicin de un
elemento final de control.
41. SEAL DE ACTUACIN
Es la diferencia en cualquier ocasin entre la entrada de
referencia y una seal relacionada a la variable controlada,
siendo tambin la variable que inicia la accin correctiva en
un sistema de control y para el caso de un control
retroalimentado es la seal de error.
42. EXACTITUD
43. LINEARIDAD
Puede ser expresada como la mayor aproximacin de
una curva a una lnea recta, o bien la mxima
deviacin entre una curva promedio y una lnea recta.
44. RANGO
Es el conjunto de valores de la variable medida que se
encuentran dentro de los limites superior e inferior de la
capacidad de medicin.

45. SPAN
Es la diferencia algebraica entre los valores alto y bajo
del rango.
46. REPETIBILIDAD
Es la mayor aproximacin de la respuesta de
instrumento a repetir el mismo valor para un valor
determinado en la alimentacin bajo las mismas
condiciones de referencia en varios viajes de rango
completos.

46. TIEMPO DE RESPUESTA

Es el tiempo requerido para que la salida aumente de
un porcentaje de su valor final especificado a otro
porcentaje dado, basado en una entrada instantnea.
 1.1 SIMBOLOGA
ISA
SIMBOLOGA YDIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN NORMAS ISA
 En instrumentacin y control, se emplea un sistema
especial de smbolos con el objeto de transmitir de una
forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es
indispensable en el diseo, seleccin, operacin y
mantenimiento de los sistemas de control.

La SOCIEDAD DE INSTRUMENTISTASDE AMERICA (ISA)

publica normas para smbolos, trminos y diagramas que
son reconocidos en la industria
NORMAS ISA
(Instrument Society of America):
ANSI/ISA-S5.1 (Identificacin y smbolos de instrumentacin)
ANSI/ISA-S5.2 (Diagramas lgicos binarios para operaciones
de procesos)
ISA-S5.3 (Smbolos grficos para control distribuido, sistemas
lgicos y computarizados)
ANSI/ISA-S5.4 (Diagramas de lazo de instrumentacin)
ANSI/ISA-S5.5(Smbolos grficos para visualizacin de procesos)
SIMBOLOS Y DIAGRAMAS
Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos
para indicar:
-La aplicacin en el proceso
-El tipo deseales empleadas
-La secuencia de componentes interconectadas
-La instrumentacin empleada
QUE ES UN DIAGRAMA DE
TUBERAS E
INSTRUMETNACIN?
Es un diagrama que muestra la interconexin de
equipos de proceso e instrumentos utilizados para
controlar el proceso. En ingls: P&ID (Piping and
Instruments Drawings).
Identificacin funcional del
instrumento
Se deben considerar los siguientes aspectos en el proceso de identificacin

a. Todas las letras son maysculas.

b. La funcin que realiza el instrumento, ocupa de 2 a 5 letras.

La primera letra siempre designa a la variable a la que est dedicada el

instrumento.
La segunda letra puede ser una modificadora de la variable

La tercera puede ser una funcin secundaria del instrumento

La cuarta puede ser la funcin principal del instrumento

La quinta letra puede ser una modificadora de la funcin principal del

instrumento
Caso de identificacin
Cuando se emplean slo dos letras
La primera letra siempre designa a la variable a la que est dedicada el
instrumento.
La segunda es la funcin principal del instrumento.

Ejemplos:
Cuando se emplean tres letras.
Existen las siguientes posibilidades:
Cuando se emplean cuatro letras
Existen las siguientes posibilidades:
Cuando se emplean cinco letras
Existe solo la siguiente posibilidad:
Identificacin de Lazo
Nmero de Lazo de Control : Representa el nmero de lazo de
control en el cual se encuentra el instrumento dentro del
proceso. El sufijo se considera cuando se tienen varios
instrumentos del mismo tipo, dentro del mismo lazo. Ejemplo:
FRC -102 A

Si el controlador registrador de flujo FRC-102 recibe seales de

dos transmisores de flujo separados, las etiquetas de cada
transmisor se pueden escribir as: FT-102 A y FT-102 B.
 LETRAS DE IDENTIFICACIN

La siguiente tabla muestra el significado de las letras dependiendo su

posicin dentro de la etiqueta del instrumento:

43
44
45
46
Identificacin
Ejercicios simples:
1. LIC:

2. TT:

3. FI:

4. TIC:

5. LI:
 SMBOLOS
Los smbolos se usan
para identificar la
posicin de cada
instrumento en los
diagramas.
Smbolos de instrumentos
 Se da las siguientes
notas con el objetivo de
que se usen los smbolos
pertinentemente
1. El circulo:
a) Debe ser aproximadamente de 11.1 mm de dimetro
b) Se emplea para localizar la posicin de cada
instrumento
c) Se usa adems como bandera para encerrar las
identificaciones de cada uno de los instrumentos
incluso las vlvulas automticas tienen su propio
smbolo.

2. Generalmente es innecesario repetir la identificacin para

el trasmisor, vlvula de control, elemento primerio,
etctera, son nombrados de acuerdo con el instrumento
principal al cual estn conectadas

3. Si se considera necesario, puede agregarse una pequea

nota junto al smbolo para aclarar la funcin o propsito de
cualquier componente del circuito de medicin o control,
ya que una pequea nota evita el aplicar o usar una gran
variedad de smbolos complicados
SMBOLOS BSICOS EN INSTRUMENTACIN
Ubicacin de los
instrumentos
*Un cuadrado con un crculo interno, representa instrumentos que muestran informacin y
realizan acciones de control.
*Un hexgono representa dispositivos de cmputo.
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA FLUJO
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA FLUJO
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA FLUJO
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA NIVEL
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA NIVEL
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA NIVEL
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA PRESION
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA PRESION
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA PRESION
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA TEMPERATURA
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA TEMPERATURA
SIMBOLOS TIPICOS DE INSTRUMENTACION
PARA TEMPERATURA
SMBOLOS TPICOS PARA LA COMBINACIN
DE INSTRUMENTOS
SMBOLOS TPICOS PARA LA COMBINACIN
DE INSTRUMENTOS
SMBOLOS DIVERSOS DE
INSTRUMENTACIN
SMBOLOS DIVERSOS DE
INSTRUMENTACIN
SMBOLOS DIVERSOS DE
INSTRUMENTACIN
1.2 Terminologa SAMA
 NORMA SAMA
SAMA (SCIENTIFIC APPARATUS MAKERS
ASSOCIATION).
ASOCIACIN COMERCIAL DE APARATOS CIENTIFICOS
O LA ASOCIACIN CIENTFICA DE FABRICANTES DE
APARATOS
ORGANISMO DEDICADO A LA ESTANDARIZACIN DE
LA TERMINOLOGA EN LA INSTRUMENTACIN.
EMPLEADO PARA LAS FUNCIONES BLOCK Y LAS
DESIGNACIONES DE FUNCIONES.
PROPOSITO DE LA NORMA
SAMA
EL PROPSITO DE ESTA NORMA ES ESTABLECER UN
MEDIO UNIFORME DE DESIGNACIN LOS INSTRUMENTOS
Y LOS SISTEMAS DE LA INSTRUMENTACIN USADOS
PARA LA MEDICIN Y CONTROL. CON ESTE FIN, EL
SISTEMA DE DESIGNACIN INCLUYE LOS SMBOLOS Y
PRESENTA UN CDIGO DE IDENTIFICACIN.

LA UNIFICACIN DE LA TERMINOLOGA, UTILIZADA POR

LA SAMA, SE REALIZ PARA QUE TODOS LOS QUE
INTERVENGAN EN UN PROCESO INDUSTRIAL HABLEN UN
MISMO LENGUAJE.
 CUANDO EMPLEARLO
los instrumentos de control empleados en las
industrias de proceso tales como qumica,
petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica,
textil,papel, etc., tienen su propia terminologa; los
trminos empleados definen las caractersticas
propias de medida y de control y las estticas y
dinmicas de los diversos instrumentos utilizados:
-indicadores,registradores,controladores,
transmisores y vlvulas de control.
 CONCEPTOS
TRANSMISORES: captan la variable de proceso a travs del
elemento primario y la transmiten a distancia en forma de seal
neumtica. Asimismo, se emplean seales electrnicas.

TRANSDUCTORES: reciben una seal de entrada funcin de una

o ms cantidades fsicas y la convierten modificada o no a una
seal de salida.

CONVERTIDORES: son aparatos que reciben una seal de

entrada neumtica o electrnica procedente de un instrumento y
despus de modificarla envan la resultante en forma de seal
de salida estndar.
 CONCEPTOS
RECEPTORES: reciben las seales procedentes de los
transmisores y las indican o registran. Los receptores
controladores envan otra seal de salida normalizada.

CONTROLADORES: comparan la variable controlada (presin,

nivel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin
correctiva de acuerdo con la desviacin.

ELEMENTO FINAL: de control recibe la seal del controlador y

modifica el caudal del fluido o agente de control
 APLICACIONES DEL
PROCESO
ESQUEMAS DISEO
EJEMPLOS PARA ENSEANZA
FICHAS TCNICAS, LITERATURA Y DISCUSIONES
DIAGRAMAS EN SISTEMAS DE INSTRUMENTACIN, DIAGRAMAS LGICOS, DIAGRAMAS
DE LAZOS EN PROCESOS.
DESCRIPCIONES FUNCIONALES
DIAGRAMAS DE FLUJO EN: PROCESOS, SISTEMAS, ELEMENTOS MECNICOS, TUBERAS
DE PROCESOS E INSTRUMENTACIN
DIBUJOS DE CONSTRUCCIN
ESPECIFICACIONES, RDENES DE COMPRA, MANIFIESTOS Y OTROS LISTADOS
IDENTIFICACIN(ETIQUETADO O MARCAS) DE INSTRUMENTOS Y FUNCIONES DE
CONTROL
INSTRUCCIONES DE MANTENCIN, OPERACIN, INSTALACIN, DIBUJOS INFORMES
SIMBOLOGIA
LA NOTACIN SAMA CONSISTE EN CUATRO FORMAS, UNA SERIE DE LETRAS
PARA LA INFORMACIN DE LA ETIQUETA Y VARIOS ALGORITMOS
MATEMTICOS DE CONTROL. ESTOS COMPONENTES, SE COMBINAN PARA
DESCRIBIR COMPLETAMENTE LA LGICA DE CONTROL COMPLEJA.
SIMBOLOS PARA CONTINUAR CON
EL PROCESADO DE SEAL
Smbolos para identificar los diversos
elementos o funciones del sistema de
control
 EJEMPLO DE APLICACIN TRANSMISORES
NEUMATICOS

LOS TRANSMISORES NEUMTICOS GENERAN UNA SEAL NEUMTICA

VARIABLE LINEALMENTE DE 3 A 15 PSI (LIBRAS POR PULGADA
CUADRADA) PARA EL CAMPO DE MEDIDA DE 0-100 % DE LA
VARIABLE.
ESTA SEAL EST NORMALIZADA POR LA SAMA-ASOCIACIN DE
FABRICANTES DE INSTRUMENTOS (SCIENTIFIC APPARATUS MAKERS
ASSOCIATION) Y HA SIDO ADOPTADA EN GENERAL POR LOS
FABRICANTES DE TRANSMISORES Y CONTROLADORES NEUMTICOS
EN ESTADOS UNIDOS