Mecanismos

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS
A
N
A
L
I
S
UNIDAD 1 I
S
S
I
N
T
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ. S
M
O
2
A
N
A
L
Introduccin I
S
I
En este curso se abordaran los diferentes tipos de mecanismos articulados , S
simples y algunos complejos tales como poleas, biela-manivela, leva, puntos
Y
de apoyo, engranajes, transmisiones con cadenas y piones, tornillos sin fin,
S
etc., I
N
T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.
O
3
La sntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de A
ofrecer una respuesta preestablecida. N
A
L
I
S
I
Se pueden definir, genricamente, sntesis y anlisis como: S
S
SNTESIS: I
N
Es un proceso sistemtico, sin procedimiento de iteracin, de seleccionar y organizar varios T

E
S
elementos de la manera apropiada, para generar las soluciones deseadas, halladas desde unas I
restricciones y requerimientos de funcionamiento. S
D
E
ANLISIS: M
E
C
Es un proceso sistemtico para verificar la solucin existente. A
N
I
ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ. S
M
O
4
A
Conceptos bsicos N
A
L
Sistemas I
S
I
Una mquina es un conjunto de elementos que interactan entre s y que S
es capaz de realizar un trabajo o aplicar una fuerza.
Y
S
Los elementos que constituyen las mquinas se llaman I
mecanismos. N
T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
5
A
Mecanismos N
A
L
Un Mecanismo es un conjunto de elementos interdependientes entre s que, a I
S
travs del movimiento relativo entre ellos, pueden transmitir energas y producir un I
S
efecto (cambio de velocidad, direccin) o trabajo.
Y
S
I
N
T
E
S
I
S
D
E
El trabajo que un Mecanismo realiza por nosotros, su esfuerzo, se reconoce como M

E
VENTAJA MECNICA . C
A
N
I
S
M
O
6
A
N
A
Fuerza es todo aquello capaz de deformar un cuerpo (efecto esttico) o de alterar su L
I
estado de movimiento o de reposo (efecto dinmico). S
I
Estructura es el conjunto de elementos de un cuerpo destinado a soportar los efectos de las S
fuerza que actan sobre l. La estructura impide as, que el cuerpo se rompa o se deforme Y
en exceso.
S
I
N
Condiciones de seguridad resistente, rgida, estable. T
E
S
Esfuerzo es la tensin interna que experimentan los cuerpos sometidos a la accin de una I
o varias fuerzas. S
D
Las estructuras son un conjunto de elementos que convenientemente unidos entre s, son E
capaces de soportar los esfuerzos a los que son sometidos sin deformarse, ni caerse. M
E
C
A
N
I
S
M
O
7
Los tipos de esfuerzos que debe soportar una estructura son: A
N
A
L
Traccin: son aquellos esfuerzos que hacen que la estructura se alargue (estire). I
S
I
Compresin: son aquellos esfuerzos que actan sobre la estructura y hacen que se comprima, es decir S
se acorte.
Y
S
Flexin: son aquellos esfuerzos que al actuar sobre la estructura hacen que se tenga tendencia a doblarse. I
N
T
Torsin: son aquellos esfuerzos que cuando actan sobre una pieza, tienden a girarla, a torcerla. E
S
I
Cortadura o cizalladura: son aquellos esfuerzos que tienden a desgarrar o a cortar las piezas. S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
8 Barras o Eslabones: Son los elementos que

A
conforman los mecanismos y son los N
encargados de transmitir el movimiento. Elementos de enlace: forma A
geomtrica que adoptan las L
I
Tipos de barras: barras para conectarse entre S
I
ellas. S
Cuerpos slidos rgidos formados por un solo
cuerpo, cuyos puntos carecen de movimiento Y
relativo entre ellos, sus distancias son invariables:
S
levas, ruedas dentadas, rboles, ejes, palanca. I
N
Cuerpos slidos rgidos formado por conjunto de T
cuerpos rgidamente unidos: Biela (formada por E
S
cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca). I
S
Cuerpos slidos unirgidos: cadenas y correas, cables
y poleas. D
Par cinemtico o junta: E
Elementos elsticos: Aquellos cuyas deformaciones son Unin entre las barras que M
de gran magnitud y son comparables con sus E
permite movimiento relativo C
movimientos, Ej. resortes, ballesta.
entre ellas. A
N
Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o I
S
transmisiones no mecnicas que emiten un campo Nudo: Punto donde se M
electromagntico o magntico
ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ. (el movimiento se
transmite con un electroimn, donde las lneas de
interconectan las barras O
fuerzas son una tercera barra a contar. mediante pares cinemticos.

9
A
N
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L
I
S
I
S
S
I
N
T
E
S
Las seis mquinas simples I
S
Los cuatro usos principales de las mquinas son: D

E
1. Transformar la energa M
2. Transferir energa E
C
3. Multiplicar y/o cambiar la direccin de una fuerza A
4. Multiplicar o dividir la velocidad N
I
S
M
O
10
A
Palancas N
A
L
La palanca es una mquina simple. I
Mquina porque es capaz de multiplicar la

La palanca es una barra S
I
fuerza y simple porque est compuesta por rgida con un punto de S
pocos elementos apoyo, a la que se aplica Y
una fuerza y que, girando S

I
N
sobre el punto de apoyo, T
E
vence una resistencia. Se S
I
cumple la conservacin de S
la energa y, por tanto, la D

E
fuerza aplicada por su M
E
espacio recorrido ha de ser C
A
igual a la fuerza de N
I
resistencia por su espacio S
M
recorrido O
11
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12
Tipos de palanca A
N
A
L
I
S
I
S
S
I
N
T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
En la palanca de Primera Clase, el Punto de

A
N
I
apoyo se encuentra situado entre la Potencia

S
M
O
(Fuerza) y la Resistencia.
13
A
N
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S
I
S
S
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S
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S
D
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E
C
En la palanca de Segunda Clase, la Resistencia A
N
se encuentra entre el Punto de apoyo y la Potencia.

I
S
M
O
14
A
En la palanca de Tercera Clase, la Potencia N
A
se encuentra entre el Punto de apoyo y la L
I
Resistencia. S
I
S
S
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S
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C
A
N
I
S
M
O
Tipos de
Palanca
Palancas de 1 Clase
Palancas de 2 Clase
Palancas de 3 Clase
16
A
TIPOS DE MOVIMIENTO N
A
L
I
Rotacin pura S
I
Traslacin pura S
Y
Movimiento complejo
S
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco I
N
de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del T
E
centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro cambia slo su S
orientacin angular. I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
17
A
N
A
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). L
I
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su S
orientacin angular. I
S
S
I
N
T
E
S
I
S
D
E
Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia M

E
trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin angular. Los C
puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante, un A
N
centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin. I
S
M
O
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del
cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el
cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular.
Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.
Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y

traslacin.
Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiara su posicin lineal y su orientacin
angular . Los puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habrn en todo
momento un centro de rotacin, que continuamente cambiara de ubicacin
20
A
N
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS A
L
I
S
Un eslabn, como se muestra en la figura es un cuerpo rigido (supuesto) que posee por lo I
S
menos dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.
Y
S
I
N
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E
2 S
I
1 S
3
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
21
A
N
Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn A
L
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (tambin llamadas I
pares cinemticos) se pueden clasificar de varias maneras: S
I
S
1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie.
Y
2 Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.
3 Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. S
4 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta). I
N
T
E
S
I
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A
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O
23
A
Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de contacto entre las barras N
A
L
I
Inferiores: Superiores: S
I
S
El Contacto entre las barras es superficial. El contacto entre las barras es lineal o puntual.
Y
S
I
N
T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
24
A
Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par N
A
L
I
S
I
S
PAR de FUERZA PAR de FORMA
Y
S
I
N
T
E
S
I
S
D
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C
A
N
I
S
M
O
25
Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero (Clase I, II, III, IV, V)
de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

26 Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero
(Clase I, II, III, IV, V)
de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

27
A
N
CADENAS CINEMTICAS A
L
I
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un S
movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado. I
S
Y
Tipos de Cadenas cinemticas
S
I
N
Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como mnimo a otras dos del sistema. T
E
S
Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras I
S
D
E
M
E
Abiertas: Cuando no es cerrada. C
A
N
I
S
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O
28

29
A
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S
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O
30
A
DIAGRAMA N
CINEMATICO A
L
I
S
I
S
S
I
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T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
31

TAREA: REALIZAR EL DIAGRAMA CINEMATICO DE LA
32
PINZA

33
A
N
MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD A
L
I
S
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la sntesis como para el I
anlisis de mecanismos S
S
Grado de libertad I
N
el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible. T
E
S
Tambin: el numero de coordenas independientes requeridos para definir su posicin I
S
D
E
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el numero M
de eslabones, as como las juntas y las interraciones entre ellos E
C
A
N
I
S
M
O
34
A
N
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I
S
I
S
S
I
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S
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I
S
I
S
S
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T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
36
A
N
ECUACION DE GRUEBLER. Ecuacin de Grubler fue modificada por Kutzbach A
L
I
M= 3L-2J-3G S
I
S
M= grados de libertad o movilidad
Y
L = nmeros de eslabones L = nmeros de eslabones
J= nmeros de juntas = nmero de 1 GDL, juntas S
I
G= nmeros de eslabones fijos completas N
T
(tierra) = nmero de 2 GDL , semijuntas E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
37 7
5 y6 A
N
6 A
4 L

5 I
S
I
S
4
Y
L = nmeros de eslabones
3 S
= nmero de 1 GDL, juntas I
completas N
T
= nmero de 2 GDL , semijuntas E
S
I
S
2 3 D
E
2
1 M
E
C
1 A
N
I
S
1
M
O
38
A
N
INVERSION CINEMATICA A
L
I
El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. Cuando S
se elijen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, I
S
los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
Y
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones S
I
de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. N
T
E
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos S
I
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la S
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
39
A
LEY DE GRASHOF N
A
L
I
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condicin necesaria para que al menos una S
barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es: I
S
Y
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos"
donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga y p, q son las S
I
longitudes de las otras dos barras. N
T
E
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede realizarse S
I
mediante un motor de giro continuo. S
D
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos en la E
condicin lmite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley). M
E
C
A
N
I
S
M
O
40
A
N
A
L
I
S
I
S
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a s alguno de sus elementos
Y
pueden efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras:
S
I
1. CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del mecanismo N
T
puede realizar una rotacin completa. E
S
I
2. CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna de las barras de entrada y salida S
de movimiento que conforman el mecanismo puede realizar una rotacin D
completa, excepto el acoplador. E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
41
Mecanismo manivela-balancn (de Grashof) CLASES I A
N
A
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo L
cuando la barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha I
S
barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra I
articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo S
(balancn). Y
S
Es decir el mecanismo manivela balancn tiene la funcin de convertir el I
movimiento rotacional de entrada en la manivela en movimiento N
oscilatorio de salida en el balancn. T
E
S
I
S
El mecanismo manivela balancn debe cumplir D
las siguientes condiciones: E
L2 + L3 L1 + L4 M
BC barra menor E
C
CD barra mayor A
N
AB barra fija o soporte I
S
M
O
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
42
A
N
Algunas aplicaciones comunes del mecanismo manivela balancn son: el mecanismo de la A
mquina de coser, el mecanismo de las bombas de posos de petrleo, el mecanismo de las L
I
mquinas elpticas, etc. S
I
S
S
I
N
T
E
S
I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
43 Mecanismo doble manivela (de Grashof) CLASES I A
N
A
El mecanismo doble manivela se obtiene a partir de la cadena L
I
cinemtica de 4 barras cuando la barra ms corta (AB) es la S
barra fija o bastidor. En este caso, las dos barras articuladas a la I
S
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas). El
mecanismo de doble manivela tiene la funcin de convertir un Y
movimiento rotacional a otro rotacional pero con diferentes S
caractersticas en su movilidad, en algunas ocasiones el diseo I
N
del mecanismo incluye posiciones especificas del acoplador, lo T
cual predetermina que el eslabn fijo (Puntos A y B), sean E
S
convergentes a un punto comn (Rotopolo), por lo que a medida I
que dichos puntos estn ms cerca del rotopolo, el mecanismo S
resultante podr ser un mecanismo de doble manivela.
D
E
El mecanismo doble manivela debe cumplir las siguientes M

condiciones: E
C
L1 + L3 L2 + L4 A
AB barra menor N
I
CD barra mayor S
AB barra fija o soporte M
O
44
Mecanismo doble balancn (de Grashof) CLASES II A
N
A
L
El mecanismo doble balancn se obtiene a partir de la I
S
cadena cinemtica de 4 barras cuando la barra ms corta I
S
(CD) es el acoplador. Este mecanismo est formado por
dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador Y
que puede dar vueltas completas. El mecanismo doble S

balancn tiene la funcin de convertir el movimiento I
N
oscilatorio de entrada en otro movimiento oscilatorio de T
E
salida. S
I
S
D
El mecanismo doble balancn debe cumplir las siguientes E
condiciones:
M
L1 + L3 L2 + L4 E
CD barra menor C
A
AB barra mayor N
I
AB barra fija o soporte S
M
O
45
A
Mecanismo de doble balancn (de no Grashof) N
A
L
I
S
I
S
Y
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna S
inversin cinemtica del cuadriltero articulado que I
N
proporcione un mecanismo con capacidad para realizar T
E
vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los S
mecanismos que se pueden obtener son triples balancines. I
S
D
E
M
E
C
A
N
I
S
M
O
46
A
N
A
L
I
Mecanismos plegables (de Grashof) S
I
S
El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p
Y
+ q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son
siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los S
I
que existe alguna posicin en la que todas las barras estn N
T
alineadas). Cuando el mecanismo sale de la E
posicin plegada, puede continuar indistintamente en una S
I
configuracin o en otra (en la prctica, la configuracin por S
la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de D
las fuerzas de inercia y no de la cinemtica). E
En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras M

plegable. Cuando la manivela accionadora (barra ms corta, E
C
en rojo) est en posicin horizontal hacia la izquierda, el A
N
mecanismo est completamente plegado. I
S
M
O
47
A
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L
I
S
I
S
S
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E
S
I
S
D
E
M
E
C
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S
M
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S
I
S
S
I
N
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E
S
I
S
D
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M
E
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S
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S
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S
M
O

Mecanismos

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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS

Es un proceso sistemtico, sin procedimiento de iteracin, de seleccionar y organizar varios T

El trabajo que un Mecanismo realiza por nosotros, su esfuerzo, se reconoce como M

8 Barras o Eslabones: Son los elementos que

fuerzas son una tercera barra a contar. mediante pares cinemticos.

Los cuatro usos principales de las mquinas son: D

Mquina porque es capaz de multiplicar la

pocos elementos apoyo, a la que se aplica Y

una fuerza y que, girando S

la energa y, por tanto, la D

En la palanca de Primera Clase, el Punto de

apoyo se encuentra situado entre la Potencia

se encuentra entre el Punto de apoyo y la Potencia.

Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia M

Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.

ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.

El mecanismo doble manivela debe cumplir las siguientes M

que puede dar vueltas completas. El mecanismo doble S

En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras M

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