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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniera Civil


Departamento de Estructuras

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

VIBRACIN FORZADA: RESPUESTA A EXITACIONES


DINMICAS GENERALES
(Integral de Duhamel)

Curso: EC-114J Dinmica


Ing. Rosmery Gmez Minaya
En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de exitacin que
no son armnicas como se vi anteriormente. Sino que podran adoptar formas
diversas. Por esta razn veremos la respuesta que una estructura puede tener ante
la accin de fuerzas exitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de
procedimientos numricos de integracin.
Fuerza de Exitacin tipo Impulso:
Una exitacin de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de
tiempo. Se define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duracin.

En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo d, est


representado por el rea sombreada y es igual a F()d .
Cuando el impulso acta sobre un cuerpo de masa m, produce el cambio de
velocidad d, que segn la ley de Newton se escribe:

dv
m F ( )
d
El diferencial de velocidad est dado por:

F ( )d (1)
dv
m
Donde:
F() : es el impulso
d : es el incremento de velocidad

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solucin estar


dada por:

(*)
La ecuacin de d, se introduce en la solucin (*) como o as como yo=0, en el
instante de tiempo , esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t), al final
del tiempo t, donde el intervalo de tiempo ser (t-):

(2)

En la ecuacin (2), la funcin de exitacin puede considerarse como una serie de


impulsos cortos, que se presentan a intervalos de tiempo d. Donde cada uno da una
respuesta diferencial en el tiempo t.

Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t, debido a la fuerza impulsiva


F() est dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t)
desde =0 hasta =t, esto resulta:

(3)
La integral dentro de la ecuacin (3) se conoce como la integral de Duhamel.

La ecuacin (3), representa el desplazamiento total producido por la fuerza


exitadora F() aplicada a un sistema en vibracin libre no amortiguada.

La ecuacin (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria.

Si la fuerza F() no tiene una funcin conocida, la integral se puede calcular por
procedimientos numricos.

Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial o en el


instante t=0, se agrega a la ecuacin (3) la solucin dada por la ecuacin (*).

Con estas consideraciones la solucin de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento


debido a una fuerza arbitraria est dado por:

(4)
Aplicaciones de la ecuacin (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones
simples:

Fuerza de Exitacin Constante:


Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo, aplicada en forma repentina al
sistema en vibracin libre no amortiguado, en un instante t=0,

Para este caso la ecuacin (4) resulta:


Integrando se obtiene:

(5)

Donde: yst=Fo/k

La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Donde se observa que


la solucin es similar a la de vibracin libre, pero con la diferencia de que la
coordenada de t se ha desplazado una distancia yst=Fo/k.

Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. repentina
En la grfica anterior, se encontr que el resultado de desplazamiento debido a una
fuerza repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situacin
esttica (lentamente). Esta situacin se aplica tambin a los esfuerzos internos de la
estructura.
Fuerza de Exitacin Rectangular:
Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente, pero slo
durante un tiempo limitado de duracin td.

Como se vi anteriormente con otro procedimiento, la solucin tendr dos etapas.


De 0 a td se aplica la ecuacin (5). Para el instante td el desplazamiento y la
velocidad son:
Despus del tiempo td, se aplica la ecuacin de vibracin libre (*), donde las
condiciones iniciales son los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos
en el tramo de 0 a td.
t = t - td
yo = yd
o = d
La solucin final ser:

Se reduce a:
(6)

Como el F.A.D (o F.D), se define como el desplazamiento en cualquier instante de


tiempo t entre el desplazamiento esttico st = Fo/k, las ecuaciones (5) y (6) se
pueden escribir como:

(7)
Es conveniente expresar el tiempo como un parmetro adimensional, esto se logra
usando el perodo natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:

=2/T

Por lo tanto la ecuacin (7) se puede escribir como:

(8)

Emplear los parmetros sin dimensiones en la ecuacin (8), sirve para resaltar la
relacin td/T como el parmetros de mayor importancia.

En la grfica inferior se observa el FDmx, donde se observa que para fuerzas de


duracin td/T 0.5, tiene el mismo valor que si la fuerza tuviera duracin infinita.
Este tipo de diagramas, que dan la respuesta mxima de un sistema con 1GDL para
una fuerza de exitacin especfica, se llaman diagramas espectrales.

Este tipo de diagramas son de mucha utilidad en el diseo. Con frecuencia se


preparan los diagramas espectrales con las respuestas mximas ante exitaciones
impulsivas de corta duracin en sistemas sin amortiguamiento. Debido a que la
amortiguacin existente en la estructura no disminuye apreciablemente la
respuesta mxima.

Grfica del factor dinmico mximo de un oscilador sin amortiguacin, exitado por
una fuerza rectangular.
Fuerza Exitadora Triangular:
Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0, luego decrece a cero en el tiempo
td.
Se puede emplear la ecuacin (4) en esta situacin, donde el primer tramo td se
encuentra ante una fuerza dada por:

Las condiciones iniciales son:


Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin (4) e integrando da:

(9)

O en forma adimensional, empleando el FD (factor dinmico):

(10)

Para el intervalo ttd, obtenemos de la ecuacin (9) el desplazamiento y la


velocidad en el instante td como:

(11)
Los valores de la ecuacin (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para
el segundo intervalo.

Reemplazando en la ecuacin de vibracin libre (*)


t=t-td, yo y o por yd y d, adems F()=0, obtenemos la respuesta:

Dividiendo entre yst=Fo/k, se obtiene:

(12)

En forma adimensional, la ecuacin (12) se puede escribir como:

(13)
La grfica inferior muestra el FDmx en funcin al tiempo relativo de duracin td/T
para el sistema en vibracin libre sin amortiguamiento.

Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos, esto se debe a
que el decremento de la fuerza es insignificante en relacin al tiempo en que se
alcanza la amplitud mxima.

Factor dinmico mximo de un sistema exitado por fuerza triangular


En muchos casos la funcin exitadora se conoce slo por datos experimentales,
como es el caso de los registros de movimientos ssmicos. En tales situaciones la
respuesta debe ser calculada por un mtodo numrico.

Uno de los mtodos de clculo numrico es la integral de Duhamel.

Introduciendo la identidad trogonomtrica :


sen (t ) sen(t )cos( ) cos(t ) sen( )

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene


la integral de Duhamel de la ecuacin (4) como:

(4)

y (t )
A(t )sent B(t )cos t (14)
m
Donde:

(15)

El clculo de la integral de Duhamel requiere el clculo numrico de las integrales


A(t) y B(t).

Para el clculo de estas integrales se emplea diversos mtodos.

A travs de los mtodos numricos las funciones debajo de las integrales son
reemplazadas por una suma de trminos a intervalos de tiempo .

Los mtodos ms conocidos son la regla trapezoidal, y la regla de Simpson.

Considerando la integral de una funcin I():


La operacin elemental en la regla trapezoidal es:

(16)

Y en la regla de Simpson:

(17)

Donde:
n=t/t, en la regla de Simpson debe ser par

La aplicacin de estas reglas es directa, pero los resultados son aproximados porque
se basan en la sustitucin de la funcin I() por una funcin de segmentos
lineales en la regla trapezoidal y segmentos parablicos en la regla de Simpson.

Un mtodo alternativo es obtener la solucin analtica exacta de la integral de


Duhamel, suponiendo que la funcin est compuesta por segmentos lineales
sucesivos. Este mtodo no introduce aproximaciones numricas en la integracin,
aparte de las inherentes al error de redondeo, por lo que se considera un mtodo
exacto.
Se supone que la funcin de la fuerza exitadora F() puede ser representada
aproximadamente por una funcin de segmentos lineales, como se observa en la
figura inferior.

Figura (I): Funcin exitadora representada por segmentos lineales


Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es ms conveniente
expresar las integrales de la ecuacin (15) en forma incremental:

(15)

en forma incremental:

(18)

(19)
Aproximando la fuerza F() por segmentos lineales como se observa en la figura (I),
se puede escribir:

(20)

En la cual:

Aplicando la ecuacin (20) en la ecuacin (18) e integrando da:


ti

(18) A(ti ) A(ti 1 ) F ( )cos d


ti 1

F ( senti senti 1 ) Fi
A(ti ) A(ti 1 ) F (ti 1 ) ti 1 i 2 cos ti cos ti 1 (ti senti ti 1senti 1 )
ti ti
(21)
En forma anloga de la ecuacin (19) se obtiene:

F (cos ti 1 cos ti ) Fi
B(ti ) B(ti 1 ) F (ti 1 ) ti 1 i 2 senti senti 1 (ti cos ti ti 1 cos ti 1 )
ti ti
(22)

Las ecuaciones (21) y (22) son frmulas de recurrencia para el clculo de las
integrales en la ecuacin (15) en el instante t=ti
Ejemplo de aplicacin: (Duhamel)
En forma anloga al anlisis del sistema amortiguado, se obtiene el desplazamiento
diferencial para un sistema con amortiguamiento.

Sustituyendo la fuerza impulsiva F()d que produce la velocidad inicial dv=F()d,


y t sustituido por (t- ) en la ecuacin (*) que corresponde a la solucin para un
sistema en vibracin amortiguada.

(*)

(23)

Sumando los trminos de las respuestas diferenciales, resulta:

(24)
La respuesta de un sistema en funcin de la integral de Duhamel para el caso
amortiguado ser:

(25)

Donde:

(26)

(27)
Para la funcin de segmentos lineales dada en la ecuacin (20), sustituda en las
ecuaciones (26) y (27), resulta:

(28)

(29)

(30)

(31)
Donde I1 e I2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas
en los lmites de esas ecuaciones.

En funcin de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti):

(32)

(33)

Finalmente, reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuacin (25) resulta


(34):
(25)

(34)
Recordando la ecuacin diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL,
representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.

(35)
Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en
el apoyo, del DCL correspondiente se obtiene:

(36)
En el ltimo caso es ms conveniente expresar el movimiento de la masa en funcin
del desplazamiento relativo u, para esto se hace el cambio de variable:

(37)

Aplicando la ecuacin (37) y sus derivadas en la ecuacin de movimiento (36), se


obtiene:

(38)

Comparando las ecuaciones (35) y (38), se observa que son matemticamente


equivalente, interpretando el segundo miembro de la ecuacin (38) como fuerza
efectiva Fef(t):

(35)

(39)
Reescribiendo la ecuacin (38):
(40)
Suponiendo que la exitacin se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura
(I), la fuerza puede expresarse como:

t ti t ti
F (t ) 1
i
F Fi 1 ti t ti t (41)
t t
Donde ti=i.t para intervalos de tiempo iguales, i=1,2,3,.

Entonces la ecuacin diferencia de movimiento (35) viene dada por:

(42)

La solucin de la ecuacin (42) puede expresarse como la suma de la solucin


homognea (complementaria) yc, cuando el segundo miembro es igual a cero, ms
una solucin particular yp:

(43)
La solucin homognea est dada por la ecuacin (**), escrito para el intervalo
titti+t, ser (44):

(**)

(44)

La solucin particular toma la forma:

(45)

Reemplazando en la ecuacin (42) resulta:


Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes
da:

(46)

Sustituyendo en la ecuacin (43) la solucin homognea yc y la solucin particular


yp, por los valores de las ecuaciones (44) y (45), respectivamente, se obtiene la
siguiente expresin para el desplazamiento:

(47)

Derivando la ecuacin (47) para obtener la velocidad:

(48)
Las constantes de integracin Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48),
reemplazando las condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad yi, se
obtiene:

(49)

Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+t, nos da el desplazamiento y


velocidad en el instante de tiempo ti+1, que es el que se busca:

yi 1 et Ci cos wD t Di senwD t Bi Ai t (50)

yi 1 e wt Di (D cos wD t senwD t ) Ci ( w cos wD t wDsenwDt Ai (51)


La aceleracin en el instante ti+1=ti+t, se obtiene al aplicar yi+1 y yi+1, de las
ecuaciones (50) y (51) en la ecuacin diferencial (35), se obtiene:

yi 1 (1 / m)( Fi 1 cyi 1 kyi 1 ) (52)

Ejemplo de aplicacin:
Referencia: Dinmica Estructural, Mario Paz 3ra Ed..
Dinmica de Estructuras, Chopra 1981.