Anlisis de sistemas de control

en el dominio de la frecuencia
INTEGRANTES
JOSE CARAGUAY
JULIO HARO
LUIS LATA
BRYAN YANZA
LUIS VALDIVIEZO
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Analizar el comportamiento dinmico de los
sistemas de control desde el punto de vista
de la frecuencia
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Usar representaciones de seales en el
dominio de la frecuencia y transformar
seales simples entre los dominios del
tiempo y la frecuencia.
Realizar ejemplos donde se pueda observar
y analizar las graficas obtenidas en el
dominio de la frecuencia
 INTRODUCCION
El estudio en el
dominio
frecuencial permite
ver y analizar los
sistemas de control
desde otra
perspectiva.
Muchos aspectos
se ven mas
fcilmente desde
el dominio de la
frecuencia.
Respuesta en frecuencia
Alta frecuencia: T = periodo
cambio rpido
= frecuencia

Baja frecuencia:
cambio lento

= 2/T rad/tiempo
f = 1/T 1/tiempo Hz
u = A sen(t)
 Respuesta en frecuencia
Se puede utilizar en funciones con alto grado de
incertidumbre.

Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen

funciones racionales.

Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de

realizar.

Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia

complejas.

Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas

lineales.

Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en

frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo.
 Magnitud y fase de la respuesta en
frecuencia
Como ya se ha visto la
respuesta en frecuencia
modifica la amplitud y fase
de la seal de entrada a
travs del mdulo y la
fase, respectivamente de
la respuesta en frecuencia;
se tendrn entonces dos
representaciones:
magnitud y fase. A modo
de ejemplo se plantea
determinar la repuesta en
frecuencia (magnitud y
fase) del sistema definido
por la respuesta
impulsional
h(n)=0.1[u(n)-u(n-9)]
Funcin
de transferencia senoidal:
La transformada de Laplace de la funcin seno es

Y la salida ser:

Calculando la transformada inversa de Laplace y

aplicando el lmite cuando el tiempo tiende a infinito
se obtiene la salida en estado estacionario:

La salida es una seal senoidal de la misma

frecuencia que la seal de entrada pero multiplicada
por una ganancia |G(j)|y desplazada en la fase por
un ngulo G(j).
 Respuesta en frecuencia
a el sistema dinmico estable con entrada/salida:
Y(s) = G(s) U(s)
Contmplese una entrada:
u(t) = A sen (w0t) 1(t)
donde:
Aw0 sn+ b1sn-1+ +bm
U(s)= yG(s)=
s 2 +w 0 2 sm+ a1sm-1+ +an
Y(s) se decompone en fracciones parciales:
a1 a2 an a0 a0*
Y(s)= + + + + +
s-p1 s-p2 s-pn s+jw0 s-jw0
anti-transforma en Laplace, se encuentra la respuesta tempo
y(t) = [a1 e p1t
+ a2 e p 2t
+ + an e p nt
+ 2 |a0| sen (w0 t+f)] 1
 Respuesta en frecuencia
De manera general se tiene que la relacin de amplitudes 2|a0|/A y la
fase f o desfasaje de la salida respecto a la entrada en estado
permanente, para toda frecuencia w0 desde cero a infinito, responden a:

M = G(jw0) = |G(s)| = (Re(G(jw )))

0
2
+ (Im(G(jw0)))
2

s=jw0

Im(G(jw0))
f = tan -1
= G(jw0)
Re(G(jw0))

En forma polar:

G(jw0) = M e jf

donde G(jw) es la Funcin de Transferencia Frecuencial en estado

permanente y es la base para la construccin de todos los mtodos en
el dominio frecuencial para sistemas lineales invariantes en el tiempo.
f

Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un
sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una
w0
entrada senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida
w0
seguir siendo senoidal de la misma frecuencia f pero
probablemente con otra magnitud C y fase
r (t ) R senw0t Sistema c(t ) C sen (w0t f )
Entrada Salida

r (t ) R senw0t c(t ) C sen (w0t f )

Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

 Respuesta en frecuencia
ormada de Laplace de la salida del sistema de la figura ante
C ( s ) G ( s ) R( s )
como es un anlisis senoidal, se cambia la variable
jw
compleja s por
C ( jw ) G ( jw ) R ( jw )

de cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo

C ( jw ) C ( jw ) C ( jw )

La relacin de la salida
C ( jw ) entre
R( jwla) entrada
en el rgimen senoidal permanente se llama
funcin de transferencia senoidal:
C ( jw )
G ( jw )
R ( jw )
 Respuesta en frecuencia
Es una representacin de la magnitud y ngulo
G ( jw )
de fase
de en coordenadas polares al variar el valor de
w
de cero a infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:
G ( jw ) G ( jw ) G ( jw )
presarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
G ( jw ) Re G ( jw ) Im G ( jw )
Im
Re G ( jwa )

w
Re
G ( jw ) G ( jwa )
G ( jwa ) Im G ( jwa )
Grfica polar
wa deG ( jw )
w0
 Respuesta en frecuencia
Los diagramas polares
son una representacin
de la respuesta
frecuencial de un
sistema, en la cual se
utiliza el plano s para
representar punto a
punto la variacin de

G ( jw )
cuando ,

en otras palabras, es el
lugar geomtrico de los
vectores que
G ( jw )
representan el mdulo
y la fase de para
esos valores de
frecuencia
 Respuesta en frecuencia
Desarrolle el diagrama polar
para un sistema cuya
funcin de transferencia es
la
Lo siguiente.
primero que se debe
hacer es sustituir en la
funcin de transferencia del
sistema , de forma tal que

se tenga la funcin de la
respuesta frecuencial a
representar. A partir de all,
se analiza la contribucin de
cada uno de los factores
tanto a baja como a alta
frecuencia, encontrndose
para este caso, que la fase
 Respuesta en frecuencia
En tanto la del polo en
el eje real no afecta la
fase a baja frecuencia
pero va aadiendo una
fase negativa que
finalmente tiende a En
cuanto al mdulo, el
mismo comienza como
infinito a baja
frecuencia para luego
terminar en cero.
Tomando en cuenta
estos razonamientos se
obtiene el diagrama
DIAGRAMA POLAR PARA LA FUNCION =

>>num=[1];
>> den=[1 1 0];
>> w=0.1:0.1:100;
>> [re,im,w]=nyquist(num,den,w);
>>plot(re,im)
>> v=[-2 2 -5 5];axis(v)
>>grid
>>title('Diagrama polar
de G(s)=1/s(Ts+1)')
 Respuesta en frecuencia

Procedimiento para la obtencin de la respuesta en

frecuencia

1. Se obtiene la funcin de transferencia para el

elemento o sistema. Todas las condiciones
iniciales se desprecian porque no afectan la
respuesta en estado estable.
2. Se sustituye S por en la funcin de transferencia
3. Para varios valores de frecuencia se encuentra la
relacin de amplitud M y el ngulo de fase
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto
anterior ya sea en coordenada rectangulares
(Diagramas de Bode) o en coordenadas polares
(Diagramas de Nyquist)
 75
Obtener la grfica polar de G ( s )
s5
jw
Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por
75 75
G ( jw )
jw 5 5 jw
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el
G (complejo
jw )
conjugado del denominador de

75 5 jw 375 j 75w
G ( jw ) y se tiene
5 jw 5 jw 25 w 2

375 75w
G ( jw ) Re G ( jw ) Im G ( jw ) 2
j
25 w 25 w 2

G ( jw )
ara plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar
 w desde
en diferentes frecuencias 0 w hasta Se
evaluarn solo para algunas de las frecuencias.

i w0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) Re G ( j 0) Im G ( j 0) 2
j 2
15
25 (0) 25 (0)
Si w
375 75( )
G ( j) Re G ( j) Im G ( j) 2
j 2
0 j0
25 ( ) 25 ( )
Si w 5
375 75(5)
G ( j5) Re G ( j5) Im G ( j5) 2
j 2
7.5 j 7.5
25 (5) 25 (5)
Si w 2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675) 2
j 2
11 .25 j 6.49519
25 ( 2.88675) 25 ( 2.88675)
Si w 8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025) 2
j 2
3.75 j 6.49519
25 (8.66025) 25 (8.66025)

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica

polar, se necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.

Im

w w0
Re
Figura 2.
Grfica polar de
. 75
G( s)
w 8.66025 w 2.88675 s5
w 5