Facultatea de Construcii de Maini

Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Robotii in cadrul SFF

Introducere in robotica

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Introducere in istoria roboticii

Cuvantul robot de origine ceha

- robotnik muncitor sau sclav
- utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek 1920
- drama stiintifico-fantastica Robotii universali ai lui Rossum
- mai trziu, cuvntul a fost preluat si popularizat de catre scriitorul canadian de origine
rusa Isaac Asimov, n povestirile sale stiintifico-fantastice

Robotii din cinematografie

 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Momente cheie

- in 1938 este proiectata prima masina programabila de vopsire prin pulverizare;

- 1951, Raymond Goertz, Franta, proiecteaza primul manipulator articulat teleoperate;
- 1953, Seiko Corporation utilizeaza roboti n miniatura pentru asamblare de ceasuri;
- 1954, George Devol proiecteaza primul robot programabil si inventeaza termenul Universal
Automation, pregatind numele pentru viitoarea sa companie Unimation;
- 1958, Joseph F. Engelberger si George C. Devol fondeaza Unimation, prima companie
comerciala de producere a robotilor. Realizeaza primul lor robot, numit Unimate;
- 1960, Condec Corporation cumpara Unimation si ncepe producerea robotilor Unimate;
- 1962, General Motors cumpara primul robot industrial de la Unimation si l instaleaza ntr-o
linie de productie, pentru a deservi o masina de turnare sub presiune

Robotul Unimate
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Momente cheie

AIBO
- 1965, Carnegie Mellon University nfiinteaza Institutul de Robotica;
- 1966, aterizeaza pe luna naveta spatiala robotizata Surveyor, trimisa de NASA;
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem;
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificiala, controlat de un calculator de marimea unei
camera;
- 1987-1993, Honda produce robotii umanoizi din seria E (E1 E6);
- 1993-1996, Honda produce robotii umanoizi din seria P (P1, P2, P3);
- 1997, naveta spatiala Pathfinder (NASA) aterizeaza pe Marte, avnd la bord robotul mobil
Sejourner, pentru explorarea planetei;
- 1999, Sony scoate pe piata prima versiune a robotului de companie AIBO;
- 2004, NASA, robotii Spirit si Opportunity ajung pe Marte;

Opportunity
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Probleme etice

Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care trebuie sa le
respecte robotii, astfel nct sa nu creeze prejudicii oamenilor:
Un robot nu are voie sa pricinuiasca ceva rau omului sau sa permita, prin neinterventia lui, sa i
se ntmple ceva unei fiinte umane.
Un robot trebuie sa execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinta umana, exceptnd
cazurile cnd acestea ar contraveni primei legi.
Un robot trebuie sa-si conserve propria existenta, att timp ct aceasta nu contravine primelor
doua legi.
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat ca poate fi adoptata
urmatoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:
Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lasa acea persoana fara slujba.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica

Stiinta care se ocupa cu studiul robotilor este numita robotica.

Robotica este disciplina care implica:

a) proiectarea, fabricarea, controlul si programarea robotilor;
b) utilizarea robotilor pentru efectuarea unor activitati;
c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor si algoritmilor de control ai
oamenilor, animalelor si masinilor;
a) aplicarea acestor metode si algoritmi la proiectarea robotilor.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica

La ora actuala robotii sunt unul din lucrurile indispensabile functionarii societatii umane.
ntlnii att n procesele de producie, ct i n alte arii de interes precum divertisment,
transporturi, comunicaii, medicin sau agricultur, roboii mbuntesc performanele umane
din punct de vedere cantitativ i calitativ.

Robotii industriali sunt cei mai folositi, acetia fiind i primii care au aprut ca rspuns la
necesitatea omului de automatizare a proceselor de producie, mai ales, a celor repetitive,
deseori ntlnite n procesele de producie. Marea majoritate a structurilor robotice folosite n
industrie au baz fix, opernd ca brae robotice (manipulatoare) ntr-un mediu bine delimitat.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica: cercetare multi-disciplinara

Construcia unui robot cere cunotine din domenii foarte diferite. Pentru a ndeplini
chiar o misiune foarte simpl, este nevoie de sisteme complicate, care acoper multe
discipline.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Structura generala a unui sistem robotic

n mare parte un sistem robotic este legat n mod direct de:

sursa de informatie se defineste modul de operare al robotului, structura algoritmului de conducere
si modul de prelucrare al informatiilor;
sursa de energie se pun in miscare elementele mobile ale robotului;
spatiul de operare este definit direct de parametrii structurii mecanice, fiind legat in mod direct de
domeniul de lucru al acestuia.
Sistemul de comanda, sistemul de actionare si sistemul de perceptie constituie sistemul de conducere,
iar sistemul mecanic reprezinta sistemul condus. Prin sistemul de comanda a unui robot se determina
flexibilitatea si eficienta acestuia.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa generatia tehnologica:

Roboti care reproduc o secventa a unor instructiuni nregistrate, cum ar fi vopsirea si
sudarea prin puncte. Acesti roboti au adesea un control n bucla deschisa, spre
exemplu robotii "pick-and-place", care utilizeaza limitatori de cursa.
Roboti controlati prin senzori, care au un control n bucla nchisa iar deciziile se iau
pe baza informatiilor primite de la senzori.
Roboti controlati prin sistem video.
Roboti adaptivi, ce-si pot reprograma automat propriile actiuni, pe baza
informatiilor primite de la senzori.
Roboti inteligenti, sunt robotii ce utilizeaza tehnici de inteligenta artificiala pentru
luarea deciziilor si rezolvarea problemelor.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa nivelul de inteligenta:

Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman.
Roboti cu secventa fixa.
Roboti cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa
de lucru.
Roboti regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii
operatiei.
Roboti cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in
momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat.
Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile
acestuia
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)

Roboti de tip manipulator

Roboti seriali

Roboti paraleli
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)

Roboti mobili
Roboti mobili cu roti sau senile

Roboti pasitori (dintre acestia, o categorie aparte o constituie robotii umanoizi)

Roboti mobile cu locomotie hibrida etc.

 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)

Roboti de tip hibrid (manipulator montat pe o platforma mobila)
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa domeniul de aplicare

Roboti industriali
Roboti pentru servicii
Roboti comandati la distanta
Interfete mecanice pentru realitatea virtuala
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa structura mecanica a unui robot de tip manipulator

Robot articulat sau antropomorf

Robot n coordonate sferice sau polare

Robot tip SCARA

 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa structura mecanica a unui robot de tip manipulator

Robot n coordonate cilindrice

Robot n coordonate carteziene

Robot paralel
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificare dupa structura cinematica

 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificare dupa structura cinematica

 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificarea robotilor pentru servicii

Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom, care efectueaza
servicii utile omului sau echipamentelor, excluznd operatiile industriale.
Roboti ce deservesc oamenii (roboti casnici; roboti pentru: securitate personala,
divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)
Roboti ce deservesc echipamente (roboti pentru: alimentarea autoturismelor cu
combustibil, spalarea geamurilor avioanelor; inspectia, curatarea si ntretinerea
unor echipamente, etc.)
Alti roboti pentru servicii, ce efectueaza o activitate autonoma (robot mobil pentru
servicii de tip curier n spitale; roboti pentru curatenie n aeroporturi, gari, etc.; roboti
pentru taierea gazonului; roboti de paza; etc.)
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificarea robotilor comandati la distanta

Roboti comandati prin unde radio
Roboti subacvatici
Roboti militari
Roboti spatiali
Roboti pentru medii nucleare etc.
Sisteme master-slave (teleroboti)
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii industriale

Alimentare cu piese a M-U

Montaj, autoturisme
Debavurare piese injectate
Decupare prin aschiere
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii industriale

Asamblare
Debavurare
Decupare
Manipulare
Masurare-control
Paletizare
Sudare:
- prin puncte
- cu arc electric
- cu gaz
- cu laser
Taiere cu plasma
Vopsire, etc.
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru educatie

Roboti pentru agricultura
Roboti pentru alimentare cu combustibil
Roboti pentru constructii
Roboti pentru curatenie
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru divertisment

Hobby
Roboti pentru hotel/restaurant
Roboti pentru marketing
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru operatii chirurgicale

Roboti pentru asistarea persoanelor
handicapate (reabilitare, hranire, etc.)
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru stingerea incendiilor

Roboti pentru mina
Roboti pentru paza
Roboti pentru reconstructie
 Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru aplicatii spatiale;

Roboti pentru aplicatii subacvatice;
Roboti pentru deminaj umanitar;
Roboti cu aplicatii n medii nucleare, etc.