CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO II
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

Ing. Juan F. del Pozo L.

MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Representacin grfica de
un sistema en el dominio
del tiempo
Diagramas Funcionales
Seales
Bifurcacin de Seales
Punto de sumas de Seales
Inversin de Polaridad
Bloques de Transferencia

16/07/2017 2
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Representacin grfica de un
sistema en el dominio del iFi 0
tiempo fL KL x
Diagrama Funcional fR KR x
Control de velocidad de un auto. fG K 0 z
Fuerza debido al viento es
proporcional a la velocidad: fL f res f A f L f R fG
Fuerza debido a friccin de las
llantas es proporcional a la
velocidad: fR
Fuerza debido al peso en
direccin del movimiento, es
proporcional a la pendiente: fG
Fuerza de Empuje: fA
Fuerza Resultante: fres
16/07/2017 3
 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

Representacin grfica de un
sistema en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
Torque Impulsor del Motor es
proporcional a la apertura de la
Mariposa del Carburador (y) y a las
Revoluciones del Motor (nM): mM
Torque en las Ruedas es
proporcional al Torque Impulsor del
Motor: mR
Fuerza de Empuje es proporcional al
Torque en la Ruedas (mR): fA mM K1 y K 2 nM
Voltaje del Regulador de Velocidad
es proporcional al Voltaje del mR K3mM
Tacogenerador (ux) menos la
Referencia (w) : uy f A K 4 mR
El voltaje del Tacogenerador es u y K5 (u x w)
proporcional a las revoluciones del
eje de la rueda del vehculo (x): nR
16/07/2017 u x K 6 nR 4
 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

Representacin grfica de un
sistema en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
La Respuesta al Escaln de la
Bobina del Regulador corresponde
a un sistema de primer orden.
El desplazamiento (S2) es
proporcional a la Corriente de la
Bobina del Regulador (i). di L di 1
u y Ri L ; i uy
El desplazamiento (S1) es dt R dt R
proporcional al desplazamiento di
(S2) . T i Ku y
dt
La apertura de la compuerta de la
s2 K 7i ; s1 K8 s2
mariposa del carburador es
proporcional al desplazamiento y K 9 s1
16/07/2017 negativo de (S1). 5
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Representacin grfica de los

sistemas en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
La revolucin del eje de la rueda
del vehculo (nR) es proporcional a
la velocidad del vehculo (x).
La revolucin del eje del motor
(nM) es proporcional a la revolucin
del eje de la rueda del vehculo (nR). nR K10 x ; nM K11nR
De acuerdo a la ley de Newton la vx
velocidad (x) del vehculo es
dv 1
proporcional a la integral de la
Fuerza Resultante (fres)
f res M
dt
; x
M f res dt

16/07/2017 6
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representacin grfica de los sistemas en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.

16/07/2017 7
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comportamiento Dinmico
Diagrama Funcional
Ecuacin diferencial del sistema

T1 m m K1e ; T2 n n K 2 m
e r c ; c n d ; K K1K 2

T1T2 n (T1 T2 ) n n Ke



T1T2 c (T1 T2 ) c (1 K )c Kr T1T2 d (T1 T2 ) d d

16/07/2017 8
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Modelo del sistema es el resultado del conocimiento referente

a la transferencia, almacenamiento, conversin y disipacin de
energa y en los mtodos de interconexin de los elementos.
1. Sistema Dinmico
2. Ecuaciones Diferenciales
3. Linearizacin
4. Transformada de Laplace (Funcin de Transferencia)
Sistemas fsicos:
Elctricos
Mecnicos de traslacin y rotacin
Hidrulicos
Trmicos
Neumticos

16/07/2017 9
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Aproximacin lineal de un sistema fsico en estado estacionario.

16/07/2017 10
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximacin lineal de un sistema fsico en estado estacionario.
Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la curva continua en
el intervalo de inters
y g ( x)
( x xo) dg ( x xo ) 2 d 2 g
y g ( xo) ...
1! dx x xo 2! dx 2 x xo

( x xo) dg
y g ( xo)
1! dx x xo

yo g ( xo)
dg
m
dx x xo

( y yo) m( x xo)
y m x ; y y ; x x ; y m x
NOTA: a partir de ahora los valores incrementales se los representar sin el delta
16/07/2017 11
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Aproximacin lineal de un sistema fsico

Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la curva
continua en el intervalo de inters
Si la variable dependiente depende de varias variables de excitacin
Para la aproximacin lineal de la serie de Taylor
y g ( x1 , x2 ,...xn )
( x1 x1o ) g ( x 2 x2 o ) g ( x n xno ) g
y g ( x1o, x 2 o,...xno ) ...
1! x1 x xo
1! x2 x xo
1! xn x xo

yo g ( x1o, x 2 o,...xno )
( y yo) m1 ( x1 x1o ) m2 ( x2 x2 o ) ... mn ( xn xno )
y
y mi xi ; mi ; y y ; xi xi
xi
y m1 x1 m2 x2 ... mn xn

16/07/2017 12
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Aproximacin lineal de un sistema fsico

Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la
curva continua en el intervalo de inters
Si la variable dependiente depende de varias variables de
excitacin
Para la aproximacin lineal de la serie de Taylor.

y f (u , z )
y Ku u K z z
Y Yu
Ku
U A U Z Zo
Y Yz
Kz
Z A Z U Uo

16/07/2017 13
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Esttico de un Sistema
Comportamiento esttico de un generador
Velocidad constante: n
Voltaje de referencia: Uo=100
Corriente de armadura: IAo=30
Corriente de excitacin: Ieo=0.6
Comportamiento del Regulador

16/07/2017 14
 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Esttico de un
Sistema
Comportamiento esttico de un
generador
Operacin en lazo abierto: uR=0 v.
Voltaje Terminales lazo abierto:
IA=0 A, U=115 v.
IA=60 A, U=76 v.
Operacin en lazo cerrado:
Voltaje de Referencia: Uo=100 v.
IA=0 A, U=104 v.
IA=60 A, U=93 v.
Factor de Regulacin: R
R= U(lazo cerrado)/U(lazo
abierto)
R=(104-93)/(115-76)=0.28
R= 28%

16/07/2017 15
 MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Obtencin del modelo a partir de la linearizacin de su Curva
Caracterstica .
u = Ky.ie+Kz.iA
Ky= U/ie|IA=const. = (100-77)/(0.6-0) = 38.3 v./A
Kz= U/ia|Ie=const. = (100-77)/(30-60 = -0.76 v./A.
Constante del Regulador.
ie= KR.uR
KR= Ie/UR = (0.6-0)/(0-10)= - 0.06 A/v.
Detector de Error.
ur = u uo ; pero uo = 0 debido a que U0 = constante

16/07/2017 16
 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Factor de Regulacin: R
R= u (lazo cerrado) / u (lazo abierto)
Lazo Abierto:
u (lazo abierto) = Ky.ie + Kz. iA = Kz. iA , debido a: ie = 0
Lazo Cerrado:
u (lazo cerrado) = Ky.ie + Kz. iA
ur = u (lazo cerrado) uo = u (lazo cerrado) , debido a: uo = 0
ie = KR. u (lazo cerrado)
u (lazo cerrado) = Kz/(1-Ky. KR). iA

R = 1/(1-Ky. KR) = 1/(1+38.3*0.06) = 0.30 ; 30%

16/07/2017 17
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento dinmico
de un generador de
corriente continua
die
ue R f ie L f
dt
Lf 1
Te ; Ve
Rf Lf
die
Te ie Ve ue
dt
u K g ie K a ia ; ue K r ur
u r u uo
du di
Te (1 Ve K g K r )u Ve K g K r uo K a (Te a ia )
dt dt
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

16/07/2017 19
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Funcin de Transferencia de un Sistema

Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
Coeficientes constantes
Condiciones iniciales cero

Dominio del tiempo: Ecuaciones Diferenciales

g(t)
x(t) y(t) Transformada
Transformada inversa de
directa de Sistema Laplace
Laplace X(s) Y(s)
G(s)
Dominio del plano s: Ecuaciones Algebraicas
16/07/2017 20
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Funcin de Transferencia de un Sistema

Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
Coeficientes constantes
Condiciones iniciales cero

dn y dy dmx dx
An n ... A1 Aoy Bm m ... B1 Box
dt dt dt dt
Transformada
de Laplace

( Ans n ... A1s Ao) Y (s) ( Bms m ... B1s Bo) X (s)
16/07/2017 21
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Funcin de Transferencia de un Sistema

Y (s) Bms m ... B1s Bo

G( s)
X (s) Ans ... A1s Ao
n

Y(s) G(s).X(s) Multiplicacin

Transformada
inversa
de Laplace

y( t ) g( t ) * x( t ) Convolucin

16/07/2017 22
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Aproximacin lineal de un sistema fsico

La gran mayora de sistemas fsicos se comportan
como lineales dentro de algn intervalo de las
variables.
Cuando el sistema est en reposo, para ser
considerado lineal debe cumplir:
Con el teorema de superposicin y homogeneidad
x(t) y(t)
x1(t)+x2(t) Sistema y1(t)+y2(t)
bx(t) by(t)

16/07/2017 23
MODELOS
MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente
Continua
El estator, inductor
Carcasa
Polos principales y auxiliares
Devanado inductor
El rotor, inducido
Colector, delgas
Devanado inducido
Ncleo del inducido
Las escobillas.

16/07/2017 24
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
Motor ideal, sin prdidas.
Potencia elctrica desarrollada igual a
la potencia mecnica
eb(t ).ia (t ) Tm(t ). (t )

eb(t ).ia (t ) Motor CC Tm(t ). (t )

El voltaje contraelectromotriz es
proporcional al flujo y velocidad
angular.
eb(t ) K1 (t ) (t )
El flujo es proporcional a la corriente
de campo.
(t ) K f i f (t )
16/07/2017 25
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua

Tm(t ) K 1 (t ) ia (t )
(t ) Kf if (t )
dif (t )
vf (t ) Rf if (t ) Lf
dt
Tm(t ) TL(t ) Td (t )
d (t )
TL(t ) J b
dt
dia (t )
va (t ) Ra ia (t ) La eb(t )
dt
eb (t ) K (t ) (t )
d (t )
(t )
dt

16/07/2017 26
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua

Motor ideal, sin prdidas.
Tm(t ) K 1 (t ) ia (t )
(t ) K f i f (t ) ; Tm(t ) K 1 Kf if (t ) ia(t )
Tm(t ) f (ia (t ), if (t ))
Tm(t ) Kmf if (t ) Kma ia (t )
Se presentan dos casos:
Mantener constante la corriente de
campo, control de armadura
Tm(t ) K 1 Kf If ia(t ) Kma ia(t )
Mantener constante la corriente de
armadura, control de campo
Tm(t ) K 1 Kf Ia if (t ) Kmf if (t )
16/07/2017 27
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Campo

ia (t ) I a constante
dif (t ) 1
vf (t ) Rf if (t ) Lf If ( s ) Vf ( s )
dt Rf sLf
Tm Kmf if (t ) Tm( s ) Kmf If ( s )
Tm(t ) TL (t ) Td (t ) TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
d (t ) 1
TL (t ) J b ( s ) TL ( s )
dt L b sJ
d (t ) 1
( s ) ( s )
(t )
dt s

16/07/2017 28
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Campo

Ia constante
Funcin de transferencia

Kmf 1
( s) Vf ( s) Td ( s)
s( Rf sLf )(b sJ ) s( f sJ )

16/07/2017 29
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
i f (t ) I f constante
1
dia (t ) Ia ( s ) Va(s) Eb(s)
va (t ) Ra ia (t ) La eb(t ) Ra sLa
dt
Tm( s ) Kma Ia ( s)
Tm Kma ia (t )
TL ( s ) T m ( s ) T d ( s )
Tm(t ) TL(t ) Td (t )
d (t ) 1
TL (t ) J b ( s ) TL ( s )
dt L b sJ
eb(t ) K Kf I f (t ) Kb (t ) Eb Kb ( s )
1
d (t ) ( s ) ( s )
(t ) s
dt

16/07/2017 30
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Armadura

If constante
Funcin de transferencia
Kma Va ( s ) ( Ra sLa )Td ( s )
( s )
s La Js 2 ( La b Ra J ) s Ra b Kma Kb)

16/07/2017 31
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Amplificador Rotativo de dos Etapas, Amplidina

NOTA: El flujo de reaccin de armadura es compensado por el
flujo de la bobina Ld
1
Ic ( s ) Vc( s)
Rc sLc
Eq ( s) K Ic( s)
1
Iq ( s ) Eq ( s)
Rq sLq
Ed ( s) Kd Iq ( s)
Ld 0
Vd ( s) Ed ( s)
K Kd
Vd ( s) Vc ( s)
Rc sLc Rq sLq
16/07/2017 32
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor

hidrulico
Q Caudal del aceite
P Diferencia de presin
x Desplazamiento de la vlvula de
control
y Desplazamiento del cilindro de
potencia

Q f ( x, P )
Q Q
Q Qo ( x xo) ( P Po)
x xo , Po P xo , Po

Q Q
Kx ; Kp
x xo , Po P xo , Po

q Kx x K p p

16/07/2017 33
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor hidrulico

A Superficie del pistn de

1 Kx
p q x
Kp Kp 1 Kx
P( s) Q( s ) X (s)
dy Kp Kp
qA
dt Q( s ) A sY ( s )
d2y dy F ( s ) s ( sM b)Y ( s )
F M 2 b L
dt dt F (s) A P(s)
F A p
La Funcin de Transferencia:

Y ( s) A Kx K K

X ( s) s( sM Kp b Kp A2 ) s( s 1) s
16/07/2017 34
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor

hidrulico
Encuentre la Funcin de
Transferencia Y(s)/E(s).
Observe que la barra ABC es
flotante, no tiene punto fijo.
La Funcin de Transferencia
del servomotor hidrulico
puede se aproximada en:
Y(s)/X(s)= K/s. X b
Observe que el desplazamiento Ke
E Y cont ab
en x es: x = f(e,y),
X a
Aplique superposicin: Ky
X(s) = Ke.E(s) + Ky.Y(s). Y E cont ab
KK e
Y ( s) E ( s)
s KK y
16/07/2017 35
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema de engranajes
Sistema ideal, potencia de entrada es igual a
la potencia de salida, no tiene prdidas
m Tm L TL
Los dos engranajes recorren la misma
distancia lineal
r1 m r 2 L
El tamao de los dientes es igual en ambos
engranajes N 1 2r1
N 2 2r 2
N 1 r1

N 2 r2
La velocidad angular es proporcional al
desplazamiento angular en cada engranaje

N 1 r1 L Tm L

N 2 r 2 m TL m
16/07/2017 36
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Sistema de engranajes
Se incluye la friccin viscosa y la inercia
Referir el sistema al eje del motor

Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) T 1( s )
T 2( s ) s ( sJ 2 B 2) 2( s ) TL ( s )
N1
T1 T 2 nT 2
N2
N1
2 1 n 1
N2
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) nT 2( s )
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) ns ( sJ 2 B 2)n 1( s ) TL ( s )

Tm( s ) s s ( J 1 n 2 J 2) ( B1 n 2 B 2) 1( s ) nTL ( s )
Tm( s ) s ( sJ 1eq B1eq ) 1( s ) T 1eq ( s )
16/07/2017 37
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Hidrulico
Sistema ideal, potencia
de entrada es igual a la
potencia de salida.
F 1 v1 F 2 v 2
F 1 dx1 / dt F 2 dx 2 / dt

La presin hidrulica es
la misma, principio de
Pascal.
P F1 / A1 F 2 / A2

16/07/2017 38
 MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

Detector de Error utilizando Potencimetros

Potencimetros de 360o, sin tope

V 2( s ) E 2( s) E1( s)
Eo
r 2(s) r1(s)
R
R
r1 o
1
360
R
r2 2
360o
V 2( s )
Eo
2(s) 1(s)
360o
V 2( s ) Ks 2( s) 1( s)

16/07/2017 39
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Tacmetro (tacogenerador)
Va ( s ) ( Ra sLa ) Ia ( s ) Eb( s )
Eb ( s ) K ( s )
Ra 0
La 0
Va ( s ) K ( s )

16/07/2017 40
 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Trmico
La variacin de la temperatura de salida
alrededor de su punto de operacin podr ser
debida a un cambio en el calor suministrado
por el calentador o por un cambio en la
temperatura del fluido entrante.
Balance Energtico
qe(t) Calor suministrado por calentador
qi(t) Calor del fluido entrante
ql(t) Calor absorvido por fluido
qs(t) Calor a traves de paredes
Ct Capacidad trmica kcal/C
Rt Resistencia trmica C.s/kcal
F Flujo lquido kg/s
c Calor especfico kcal/kg.C

16/07/2017 41
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Trmico
Balance Energtico

qe(t ) qi (t ) ql (t ) qs (t )
dTo(t )
ql (t ) Ct
dt
1
qs (t ) [To(t ) Ta (t )]
Rt
qi (t ) c F Te(t )
dTo(t ) 1 1
Ct To(t ) qe(t ) c F Te(t ) Ta (t )
dt Rt Rt
1
To ( s ) [ K 1Qe( s ) K 2Te( s ) Ta ( s )] ; RtCt ; K 1 Rt ; K 2 c F Rt
s 1

16/07/2017 42
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Velocidad
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
Seal de entrada: Valor incremental de velocidad en voltios
Seal de salida: Valor de la velocidad en rpm
Sensor de velocidad mediante tacmetro
Considere el efecto de una perturbacin de torque en el eje del motor

16/07/2017 43
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Velocidad
Motor de Corriente Continua controlado por armadura

16/07/2017 44
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Posicin
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
Seal de entrada: Posicin eje de entrada
Seal de salida: Posicin eje de salida
Detector de error a base de potencimetros
Considere el efecto de la inercia y friccin de la carga conectada al eje
del motor mediante engranajes

16/07/2017 45
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Posicin
Motor de Corriente Continua
controlado por armadura
Simulacin del sistema utilizando
MATLAB y SIMULINK
Incluya el efecto de una
perturbacin de torque

16/07/2017 46
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Posicin
Motor de Corriente Continua controlado
por armadura

16/07/2017 47
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas
de bloques
Los diagramas de bloques
son bloques operacionales y
unidireccionales que
representan la funcin de
transferencia de las
variables de inters
Para representar un
sistema con diferentes
variables bajo control, se
utiliza una interconexin de
bloques
La transformaciones de
diagramas de bloques y las
tcnicas de reduccin se las
obtiene aplicando el
algebra de las variables del
diagrama
16/07/2017 48
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas de bloques
Los diagramas de bloques son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la funcin de transferencia de las variables de inters
Para representar un sistema con diferentes variables bajo control, se utiliza
una interconexin de bloques
La transformaciones de diagramas de bloques y las tcnicas de reduccin
se las obtiene aplicando el algebra de las variables del diagrama
Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos mltiples

16/07/2017 49
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Modelos de diagramas de bloques

Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos mltiples
Aplicacin de la regla 4 en el primer grfico

Aplicacin de las reglas 1 y 6 en el segundo grfico

16/07/2017 50
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Modelos de diagramas de bloques

Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos
mltiples
Aplicacin de la regla 6

Aplicacin de las reglas 1 y 6, la Funcin de Transferencia

resultante.

16/07/2017 51
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Grficos de Flujo de Seal

Una grfica de flujo de seales puede definirse como un mtodo grfico
para representar las relaciones entrada-salida entre las variables de un
sistema de ecuaciones algebraicas lineales.
Es una representacin causa y efecto de los sistemas lineales.
En los grficos de flujo de seales se usan puntos de enlace o nodos para
representar las variables y se los interconecta mediante segmentos
lineales llamados ramas de acuerdo a las ecuaciones de causa y efecto.
Las ramas tienen ganancia y direccin asociadas a ellas.

a
x1 x2
x2 a x1
16/07/2017 52
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Grficos de Flujo de Seal

Representacin causa y efecto de los sistemas lineales.
Los sistemas pueden ser o no ser bidireccionales.
Una resistencia, bidireccional
Un amplificador, (amplificador operacional ideal ), direccional
Ganancia infinita, impedancia de entrada infinita, impedancia de salida cero.
v v2 v1
a) v R.i ; i
R
v
1
b) i v ; v 1/ R
i
R

R2 R2 / R1
vo vin ; vin vo
R1

16/07/2017 53
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Grficos de Flujo de Seal
Definiciones:
Nudo
Un punto que representa una seal
Transmitancia
Una ganancia entre dos puntos
Rama
Une dos nudos y tiene direccin
Nudo de Entrada
Solo tiene ramas que salen
Nudo de Salida
Solo tiene ramas que entran
Nudo Mixto
Tiene ramas que entran y salen
Lazo
Es un camino cerrado
Lazos Distintos
No tiene nudos comunes
Trayecto Directo
Va desde nudo de entrada al nudo de salida pasando una sola vez por cada nudo
Ganancia de Trayecto Directo
Producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo
16/07/2017 54
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Grfico de Flujo de Seales a partir de un Diagrama de Bloques

Darle nombre a todas las variables

N(s)

-
R(s) E(s) F(s) I(s) C(s)
+
G1( s) G2( s)
+
-
B(s)

H(s)

Por cada variable se identifica un Nodo

N(s )

-1
R(s ) E(s ) F(s ) C(s )
1 G1 (s) 1 G2 (s)

I(s)
-1
H(s )
B(s )
16/07/2017 55
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Grfico de Flujo de Seales a partir de un Diagrama de Bloques

Reducir mediante la eliminacin de Nodos no necesarios

N(s)

-1
R(s) E(s) C(s)
1 G1( s) G2( s)

I(s)

- H(s)

La Funcin de Transferencia
C ( s ) GR ( s ) R( s ) GN ( s ) N ( s )
G1( s )G 2( s ) G 2( s )
GR ( s ) ; GN ( s )
1 G1( s )G 2( s ) H ( s) N 0
1 G1( s)G 2( s) H ( s) R 0

G 2( s )
C (s) G1(s) R(s) N (s)
16/07/2017 1 G1( s )G 2( s ) H ( s ) 56
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
Consideremos el siguiente ejemplo:
El sistema se lo puede describir
mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones
x1 a11 x1 a12 x 2 r1
x 2 a 21 x1 a 22 x 2 r 2
Empleando la regla de Cramer
(1 a 22)r1 a12 r 2 1 1
x1 (1 a 22)r1 a12 r 2
(1 a11)(1 a 22) a12 a 21
(1 a11)r 2 a 21 r1 1 1
x2 (1 a11)r 2 a 21 r1
(1 a11)(1 a 22) a12 a 21
16/07/2017 57
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el

mtodo de Mason
En forma general, la ganancia lineal Tij entre la variable independiente
xi (variable de entrada) y una variable dependiente xj (variable de
salida) est dada por la siguiente expresin, frmula de Mason:
xj 1
Tij nk 1 Pijk ijk
xi
n Nmeros de trayectos directos entre la entrada xi y la salida xj
Pijk Ganancia de la trayectoria directa k
Determinante del grafo
ijk Cofactor del trayecto directo Pijk (es el determinante del grafo
en el que se han removido los elementos del trayecto directo k)

16/07/2017 58
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el

mtodo de Mason
Determinante del grafo

1 a La b ,c LbLc d ,e ,f LdLeLf ...

a La Sumatoria de todas las ganancias de lazo

b ,c LbLc Sumatoria del producto de las ganancias de

todas las combinaciones posibles de los
d ,e ,f LdLeLf lazos distintos de dos en dos.
Igual que el caso anterior pero para los
lazos distintos de tres en tres.

16/07/2017 59
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el

mtodo de Mason
Consideremos el siguiente sistema
Se desea obtener la Funcin de Transferencia Y(s)/R(s)

Nmero de caminos directos: 3

Nmero de lazos: 8
Nmero de lazos distintos: 4
16/07/2017 60
 Resolucin de Grficos de
Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason

Caminos directos: 3 Lazos distintos: 4

P1=G1G2G3G4G5G6
L3= -G8H1 con L4= -G2G7H2
P2=G1G2G7G6
P3=G1G2G3G4G8 L5= -G4H4 con L7= -G1G2G7G6H3
Lazos: 8 L5= -G4H4 con L4= -G2G7H2
L1= -G2G3G4G5H2
L2= -G5G6H1
L3= -G8H1
L4= -G2G7H2
L5= -G4H4
L6= -G1G2G3G4G5G6H3
L7= -G1G2G7G6H3
L8= -G1G2G3G4G8H3

16/07/2017 61
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el

mtodo de Mason
El determinante del sistema:
=1-(L1+L2+L3+L4+L5+L6+L7+L8)+(L3L4+L5L7+L5L4)
Los cofactores:
Para P1 es 1=1
Para P2 es 2=1-L5
Para P3 es 3=1
Finalmente, la Funcin de Trasferencia:
C(s) P1 P 2 2 P3
T(s )
R (s )

16/07/2017 62
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de
MATLAB
Generacin de una funcin de
transferencia
Suma de funciones de
transferencias
Obtencin de los Polos
Obtencin de los Ceros
Grfico de los Polos y Ceros
Ejemplo 2.16

16/07/2017 63
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Obtencin de los Polos
Obtencin de los Ceros
Grfico de los Polos y Ceros

16/07/2017 64
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Cascada de dos funciones de
transferencia
Sistema de realimentacin
unitario
Funcin de transferencia del
sistema de realimentacin unitaria
Ejercicio 2.17

16/07/2017 65
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Cascada de dos funciones de
transferencia
Sistema de realimentacin unitario
Funcin de transferencia del sistema
de realimentacin unitaria

16/07/2017 66
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Primer reduccin, mover H2 delante de G4
Segunda reduccin, resolver lazo G3, G4 y H1
Tercera reduccin, resolver lazo G2, G de la segunda reduccin y G de la
primer reduccin
Cuarta reduccin, resolver lazo de G1, G de la tercer reduccin y H3

16/07/2017 67
 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de
Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Ejercicio 2.20
Primer reduccin, mover H2
delante de G4
Segunda reduccin, resolver
lazo G3, G4 y H1
Tercera reduccin, resolver
lazo G2, G de la segunda
reduccin y G de la primer
reduccin
Cuarta reduccin, resolver
lazo de G1, G de la tercer
reduccin y H3

16/07/2017 68
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Primer reduccin, mover H2 delante de G4
Segunda reduccin, resolver lazo G3, G4 y H1
Tercera reduccin, resolver lazo G2, G de la segunda reduccin y G de
la primer reduccin
Cuarta reduccin, resolver lazo de G1, G de la tercer reduccin y H3

16/07/2017 69
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Simplificacin de la funcin de transferencia al eliminar los polos y
ceros de igual valor.
Uso de la funcin minreal

16/07/2017 70