Ingeniera de control 1

ESTABILIDAD DE LYAPUNOV

Eduardo Solis Hernndez

Una forma para analizar la estabilidad de los
sistemas es a travs de la teora de estabilidad de
Lyapunov, donde dicho anlisis es determinado de
forma indirecta. Porque no se usa la dinmica del
sistema si no que por el contrario se analiza como el
sistema se esta comportando.

0 &
La estabilidad de Lyapunov se asocia al sistema en funcin de un
vector escalar |||| de tal forma que capture la energa asociada
a la trayectoria del sistema . (Energa en una seal en el tiempo).

= ()2
0

2 = ()2
0

2 = ()2
0

2 =
0

2 =
0
- MATRICES SIMTRICAS
- Si es una matriz cuadrada (m x m)
- =
- =
1. Cualquier matriz cuadrada equivale a la suma de una matriz simtrica y una matriz
anti simtrica
+
= +
2 2
2. La funcin cuadrtica asociada a una matriz anti simtrica es siempre cero.
= = ( ) = = 0

Una matriz cuadrada es definida positiva si

0 > 0
 APLICACIN A SISTEMAS LINEALES
Si tenemos un sistema lineal =
= > 0

= + = +

= + < 0

= > 0: + < 0
Transformar esa expresin en una ecuacin lineal
= > 0, = : + =
Donde n es una matriz simtrica positiva.
=
Dado el siguiente sistema:
0 1
= ()
4 5
Sabemos que el sistema es asintticamente estable si
d ||||
|||| > 0 <0
d
= > 0
= + < 0
()
Se determinan los auto valores de A
= 0 1 = 1, 2 = 4
Sea: N=I

=

 + =

0 1 0 1 1 0
+ =
4 5 4 5 0 1
0 4 0 1 1 0 1.125 0.125
+ = =
1 5 4 5 0 1 0.125 0.125
4 4 4 5 1 0
+ =
5 5 4 5 0 1
8 5 4 1 0
=
5 4 2 10 0 1
1
8 = 1 = = 0.125
8
1
2 +1
2 10 = 1 = 8 = 0.125
10
1 1 9
5 4 = 0 = 5 +4 = = 1.125
8 8 8
 0 1
= ()
4 5
1 1.125 0.125 1
= > 0 >0
2 0.125 0.125 2
= 1.12512 + 0.2501 2 + 0.12522 > 0
Calculando los auto valores de la matriz :
= 0 1 = 0.1096, 2 = 1.1404
Como los auto valores son positivos, quiere decir que la matriz es
simtricamente y definida positiva, por lo tanto el sistema es estable