3.

3 DISEO DE
OBSERVADORES O
ESTIMADORES DE ESTADO
 Estimacin del estado

En esta seccin se va a desarrollar una tcnica que permite estimar,

en vez de medir, las variables de estado de la planta a partir de la
informacin disponible de la misma: variables de salida y de
entrada.
El sistema que estima el estado de otro sistema se denomina
estimador de estado u observador de estado. Si el observador estima
todas las variables de estado del sistema (aunque stas o parte de
ellas se puedan medir), se denomina observador de estado de orden
completo. Si no es as, si se observan menos de las n variables de
estado, el observador se denomina de orden reducido. La mnima
expresin de un observador de orden reducido es un observador de
orden mnimo, el cual estima las variables de estado estrictamente
necesarias para que el sistema de control por ubicacin de polos sea
realizable.
 Los observadores de estado, son herramientas virtuales,
que permiten estimar las variables o estados de un
sistema en base a mediciones de las seales de salida y
seales de control. Estos observadores permiten enviar
informacin estimada acerca del valor que toman dichos
estados, permitiendo conocer un aproximado del valor
real, adems cuentan con muy poco margen de diferencia
o error.
Se le considera una herramienta virtual, puesto que se
desarrolla como software o programa dentro de una
computadora.
 TIPOS:

Existen 2 tipos de observadores: observadores de

orden completo, y observadores de orden reducido u
orden mnimo.
Los observadores de orden Completo, son aquellos
utilizados para observar o estimar todos los estados
de un sistema.
Los observadores de orden Reducido, son aquellos
utilizados para observar o estimar solo algunos
estados de un sistema.
 Observador de estado de orden
completo
Tal como puede verse en la figura 1, un observador de estado de orden
completo utiliza como entradas el vector de control u(t) y el de salida
y(t) para proporcionar una estima x todas las variables de estado.
Ntese que en la figura 1 son conocidas las matrices A, B y C, as como
la seal de salida de la planta y(t), la cual puede ser medida, y la seal
de control u(t) porque la decide el diseador.

Figura 1
OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO

A y-
 Dado el sistema:
x Ax Bu (1)
y Cx (2)
x = vector de estado (n x 1)
u = seal de control (escalar)
y=seal de salida(escalar)
A = Matriz de estado (n x n)
B = Matriz de control (n x 1)
C=Matriz (1 x n)
 Se puede estimar sus estados mediante la
siguiente expresin:

(3)

donde:
L Vector de ganancias que permiten la
observacin de estados (1 x n)
x Vector de estados estimados
y Salida estimada
Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas
tanto para un sistema real como para el sistema estimado.
Para los clculos siguientes se asume que el valor de D es
cero.
La diferencia existente entre x y x se denomina error de
observacin, y el trmino L( y - y ) se denomina factor de
correccin.
Para determinar el error de observacin restamos (1)-(3)
, as tenemos:

(4)
Si se sabe que el error esta definido como la diferencia entre
el estado real y el estado estimado, entonces se tendr:

(5)

A partir de esta expresin se puede conocer el

comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema,
si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador
har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial,
el sistema tender a un error cero.
 La eleccin de correctos valores para el vector de
observabilidad L, permitir que el comportamiento dinmico
del vector de error sea asintticamente estable y lo
suficientemente rpido para tender a un valor de cero.
La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la
dinmica del error se determina mediante los autovalores de la
matriz |A-LC|, dados por el polinomio caracterstico |sI-A+LC|.
Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que el
sistema obtenido sea estable y completamente controlable y
observable.
Ejemplo: Determinar la ecuacin caracterstica del sistema
siguiente, si se le agrega un observador de estados L.
 Solucin.

Si el sistema es de orden 2, es de suponer que el

observador tambin ser de orden 2, y lo podemos
definir como:

L1
L
L2
Luego el polinomio caracterstico estar dado por:
 DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN
COMPLETO

A.- METODO DE DISEO ABREVIADO

Analizando la respuesta del ejemplo anterior nos podemos
dar cuenta que los valores que toman L1 y L2 estn
condicionadas por las races del polinomio, las cuales a su
vez estn condicionadas por las caractersticas con que
queremos que cuente el sistema, por tanto se puede elegir
races de tal modo de poder controlar la respuesta del
sistema en lazo cerrado.

Por lo tanto podemos asumir valores para dichas races, a los

que llamaremos 1 y 2 de modo tal que el polinomio tenga
una respuesta estable. Luego por simple equivalencia de
trminos podemos hallar el valor de las incgnitas.
 Ejemplo:

Dado el polinomio caracterstico del ejemplo

anterior: s2+(4+L2)s+(2+L1), encontrar el valor
de L1 y L2 si se quiere que los polos deseados
del sistema se ubiquen en -4 y -3.
Solucin.
Podemos generalizar la metodologa seguida
anteriormente, de la siguiente manera:
NOTA: Este mtodo esta restringido a sistemas de hasta 3er
orden, adems el sistema debe estar en la forma cannica
observable.

Es aconsejable que los polos del observador sean de 3 a 5

veces mayores (ms negativos) que los polos del
controlador por realimentacin de estados, pero sin salirse
de la regin de estabilidad dada por el lugar geomtrico de
las races. La eleccin de los polos deseados van a
determinar las caractersticas de la respuesta obtenida, por
lo que puede existir un conjunto infinito de vectores L como
solucin, de las cuales solo un limitado nmero de
soluciones cumplen con las necesidades requeridas para el
sistema (como por ejemplo: sobreimpulso, velocidad de
respuesta, etc. del sistema estimado), por lo que se aconseja
probar, mediante simulacin, la respuesta del sistema a
diferentes valores de polos escogidos.
 DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN
COMPLETO

B.- METODO DE DISEO POR LA FORMULA DE ACKERMAN

La formula de Ackerman aplicada al diseo de observadores de estado, esta dada por:
 Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de

observadores de estados L, si se quiere que ts = 4/3 s. y
wd=1 rad/s

(Los polos deseados se ubican en -3+j y -3-j), estos valores se hallan con
Los datos

0 -1 0 -1 1 2
A
2

1 -2 1 -2 - 2 3
Solucin.
 METODO DE DISEO COMPLETO

1) Determinar la controlabilidad del sistema y la

observabilidad
Controlabilidad: M= Wc =[B AB A n-1 B]
Observabilidad: C

CA
N W0 .

.
CAn 1

2) Calcular el polinomio caracterstico original |sI-A|, el cual
ser :

3) Es conveniente trabajar con las ecuaciones de estado en

su forma cannica observable, si no se encuentra en esta
forma, se debe determinar una matriz de transformacin para
llevarla a esta forma, la cual se define como:
Q (WxWO ) 1

En donde WO es la matriz de observabilidad, y W se define

como:
(*) La deduccin de esta expresin puede encontrarse en el libro
Ingeniera de Control Moderna , Katsuhiro Ogata, 5ta Edicin, Cp.10,
Pg. 830-831.
 Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de

observadores de estados L, si se quiere que los polos
deseados se ubiquen en -5, -2+j y -2-j
 Solucin(metodo diseo completo).

1ro.-Se tiene que ver si es controlable y observable

0 0 1 1 0 0

M WC 0 1 -2
N=W0 = 0 1 0
1 -2 3 0 0 1

Rango es 3 Rango es 3
Controlable Observable
 DISEO MEDIANTE EL SOFTWARE
MATLAB

L=acker(A',C',P)
L=place(A,C,P)
 Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de

observadores de estados L, si se quiere que los
polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j
 Solucin.

A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];

C=[2 0 0];
P=[-2 -1+j -1-j];
L=acker(A',C',P)'

L=

1.5000
0.5000
-3.0000
 A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];
C=[2 0 0];
P=[-2 -1+j -1-j];
L=place(A',C',P)'

L=

1.5000
0.5000
-3.0000
 Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de

observadores de estados L aplicando los 4 mtodos antes
descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen
en -2, -3+0.5j y -3-0.5j
1) SOLUCION MEDIANTE METODO
COMPLETO

Controlabilidad Observabilidad
Polinomio caracterstico original
Polinomio caracterstico deseado

Vector Observador
2) SOLUCION MEDIANTE METODO
ABREVIADO
Polinomio deseado
3) SOLUCION MEDIANTE METODO POR
FORMULA DE ACKERMAN
 4) USANDO MATLAB

A=[0 0 -4;1 0 -1;0 1 -2];

C=[0 0 1];
P=[-2 -3+0.5j -3-0.5j];
L=place(A',C',P)

L=

14.5000
20.2500
6.0000