SEALES TILES EN EL

ANLISIS DE SISTEMAS
LINEALES
 SEAL DE ENTRADA: Son seales
que estimulan al sistema.
SEAL DE SALIDA: Seal que
entrega el sistema en los terminales
considerados de
salida.
Tipos de seal de entrada:
EXCITACION: Es una entrada sobre la que se puede actuar, o sea que se
puede fijar a voluntad. Mediante ellas se intenta que el sistema acte en una
forma deseada.
PERTURBACION: es una entrada indeseable sobre la cual no se tiene
control, pero que est presente y condiciona la evolucin del sistema, (por
ejemplo las descargas atmosfricas, mal estado de las conexiones, etc.).

Seal de Seal de
Sistema dinmico
entrada salida
PERIODICAS: Es aquella seal que se reproduce idnticamente al cabo de
un determinado perodo de tiempo llamado ciclo o perodo. Este se define
como un conjunto de estados o valores por los cuales pasa una magnitud o
fenmeno en un orden determinado que se repite.
APERIODICAS: o tambin acclicas, son seales que no se repiten en el
tiempo. Se
considera que su perodo es infinito.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso (delta de Dirac).
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
Multiplicacin por una constante: En este caso se dice que el impulso es de
peso la constante, siendo este el valor del rea bajo la curva. Este peso se
representa entre parntesis en los grficos. (ATENCION: no se trata de la
amplitud del impulso pues esta es infinita por definicin).
Anlisis de seales:
- Funciones singulares: Escaln, Rampa e
Impulso.
 Sistemas en Tiempo Continuo
Descripcion en base a ecuaciones diferenciales

F ( y n ) (t ),..., y (t ), y (t ), u m ) (t ),..., u (t ), u (t )) 0
con F en general no lineal.

Particularizacin al caso de F combinacin lineal de salidas y

entradas

Objetivo: Determinacin de la salida y(t) a partir de la entrada

u(t) (solucin de la ecuaciones diferenciales)

23
 Sistemas Lineales e
Invariantes
Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposicin: la
respuesta del sistema ante un conjunto de entradas simultneas se
puede descomponer en la suma de las respuestas individuales

Sistema
x1 (t ) Lineal y1 (t )

Sistema
x2 (t ) Lineal y2 (t )

a1 x1 (t ) a2 x2 (t ) Sistema a1 y1 (t ) a2 y2 (t )
Lineal

24
 Sistemas Lineales e
Invariantes
Un sistema en tiempo continuo definido mediante
ecuaciones diferenciales se dice que es lineal si se
puede expresar como una combinacin lineal de
derivadas de la salida y la entrada en la forma
an y n ) an 1 y n 1) a1 y ' a 0 y bm u m) b1u'b0 u

donde a j , j 1 n y bk , k 1 mson constantes o

funciones del tiempo t . En el caso de que los
coeficientes no dependan explcitamente del
tiempo el sistema se dice que es invariante en el
tiempo.

25
Sistemas Lineales e Invariantes
En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones reseadas
anteriormente los sistemas se denominan No-lineales.

En Fsica, la mayor parte de las relaciones que definen a un sistema son

No-lineales, y es ms, los sistemas lineales son una particularizacin de
los sistemas No-lineales en rangos limitados de operacin.

Algunos tipos de relaciones No-lineales :valor absoluto, saturacin,

espacio muerto, rel ideal,

La caracterstica ms importante de los sistemas No-lineales y a la vez

limitante es la no aplicacin del principio de superposicin.

26
 Sistemas Lineales e
Invariantes
No Linealidades comunes

y y

0 x 0 x

Valor Absoluto Saturacin

y y

0 x 0 x

Zona Muerta Rel Ideal

27
 Sistemas Lineales e Invariantes
La solucin de los sistemas No-lineales presenta las siguientes limitaciones:

1. No son generalizables, esto es, las conclusiones extradas solo son vlidas para
las condiciones iniciales y parmetros con que han sido determinadas.

2. No existen soluciones analticas, por lo que se han de obtener en forma numrica

mediante simulacin.

La tcnica de linealizacin consiste en desarrollar formas linealizadas de los

sistemas No-lineales originales en torno a un punto llamado de operacin nominal
mediante tcnicas de aproximacin.

La forma linealizada obtenida ser vlida solo para pequeas variaciones en torno
al punto de operacin nominal.

28
 Transformada de Laplace
Transformada Directa de Laplace

La tcnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolucin de ecuaciones

diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando estas en ecuaciones
algebraicas lineales.

La transformada de Laplace de una funcin se define como

L f (t ) F ( s) f (t )e st dt , s j
0
pasando del dominio temporal al dominio complejo , siendo

f (t ) F ( s)

el par funcion-transformada.

29
 Transformada de Laplace
Propiedades de la Transformada de Laplace

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que

harn ms fcil su clculo.

1. Linealidad L a1 f 1 (t ) a 2 f 2 (t ) a1 F1 ( s) a 2 F2 ( s)

2. Desplazamiento L f (t T )u (t T ) e sT F ( s)

3. Amortiguacin L e at f (t ) F ( s a )

4. Derivacion L f '(t ) sF ( s) f (0)

30
Transformada de Laplace
En el caso ms general
L f n)
(t ) s n F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f ' ( 0) f n 1)
(0)
5. Integracin t F ( s) 1 0
L f (t )dt f (t )dt
s s
6. Multiplicacin por potencias de t

L{t n f (t )} ( 1) n F n ) ( s)
7. Producto
L{ f1 (t ) f 2 (t )} F1 ( s ) F2 ( s)

8. Teorema del Valor Final

f () lim f (t ) lim s F ( s )
t s 0

31
Transformada de Laplace

32
Transformada de Laplace

33
 Transformada de Laplace
La aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales
que definen a un sistema lineal e invariante conducen a un conjunto de
ecuaciones algebraicas en s

Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace recupera una funcin a partir de su

transformada , segn
j
y(t ), t 0

1
L {Y ( s )} Y ( s ) e st
ds
j 0 ,t 0
El clculo de la transformada inversa no se suele hacer segn su frmula
de definicin, sino aprovechando el conocimiento de la transformada
directa.

34
 Transformada de Laplace
En la mayora de las situaciones que se van a encontrar, la cuya
transformada inversa se quiere hallar es una funcin racional
N ( s)
Y ( s)
D ( s)
con
gra do( N ( s)) grado( D( s))
El clculo de la transf. inversa se realizar descomponiendo Y(s) en
fracciones simples. Para ello se calculan las races del denominador D(s) =
0.

La resolucin de esta ecuacin llamada ecuacin caracterstica da como

resultado un conjunto de races p1 , p2 , , pncon grados de
multiplicidad r , r , , r , en general complejas.
1 2 n

35
Transformada de Laplace
La descomposicin en fracciones se har de la forma
N ( s) K11 K12 K 1r 1
Y ( s)
D( s) ( s p1 ) ( s p1 ) 2 ( s p1 ) r1
K 21 K 22 K 2r 2 K n1 K nrn

( s p2 ) ( s p2 ) 2 ( s p2 ) r2 ( s pn ) ( s pn ) rn

El clculo de los coeficientes K se har por igualacin o mediante el

ij
mtodo de los residuos, tal que:
1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples),
K j Y ( s )( s p j ) , j 1, l
s p j

2) para races con grado de multiplicidad rj (repetidas)

1 d i 1 rj
K j r j i 1 i 1
(( s p j ) Y ( s )) s p j i 1 rj j 1, l
(i 1)! ds

36
Transformada de Laplace
Una vez determinadas las Kij se proceder a calcular y(t)
utilizando las relaciones f (t ) F ( s) expuestas en la tabla de
transformadas de Laplace aplicadas a las fracciones simples
obtenidas de la descomposicin, tal que:
1) para races reales simples 1 p t
e j u (t )
(s p j )

n! n p jt
2) para races reales mltiples t e u (t )
( s p j ) n 1
p j a j j j
3) para races complejas simples
j a jt (s a j ) a jt
e sen j t u (t ) e cos j t u (t )
(s a j ) j
2 2
( s a j ) 2
j
2

37
Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante G(s) est
definida como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida
Y(s) y la transformada de la entrada U(s), bajo la suposicin de
condiciones iniciales nulas, tal que
Y ( s)
G ( s)
U ( s ) cond .inic0
Para el sistema
a n y n ) a n 1 y n 1) a1 y ' a 0 y bm u m) b1u'b0 u
tomando transformadas en ambos miembros
Y (s) bm s m ) b1s b0
G ( s)
U (s) an s n ) an 1s n 1) a1s a0

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, ya que no

depende de la entrada al sistema.

38
Funcin de Transferencia
Se pasa pues de representar un sistema que viene dado por su
ecuacin diferencial en la forma de funcin de transferencia.

Esta forma de representacin corresponde a la descripcin

externa, la cual no provee ninguna informacin de la estructura
interna del sistema. Ms an, la funcin de transferencia de
sistemas distintos puede ser la misma (sistemas anlogos).

A la potencia ms alta del denominador de G(s) (ecuacin

caracterstica) se le denomina orden del sistema

A las races de la ecuacin caracterstica se le denominan polos

del sistema, mientras que a las races del numerador se le
llaman zeros del sistema.

39
Funcin de Transferencia

( s 3)( s 2)
G ( s)
s ( s 1 j )( s 1 j )( s 6)
( s 3)( s 2)
G ( s)
s ( s 1 j )( s 1 j )( s 6)

Si un sistema tiene varias entradas y/o varias salidas existe una matriz de
transferencia cuyos elementos Gij ( s) relacionan cada salida Yi(s) con
cada entrada Uj(s), cuando las dems entradas son nulas

40
Funcin de Transferencia

Yi ( s )
Gij ( s ) i 1, , n y j 1, , m
U j ( s)
cond .inic 0; Rk 0 , k j

u1 y1
Sistema
Multivariable yn
um

Por tanto, las funciones de salida Y1 ( s), Y2 ( s), , Yn ( s) sern

Y1 ( s ) G11 ( s)U1 ( s ) G12 ( s)U 2 ( s ) G1m ( s )U m ( s )
Y2 ( s ) G21 ( s )U1 ( s ) G22 ( s )U 2 ( s ) G2 m ( s )U m ( s )

Yn ( s ) Gn1 ( s )U1 ( s ) Gn 2 ( s )U 2 ( s ) Gnm ( s )U m ( s )

41
Diagramas de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica
de las funciones realizadas por cada uno de sus componentes y sus
interrelaciones. En un diagrama de bloques las variables del sistema se
enlazan entre s a travs de bloques funcionales.

El bloque simboliza la operacin matemtica que el bloque produce a

la salida sobre la seal de entrada, expresada como func. de
transferencia
U G (s ) Y
X

Ademas de los bloques funcionales aparecen tambin el punto de

suma y el punto
U de reparto
2

U1 Y U

U3

42
Diagramas de Bloques

El diagrama de bloques se obtiene a partir de las ecuaciones

dinmicas que describen el comportamiento de cada
componente a las que previamente se las aplica la transf. de
Laplace, conectando finalmente los componentes del
diagrama de bloques completo

A partir del diagrama de bloques de un sistema se pueden

realizar modificaciones con objeto de simplificar o reducir el
diagrama original, hasta quedar un solo bloque equivalente.

Reduccin del diagrama de bloques original por aplicacin

de las reglas del algebra de bloques

43
Diagramas de Bloques

44
Diagramas de Bloques

45