Semana N 09 Curso: Sintona de

Controladores

CRITERIOS DE SINTONIZACIN

Ing. Jos M. Pantoja Solano

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Introduccin

Existen diversos mtodos para ajuste de controladores

que difieren en funcin al conocimiento que se requieren
sobre la dinmica del proceso a controlar.
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Introduccin
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso,
entonces se pueden aplicar mtodos analticos para
determinar los parmetros del controlador.

Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la

obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no es
posible la utilizacin de un mtodo analtico de clculo de
los parmetros del controlador PID y se debe recurrir a
procedimientos experimentales para el ajuste.

Los procedimientos convencionales analticos, por lo

general estn restringidos a proceso que se comportan
como sistemas lineales, de una entrada y una salida, e
invariantes en el tiempo.
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Contenido
Criterios para la sintonizacin de los controladores.
Implementacin de los diversos tipos de controladores.
Problemas.
Referencias
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Objetivos
Analizar la sintonizacin de los diversos tipos de controladores.
Implementar los diferentes controladores utilizando amplificadores
operacionales.
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Mtodos de Ziegler - Nichols

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Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta

al escaln.
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La funcin den
transferencia de un proceso
con una respuesta del tipo
mostrado en la figura se
puede aproximar por la
funcin:
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Estos valores para los parmetros del controlador

permiten obtener un control que regula en forma estable
y con una buena velocidad de respuesta al proceso a
controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen
partiendo de la aproximacin antes mencionada y el
proceso real no corresponde exactamente a ese modelo
entonces generalmente es conveniente realizar luego un
ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad
relativa que se traduce en el aumento del margen de fase
y ganancia.
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Ejemplo 9.0

Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un

controlador PI y PID utilizando los mtodos de Ziegler y Nichols.
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Solucin
Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta al escaln
La respuesta del sistema ante un escaln unitario puede verse en la
figura:
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Solucin
En esta figura se pueden medir los valores siguientes:

Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de
ganancia del controlador segn la tabla, y estos valores son:
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Criterio de Ziegler-Nichols
(mtodo de la ganancia
Este criterio de mxima)
ajuste se denomina mtodo de
sintonizacin en lazo cerrado, ya que el controlador
permanece en la trayectoria directa como elemento
activo, segn se muestra en la figura.

La ganancia del
controlador
proporcional Kc se
incrementa hasta
llevar al sistema a
un comportamiento
libre oscilatorio.
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Primero se incrementa la ganancia del control

proporcional Kp hasta que la salida del sistema se
comporte como una oscilacin sostenida, lo que equivale
a un comportamiento marginalmente estable. La forma
de onda libre oscilatoria es de inters tanto en la
ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilacin,
denominada ganancia mxima Ku, como con el periodo de
la oscilacin, denominado periodo mximo Pu. En el caso
de que el sistema original contenga un controlador con
accin integral y derivativa, se procede a cancelar ambas
acciones haciendo Ti y Td 0. Una vez que se ha
calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
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Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre

oscilacin con incrementos de ganancia, el mtodo de
Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Al sustituir s por j, en la ecuacin caracterstica de la
funcin de transferencia de lazo cerrado T(s), es posible
determinar Ku y la frecuencia u en la cual el LGR cruza
con el eje j; el periodo Pu se obtiene mediante Pu 2/u.
Una vez que se han determinado la ganancia mxima
Ku y el periodo mximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td
pueden cuantificarse al aplicar la referencia que se
muestra en la tabla 8.2 para sintonizar
los diferentes tipos de controladores. En este punto,
cabe mencionar que con el mtodo de Ziegler-Nichols
de la ganancia mxima no es posible ajustar al control
proporcional-
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Tabla 9.1 Sintonizacin de controladores mediante el

mtodo de Ziegler-Nichols (mtodo de la ganancia
mxima).
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EJEMPLO 9.1
Aplique el mtodo de Ziegler-Nichols al sistema
representado en la figura 9.1 para determinar los valores
de los parmetros respectivos para un control:
a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c ) Proporcional-integral-derivativo.

Figura 9.1 Diagrama de bloques

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donde se sustituye s por j :

La expresin anterior puede separarse en las partes

imaginaria y real
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con lo cual:

De la parte real sale el valor de la ganancia mxima Ku, lo

que corresponde a la ganancia que requiere el sistema
para que ste se comporte en forma libre oscilatoria:
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A partir de (a) y (b), es posible cuantificar los parmetros
de cada uno de los controladores, segn se muestra en la
tabla 9.2.
Tabla 9.2 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los
controladores P, PI y PID para aplicarse al sistema
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Control proporcional:
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.

Figura 9.m Respuesta del sistema bajo

consideracin que utiliza un controlador
proporcional.
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Control proporcional-integral:
El control PI, se forma mediante la suma de una accin
proporcional ms una accin integral:

Figura N9.n.Respuesta del sistema

bajo consideracin que utiliza un
controlador proporcional-integral.
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La figura 9.2 es una representacin en Simulink de los

diferentes controladores, que activa los interruptores y
ajusta la(s) ganancia(s) en cada caso.

Figura 9.2
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Figura 9.2. El sistema retroalimentado donde es posible

implementar con Simulink los controladores P
(proporcional) y PI (proporcional-integral) al hacer clic en
el interruptor para seleccionar entre el control P o el
control PI.
Para este caso, se muestra el control PI despus de haber
aplicado el mtodo de Ziegler-Nichols de la ganancia
mxima, segn los resultados correspondientes en la
tabla 9.2: Kp = 27
y Ki = 17.1024.
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Control proporcional-integral-derivativo:
El control PID, se forma mediante las sumas de acciones
proporcional, integral y derivativa:

Figura 9.b Respuesta del sistema bajo

consideracin sintonizado como un
controlador proporcional integral-
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Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta

frecuencial.
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Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina mtodo de
sintonizacin en lazo abierto. En l se aplica una entrada
escaln R(s) directamente hacia los elementos que
forman la trayectoria
directa sin incluir al controlador, como se observa en la
figura 8.12.

Figura 8.12 Procedimiento para registrar la curva de reaccin de un

determinado sistema en lazo abierto.
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La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada
curva de reaccin del sistema, es el punto de partida para la
sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una
caracterstica tpica de la curva de reaccin es que presenta
una forma de S, debido a la contribucin en tiempo
compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un
sistema de primer grado con constante de tiempo junto con
un atraso de tiempo puro Ta, segn se muestra en la figura
8.13.

donde:

K ganancia del proceso

constante de tiempo del
sistema
Ta atraso de tiempo

Figura 8.13 Curva de reaccin para determinar la

constante de tiempo del sistema Gp(s) y el atraso de
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A partir de la curva de reaccin, se dibuja una recta
tangente en el punto de inflexin de la curva, de tal
manera que la interseccin de la recta tangente con el eje
de tiempo representa el atraso de tiempo Ta. La
constante de tiempo en relacin con un sistema
de primer grado se obtiene de:

Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso

de tiempo Ta y constante de tiempo (a partir de la
pendiente de la tangente m en el punto de inflexin), la
sintonizacin de los diversos controladores se lleva a cabo
a partir de los valores mostrados en la tabla 8.4.
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Tabla 8.4 Sintonizacin de controladores mediante el mtodo de
Cohen-Coon.
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EJEMPLO 9.2

Para el sistema de control de la fi gura 8.14a, cuya curva

de reaccin se ilustra en la figura 8.14b, determine los
parmetros de los controladores P, PI, PD y PID mediante
el mtodo de Cohen-Coon considerando que r(t ) U(t ).

Figura 8.14 Diagrama de bloques del sistema por sintonizar.

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Curva de reaccin del sistema G (s) = 1/(s + 2) para una

p

entrada escaln unitario r(t) = U(t).

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Solucin:
Primero se obtendr el valor de la constante de tiempo ,
as como el atraso del tiempo Ta en relacin con la curva
de reaccin de la fi gura 8.14b. La respuesta del sistema
de lazo abierto Gp(s) al escaln unitario est dada como:

que es la primera y segunda

derivadas:

Para determinar el punto de inflexin se iguala a cero la

segunda derivada:
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por lo que el punto de inflexin se localiza en t 1/2. Para

obtener la pendiente de la tangente m en el punto de
inflexin, se sustituye t 1/2 en la primera derivada de
(a), lo cual corresponde a la ecuacin.

A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el

tiempo de atraso Ta. El valor de y(t ) en el punto de
inflexin t 0.5 es:

El valor de t, que corresponde a Ta, donde la pendiente de

la tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de
la pendiente de la tangente m:
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La constante de tiempo se determina a partir de la
ecuacin (8.21), donde bmxima 0.25, de acuerdo con la
fi gura 8.14b:

Por ltimo, se establece la ganancia K del proceso, por lo

cual se considera la ecuacin (8.20).

Una vez determinados los valores de , Ta y K, utilizando la

tabla 8.4, es posible cuantifi car los diversos parmetros
para sintonizar los diferentes tipos de controladores: P, PI,
PD y PID. Los resultados se presentan en la tabla 8.5.
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Tabla 8.5 Sintonizacin de controladores empleando el
criterio de Cohen-Coon.
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La fi gura 8.15 muestra la respuesta al escaln unitario
cuando cada controlador ya sintonizado se aplica al
proceso Gp(s).
Figura 8.15a
Respuesta del sistema
regulado por un control
tipo P.

Figura 8.15b
Respuesta del sistema
regulado por un control
tipo PI.
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Figura 8.15c
Respuesta del sistema
regulado por un control
tipo PD.

Figura 8.15d
Respuesta del sistema
regulado por un control
tipo PID.
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Criterio de Ziegler-Nichols
(curva de reaccin)
Como se vio en la seccin anterior, el mtodo de
sintonizacin de Cohen-Coon se basa en la curva de
reaccin, la cual puede utilizarse como punto de partida
para definir un segundo procedimiento propuesto por
Ziegler-Nichols, denominado tambin de sintonizacin en
lazo abierto. Este procedimiento se aplica al registro grfico
de la respuesta del proceso para entrada escaln, donde es
necesario determinar tanto el atraso de tiempo Ta como la
pendiente m de la tangente en el punto de inflexin. Una
vez cuantificados los parmetros mencionados, los
coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la
tabla 8.6.
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Tabla 8.6 Sintonizacin de controladores mediante el

mtodo de Ziegler-Nichols (curva de reaccin).
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EJEMPLO 9.3
Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el mtodo de
sintonizacin de Ziegler- Nichols con base en la curva de
reaccin y obtenga los parmetros respectivos para
sintonizar los controladores P, PI y PID, considerando que Ta
0.14 seg y m 0.1839. El proceso es:
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Solucin:
Considerando que los parmetros Ta 0.14 seg y m
0.1839 se justificaron en el ejemplo 8.2, con tales datos
es posible completar la siguiente tabla de valores que
contiene los parmetros de los controladores
correspondientes.
Tabla 8.7 Sintonizacin de controladores empleando el
criterio de
Ziegler-Nichols (por el mtodo de la curva de reaccin).
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La figura 8.16 muestra las respuestas al escaln unitario

de los controladores P, PI y PID.

Figura 8.16 Respuesta en lazo cerrado del sistema Gp(s) al escaln,

una vez que se han sintonizado los controladores P, PI y PID.
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Como conclusin a los modos de control, as como a los
diferentes tipos de sintonizacin, se puede decir que:
El modo integral ofrece una correccin que es
proporcional a la integral del error, segn se indic por
medio de la ecuacin 8.3. Dicha accin tiene la ventaja
de asegurar que para un sistema de tipo 0 se aplicar
una accin de control suficiente para reducir cero el
error de estado estable; por otro lado, tal accin de
control presentar un efecto desestabilizador como
consecuencia de la adicin de un polo en el origen.
Con respecto al modo derivativo, se puede decir que
ofrece una cierta caracterstica predictiva o
anticipativa, como lo muestra la ecuacin 8.6, con lo
que se genera una accin de control que es
proporcional a la velocidad de cambio del error. Si
bienla accin derivativa tiende a mejorar el
comportamiento transitorio y le da ms estabilidad al
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La caracterstica principal del control PID es que le da al

sistema las mejores caractersticas, tanto del modo
integral como del modo derivativo, segn se indic
mediante la ecuacin 8.15, sin presentar las
desventajas de los modos individuales. En sntesis, el
control PID es simplemente un controlador de segundo
grado al que se agrega un integrador.

Existen diversos criterios empricos para determinar

todos los parmetros de los diferentes tipos de
controladores, entre los cuales se analizaron y aplicaron
los mtodos Ziegler-Nichols, tanto para lazo abierto
(curva de reaccin) como para lazo cerrado (llevar al
sistema a presentar una oscilacin libre) y el mtodo de
Cohen-Coon, tambin para lazo abierto analizando la
curva de reaccin.
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Cabe destacar que existen diversos procedimientos

adicionales a los presentados, entre los cuales sobresale
el mtodo de Chien-Hrones-Reswick. Independientemente
del mtodo elegido para la sintonizacin de los
controladores, los parmetros obtenidos en
primera instancia deben tomarse como un primer ajuste
en el proceso del diseo.
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Bibliografa

Teora de Control, Captulo 10 Jean-Franois DULHOSTE