Universitatea Politehnica din Bucureti

Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic

Proiect PSM
Sistem de poziionare n trei axe

Coordonator: Prof. Dr. Ing. Laureniu Bogdan Studeni: Amza Meral

Cioienaru Ctlin
Lazr Alexandru
Ping-An Sebastian

Bucureti, 2017
 Sisteme de poziionare Stadiu actual

Sistem de poziionare cu motoare electrice pas cu pas

Sistem de poziionare cu motoare liniare

Sistem de poziionare cu motoare electrice de curent continuu

Soluia proprie Robot care joac ah
Elemente definitorii
Trei axe: X, Y, Z
Dispozitiv prehensor
Acionare electric cu motor de curent
continuu
Mecanism urub piuli pentru
transmiterea micrii
Cuplaj elastic

Motor de curent continuu

Gripper

Proiectarea sistemului mecatronic n Solid Works

Cuplaj elastic

Mecanism urub-piuli
Tipul de acionare
S-a ales acionarea electric, iar ca element de acionare, motorul de curent continuu.
Avantaje:
Disponibilitate de energie
Fluxul electric se preteaz cel mai bine la automatizri
Variaia frecvenei in raport cu turaia motorului se face
intr-o gam larg de valori
Poate fi comandat de la distan
Randament ridicat.
Dezavantaje:
nclzire motorului
Caracteristica cuplu-vitez este descresctoare n raport
cu turaia motorului
Comanda motoarelor
Driverul de motor L298
Rol funcional: Circuitul integrat L298 este un driver de nivel mediu din punct de vedere al puterii
conduse. Poate controla uor i independent motoare care necesita cel mult 2 Amperi, n ambele direcii.
Este un driver de motoare dual i bidirecional (punte H dubl).

Specificaii tehnice: Driverul L298

Tensiune de operare - maxim 46V
Tensiune de alimentare - 4.5-7V
Curent maxim - 4A
Tensiune de saturaie sczut
Protecie la supranclzire
Intrarea logic 0 - maxim 1.5V
Mecanismul urub piuli
Deplasarea axelor se realizeaz prin intermediul mecanismului urub piuli.
Avantaje:
simplitatea obtinerii unei miscari lente, concomitent cu o crestere mare a fortei;
capacitatea portanta mare in cazu unor dimensiuni de gabarit mici; Mecanismul urub piuli
posibilitatea obtinerii unei precizii inalte a deplasarilor;
simplitatea constructiei si a executiei.
Dezavantaje:
pierderi mari prin frecare;
randament scazut pentru deplasarile cu viteze mari (viteza de alunecare in filet este mai mare
decat viteza de deplasare axiala)
Memoriu de calcul, modelare matematica
Memoriu de calcul - etape:
Determinarea forelor i momentelor pe axa Z;
Determinarea forelor i momentelor pe axa Y;
Determinarea forelor i momentelor pe axa X;
Modelarea matematic etape:
Realizarea schemei echivalente;
Scrierea sistemului de ecuaii;
Simularea n Matlab, Simulink;
 Simularea axelor axa Z
Simularea motorului la mers n gol Simularea motorului la mers n sarcin

La pornire, curentul este de aproximativ 16A. Acesta scade la 0A, dup ce nvinge
momentul rezistent al rotorului, momentul de inerie i coeficientul
de vscozitate.

Din graficul se observa viteza liniara care este aproximatix 0.0012 m/s. n graficul de sus
este prezentata deplasarea in funcie de timp, care are o caracteristica aproximativ
Din graficul vitezei n funcie de timp se constat c viteza maxim liniar.
de funcionare este de aproximativ 5100 rpm.
 Simularea axelor axa Y
Simularea motorului la mers n gol Simularea motorului la mers n sarcin

Curentul scade i se menine constant, tinznd ctre 0, dup ce nvinge momentul

rezistent din lagr al rotorului, momentul de inerie i coeficientul de vscozitate.

n primul grafic este reprezentat viteza i deplasarea liniar a sistemului, iar n

al doilea viteza.

Se observ c turaia maxim la care poate ajunge motorul e de aproximativ

5200 de rotaii, conform i foii de catalog.
 Simularea axelor axa X
Simularea motorului la mers n gol Simularea motorului la mers n sarcin

Curentul scade i se menine constant, tinznd ctre 0, dup ce nvinge momentul

rezistent din lagr al rotorului, momentul de inerie i coeficientul de vscozitate.

n primul grafic apare deplasare cu o caracteristica liniar n funcie de timp. n al

doilea grafic este ilustrat raspunsul vitezei. Viteza maximia este de 0.09 m/s.
Verificarea vitezei se realizeaz conform foii de catalog, iar valoarea din
grafic corespunde cu cea din catalog.
 Mentinerea vitezei constante
Caracteristici: Caracteristici: Caracteristici:
Regulator de tip PID. Regulator de tip PID. regulator de tip PD.
Viteza de referin = 0,15 m/s. Viteza de referin = 0,045 m/s. Viteza de referin = 0,5 m/s.
Timp tranzitoriu = ? Timp tranzitoriu = 0,01s, iar Timpul tranzitoriu = 0,04 s.
Viteza staionar = 0,15m/s. Viteza staionar = 0,03 m/s. Viteza staionar = 0,05m/ s.
Suprareglaj ? Suprareglaj ? Suprareglaj = ???
Perturbaia este rejectat. Perturbaia este rejectat. Perturbaie rejectat.

Graficul axei Z Graficul axei Y Graficul axei X

Concluzii
Obiective atinse pe parcursul proiectrii sistemului
Proiectarea 3D a robotului
Calculul matematic al forelor i momentelor
Alegerea optima elementelor componente
Simularea motoarelor pentru fiecare ax a sistemului
Simularea reglrii automate n vederea obinerii unui sistem stabil
??? adaugare
V mulumim pentru atenia acordat prezentrii noastre !

Studeni: Amza Meral

Cioienaru Ctlin
Lazr Alexandru
Ping-An Sebastian