Rotacin de un cuerpo rgido

Fsica I
 Contenido
Velocidad angular y aceleracin angular
Cinemtica rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energa rotacional
Clculo de los momentos de inercia
Teorema de los ejes paralelos
Ejemplos de momento de inercia
Momento de torsin
Momento de torsin y aceleracin angular
Trabajo, potencia y energa
 Velocidad angular y aceleracin
angular
Rotacin de un cuerpo rgido El punto P se mueve a lo largo de un
alrededor de un eje que pasa por O. crculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
y s rq
s
q
r
P
r Donde q est medido en radianes.
q x
O La velocidad angular promedio se
define como:

q 2 q1q

t2 t1 t
 q dq
La velocidad angular lim
t 0 t dt
instantnea es:

2 1
La aceleracin angular
promedio se define como: t 2 t1 t

d
La aceleracin angular lim
t 0 t dt
instantnea es:

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un

cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleracin angular.
 Cinemtica rotacional
Las ecuaciones de cinemtica se cumplen para movimiento
rotacional sustituyendo x por q, v por , a por . De esta
forma si = 0 y q = q0 en t0 = 0 se tiene:

0 t
q q 0 0 t 12 t 2
2 02 2 q q 0
 Relaciones angulares y lineales
La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad angular
de la siguiente manera:
ds drq dq
v r
dt dt dt
v r
Similarmente para la aceleracin:

dv dr d
a r
dt dt dt
a r
 Ejemplo
En un disco compacto el lser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule la rapidez en las pistas interior y exterior. El tiempo de
reproduccin es de 74 min y 38 s Cuntas revoluciones de el
disco durante ese tiempo? c) Cul es la longitud total de la pista
del disco? d) Cul es la aceleracin angular durante todo el
intervalo?
La velocidad v siempre es La aceleracin lineal en un
tangente a la trayectoria punto es a = at +ar

y y

at
a P
v
P ar
r
q x r
q x
O
O
 Energa rotacional
Un objeto rgido gira alrededor del La energa total del objeto es:
eje z con velocidad angular . La
energa cintica de la partcula es:
1
2 I 2
Donde I es el momento de inercia
Ki m v
1
2
2
i i definido como:

I mi ri2
La energa total de rotacin es la y
suma de todos los Ki:

K R K i 12 mi vi2 1
2 ii
m r 2 2 vi
mi
KR 1
2
m r
i i
2 2 ri
q x
O
 Ejemplo
Molcula de oxgeno
z
mO = 2.66 x 10-26 kg
d = 1.21 x 10-10 m
d
= 4.60 x 1012 rad/s
x Calcular I, KR

y
 Ejemplo

m Calcular Iy e Iz

M b M
a a

m
 Clculo de los momentos de
inercia
El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:
I lim
mi 0
i i dm
r 2
m r 2

Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la

densidad de volumen:
m dm
lim
V 0 V dV

Entonces:
I r 2 dV
Teorema de los ejes paralelos
El teorema de los ejes paralelos establece que el
momento de inercia alrededor de cualquier eje que
es paralelo y que se encuentra a una distancia D del
eje que pasa por el centro de masa es
I = ICM + MD2
 Ejemplos de momento de inercia

Barra delgada larga

Cilindro slido con eje de rotacin
Aro o cascarn o disco Cilindro hueco que pasa por el
cilndrico I CM MR 2 I CM 12 MR 2 extremo.

I CM 12 M R12 R22 I 13 ML2

Barra delgada larga Placa rectangular

con eje de rotacin
que pasa por el
I CM 121 M a 2 b 2 Esfera slida Esfera hueca
centro. I 1 ML2 I CM 52 MR 2 I CM 23 MR 2
CM 12
 Momento de torsin
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que gira alrededor de un
eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a
hacer girar se le llaman momento de torsin t. El momento de torsin
asociado con la fuerza F es:
t rFsen f = Fd
Donde d es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.

La fuerza F1 tiende a hacer girar contra

F las manecillas del reloj y F2 a favor de
f las manecillas del reloj. El momento de
F sen f F1
F cos f torsin es:
d1
r tneto = t1 + t2 = F1d1 F2d2
f
O
Lnea de d2 F2
O accin
d
 Ejemplo
y
Calcular momento de torsin neto
F1 = 5 N, R1 = 1 m, F2 = 15 N, R2
F1 = 0.5 m
R1
R2

F2
 Momento de torsin y
aceleracin angular
Una partcula de masa m gira alrededor de un crculo de radio r,
el momento de torsin alrededor del centro del crculo es:
t = Ftr = (mat)r = (mr)r = mr2
O bien:
Ft
t = I
m
El momento de torsin que acta Fr
sobre la partcula es proporcional
a su aceleracin angular. r
Para un cuerpo rgido, el elemento dm tendr una aceleracin
angular at. Entonces
dFt = (dm)at
El momento de torsin ser:
dt = rdFt = (r dm)at = (r2 dm)
y
El momento de torsin total es la
integral de este diferencial:
dFt
dm

t neto r dm r dm
2 2 r
x

t neto I O
 ejemplo
El momento de torsin es:
L/2 t = Fd = Mg(L/2)
La aceleracin angular es

tMgL / 2 3g
2

Mg I 1 / 3ML 2L
pivote

La aceleracin lineal del extremo es

a = L = 3/2 g
 Ejemplo
t TR

I I
M
La 2a ley de Newton

Fy mg T ma
T R mg T TR 2
a R
m I
mg
T
mR 2
T 1
I
g
m a
I
1
mR 2
a g

R R I
M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg mR
 Mquina de Atwood
Segunda ley
T2
+ m1g T1 = m1a
T1 T3 T3 m2g = m2a
Momento de torsin sobre las poleas
m1 m2 (T1 T2) = I
+
(T2 T3) = I

T1 T3 Resolviendo se obtiene para la

n1 n2
T2 T2 aceleracin
m1 m2
a
m1 m2 g
T1 mPg mPg T3 I
m1g m2g m1 m2 2
R2
 Trabajo, potencia y energa
El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rgido es:
dW = F ds = (F sen f) r dq = t dq

F
La tasa a la cual se hace
trabajo es: dW dq
P t t
f dt dt

ds Es fcil mostrar que:

P
dq
r q
W t dq I d 12 I 2 12 I 02
q0 0
O
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
un objeto rgido simtrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energa rotacional del objeto.
 Ejemplo
Ei = U = MgL/2

3g

L

Ef = KR = I2/2
 Ejemplo
R K = Kf Ki = (m1vf2 + m2vf2 + If2 ) 0
K + U1 + U2 = 0
U1 = m1gh
m2 U2 = m2gh
h h
1/ 2

m1 2m m gh
vf 2 1

m m I

1 2
R 2