Dispositivo gripper de dos o tres

grados de libertad

TANIA DEYANIRA MORENO HILARIOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. SEDE BOGOT
CD. G15227632
Introduccin

Partiendo del anlisis de una mano humana y de la cantidad de grados de

libertad que esta puede poseer, se hace una recopilacin de informacin
para poder implementar un dispositivo electrnico con dos o tres grados de
libertad.
A partir de un diseo de gripper se procede a analizar de qu forma se puede
agarrar un objeto, partiendo de los grados de libertad que este posea y de la
forma que tenga el objeto. Sin importar la tcnica de agarre seleccionada se
debe garantizar que el agarre del objeto sea un agarre efectivo, es decir que
la fuerza del gripper no permita deslizamiento ni tampoco la deformacin del
objeto.
Se tienen diferentes tipos de configuraciones para robots industriales y son los
siguientes:
 Configuracin Configuracin Configuracin
cartesiana: Configuracin polar: angular o de
Posee tres cilndrica: Tiene varias brazo articulado:
movimientos Puede realizar articulaciones. Presenta una
lineales, es decir, dos movimientos Cada una de articulacin con
tiene tres grados lineales y uno ellas puede movimiento
de libertad, los rotacional, o sea, realizar un rotacional y dos
cuales que presenta tres movimiento angulares.
corresponden a grados de distinto:
los movimientos libertad. rotacional,
localizados en los angular y lineal.
ejes X, Y y Z.
- Brazo robtico
Un brazo robtico est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
- Descripcin de los sistemas robticos
El brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta o carga til desde
un lugar a otro. Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a
travs de un movimiento programado almacenado en el sistema de control.
- Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones
- Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones.
Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante
los elementos roll, pitch y yaw

De igual manera el brazo robtico en general, tiene movimientos de ngulos de

giro para sus diversas articulaciones:
El actuador final (gripper) es un dispositivo que
se une a la mueca del brazo del robot con
la finalidad de activarlo para la realizacin
de una tarea especfica.

MATERIALES:
Para la fabricacin de prtesis y manos
robticas se emplean materiales con muy
buena resistencia a la ruptura, que sean
livianos y que presenten bajo coeficiente
de friccin.
Es muy importante el uso de materiales livianos,
ya que todo peso adicional redundar en
una complejidad mecnica y econmica.
Algunos materiales son: Acero inoxidable,
aleaciones, polmeros y recinas.
Elementos a usar para el diseo
Para el motor se usar uno sin
El gripper es el mecanismo
escobillas los cuales estn
que est situado entre
compuestos por una parte mvil
el manipulador robot y
que es el rotor, y una parte fija,
el objeto que se desea
denominada estator o carcasa.
manipular.
En este tipo de motor la corriente
Material: Plstico elctrica pasa directamente por
Mxima apertura: 50 mm los bobinados del estator o
carcasa, haciendo que aparezca
Longitud: 100 mm una fuerza que hace girar al rotor
Ancho: 105 mm y por lo tanto al eje del motor.

Peso: 45 g
El modelo utilizado para el proyecto ser el A2830 cuyas especificaciones se
muestran a continuacin:
Tambin se utilizarn reductores planetarios, cuyo movimiento va a ser generado por
un motor, haciendo que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para un funcionamiento adecuado del brazo y del gripper.
Esto se logra con el montaje de uno o varios pares de engranajes que adaptan la
velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad.
Los reductores planetarios usados en este proyecto se sacaron a partir del catlogo
Wittenstein.
Adems se van a implementar rodamientos para la base, el codo y la mueca. Los rodamientos
implementados sern rgidos de bolas. Son de sencillo diseo y no desmontables, adecuados
para altas velocidades de funcionamiento, y adems requieren poco mantenimiento.
Algunos aspectos importantes de los rodamientos son: Cargas, desalineacin, velocidad y vida
til.
Para el caso de los rodamientos de la base:
Para el caso de los
rodamientos del codo

Para el caso de los

rodamientos de la mueca.
 Primer iteracin y diseo.
Primero se realiz una primera iteracin haciendo un modelo en Autocad con dimensiones
supuestas para el diseo del mismo.
BRAZO:

SOPORTE Y GRIPPER:
CUERPO

Se pensaba adems ocupar diferentes dimensiones de motores dependiendo

del lugar o de la pieza que iban a mover, por lo que se disearon los
siguientes motores con las diferentes medidas:
A partir de esas dimensiones se realiz el primer Autocad tomando en cuenta que
igual nuestro diseo sera sumergido en agua, quedando como se muestra en
la siguiente figura:
Previo a ese diseo se realizaron diagramas de flujo que contendran las fuerzas cortantes y los
momentos flectores para cada una de sus secciones.

Fuerzas del antebrazo Fuerzas y momentos del antebrazo

Fuerzas y momentos para el gripper Arrastre lateral del agua

Tras haber realizado una primera iteracin nos dimos cuenta de muchos errores que
estbamos cometiendo y ms en la parte fsica del diseo, puesto que podramos
considerar reductores planetarios, por ejemplo, y ahorrarnos la implementacin de ms
elementos como correas.
Tras haber realizado una primera iteracin nos dimos cuenta de muchos
errores que estbamos cometiendo y ms en la parte fsica del diseo,
puesto que podramos considerar reductores planetarios, por ejemplo, y
ahorrarnos la implementacin de ms elementos como correas. De igual
manera se rediseo el ISO para poder manejar tres motores
independientes pero del mismo tamao y con las mismas
especificaciones, adems de que fuese ms liviano y su ciclo de vida
fuera el ideal, sin necesidad de cambiar los elementos de manera
constante.
Clculo de fuerzas

Se calcul su peso aproximado de cada una de las piezas, algunos fueron obtenidos por su
datasheet, otros se tomaron respecto a referencias ledas en artculos de inters entre otros.
Las fuerzas fueron calculadas, despus de haber realizado su diagrama de flujo de cada una
de las piezas.
 No Pieza Peso (Kg) Fuerza (N)

1 Antebrazo 0,210 2,0958

2 Brazo 0,098 0,9780
3 Motor base + Reductor planetario 0,102 1,0180
4 Motor antebrazo + Reductor planetario 0,102
1,0180

5 Motor gripper + Reductor planetario 0,102

1,0180

6 Motor brazo + Reductor planetario 0,102

1,0180

7 Rodamiento base 0,200 1,9960

8 Rodamiento codo 0,200 1,9960
9 Rodamiento mueca 0,200 1,9960
10 Gripper 0,049 0,4890
11 Soporte 0,032 0,3194

Distancias (mm)
Informacin obtenida:
a 50,41
Carga = 1 = 9,98
b 32,06

c 34,99
Suponiendo un movimiento lento descendiente
d 120,06
se asumi un = 2
e 200,00 Material plstico ABS
Calculo de reacciones:
= 3 + 2 + 7 + 11 + 6 + 8 = .
= 1 2 10 5 9 4 1 = 0

2 = + + + ++ 10 + + + + + 5 + + +
2 2 2 2

+9 + + + 4 + + 1 + 1 + + + =0
2 2 2 2 2 2 2
Se obtiene que:
1 = . 2 = .

Por lo que se procede a realizar el anlisis de la base para el gripper.

= 3 10 5 = 0

3 = 1 ( + ) 10 + 5 = 0
2

3 = , 1 = .
 Para el caso del antebrazo:

= + 4 9 4 1 3 = 0

4 = 2 1 + 3 + 9 + 4 + + 1 = 0
2 2

4 = . 2 = .

Para el caso del brazo:

= 4 6 8 2 + 5 = 0

3 = 2 3 = 0

5 = . 3 = .
 Soporte del motor base

= 3 3 6 = 0

6 = ,

Reacciones sin carga

1 = , 2 = ,
3 = , 1 = ,
4 = , 2 = ,
5 = , 3 = ,
6 = ,

Los clculos anteriores se realizaron para un diseo previamente flexionado por lo

que tambin se debe hacer un diseo similar cundo es que este no est
flexionado.
 = + 10 + 9 + 4 + 1 + = ,
= 7 + 8 = 0

= 7 + 8 = 0

= 8 7 =0
2 2

8 = 7 = , 7 = 8 =
 Anlisis base del gripper Anlisis del antebrazo Anlisis del brazo

R10=C+F10+F5 = 11 10 9 4 1 = 0 = 12 11 6 8 2 = 0
R10=11,4870 N
= 11 = 0 = 12 11 = 0

11 = 4 =0 12 = 5 4 11 0,070 = 0
2

11 = 11 = , 4 = , 12 = 12 = , 5 = ,
Reacciones sin carga
8 = 7 = , 7 = 8 =
10 = ,
11 = 11 = , 4 = ,
12 = 12 = , 5 = ,

Dichos clculos se sustentaron con Matlab, teniendo en consideracin las fuerzas

cortantes y los momentos flectores.

Clculo de fuerzas con diagramas de fuerza

cortante y momento flector
Teniendo en cuenta la misma figura para el anlisis de fuerzas y momentos se
procede ahora a calcular los diagramas de momento flector y fuerza cortante.
 Calculo de reacciones:
= 3 + 2 + 7 + 11 + 6 + 8 = .
= 1 2 10 5 9 4 1 = 0

2 = + + + +
+ 10 + + + + + 5 + + +
2 2 2 2

+9 + + + 4 + + 1 + 1 + + + =0
2 2 2 2 2 2 2
Se obtiene que:
1 = . 2 = .

Anlisis de la base para el gripper

 = 3 10 5 = 0

3 = ( + ) 10 + 5 = 0
2
3 = , =

Diagrama de fuerza cortante y momento flector

Anlisis del antebrazo = + 4 9 4 1 3 = 0

4 = + + 3 + 9 + 4 + + 1 =0
2 2 2

4 = . = .

Diagrama de fuerza cortante y momento flector

 Anlisis del brazo

= 12 11 6 8 2 = 0

= 12 11 = 0

12 = 5 4 11 0,070 = 0

12 = 12 = , 5 = ,

Reacciones sin carga

8 = 7 = , 7 = 8 =
10 = ,
11 = 11 = , 4 = ,
12 = 12 = , 5 = ,
 Clculo de ejes
Despus de calcular las fuerzas y los momentos se procedi a hacer el clculo de cada
uno de los ejes que necesita nuestro diseo.
Entonces, se va a hacer dicho clculo para 3 ejes, con su respectivo dimetro y factor de
seguridad, cada eje tendra dos posiciones.
1. Eje del brazo flexionado
Al principio de este documento se menciona una hoja de especificaciones del motor
que se va a utilizar, cuyos datos son:
Potencia Mx 200
[w]
RPM*V 850
Voltaje 1.3

En cuanto al voltaje se escogi ese valor debido a que el momento mximo en el brazo
es 1.6, entonces si se escoga un valor ms alto este poda verse afectado.
= 850 1.3 =
Sabiendo que la potencia es = se puede despejar el par de torsin

=

Sustituyendo trminos:

200
= = ,
1105 ( )
30
De los clculos previos a las fuerzas para el brazo se sabe que:
La fuerza mxima [N] = 18.5, axial.
Y el momento mximo [Nm]=1.5825.
Considerando unos ejes de acero Inoxidable AISI 304, dicho material es ptimo
para el uso en el agua, con resistencia ltima a la tensin y de fluencia
considerable y una excelente resistencia a la corrosin.
Sut [Pa] 620 000 000
Sy [Pa] 310 000 000

Ahora se procede a calcular el factor de resistencia a la fatiga sin corregir, tomando en

cuenta las siguientes caractersticas:
Calculando el Csuperficie = y tomando en cuenta que es un maquinado y rolado en
fro sus valores son: A =4.51 y b= -0.265
 Ciclos de vida infinita 1 000 000
Se = Sut * 0.5 310 000 000 Para aceros
C carga 0.7 Sometido a carga axial
C tamao 1 Se supone, ya que se desconoce
C superficie 0.0210956488 Maquinado y rolado en fro
C temperatura 1 Ya que se trata a menos de 450
C confiabilidad 0.868 Confiabilidad del 95%

El factor de resistencia corregido se calcula con el producto de los clculos anteriores, por
lo que queda de la siguiente manera:

=
= . []

Para la concentracin de esfuerzos se supusieron ciertos valores para poder realizar los
clculos pertinentes:

Radio de muesca 0.001 Se supone un radio de la muesca en [m]

Q 0.1 Para un radio de muesca de 0.001 m
Kt 3 Supuesto por ejemplos de Norton (Flexin)
Kf 2.4 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
Kts 2 Supuesto por ejemplos de Norton (Torsin)
Kfs 1.7 Frmula 4.11b del Norton 4ed.
Nf 2 Factor de seguridad
 Se van a suponer los dimetros de los ejes antes y despus del codo, teniendo de esta
manera las siguientes medidas:

Para el eje ya con un hombro (primera parte)

Momento Mximo [Nm] 1.5825
Momento Mnimo [Nm] 0
Momento alternante [Nm] 0
Momento Medio [Nm] 0.79125

Para el eje an sin hombro (segunda parte)

Momento Mximo [Nm] 1.7825
Momento Mnimo [Nm] 0
Momento alternante[Nm] 0.89125
Momento Medio [Nm] 0.89125

Para el eje ya con un hombro (primera parte)

Momento Alternante Mximo [Nm] 0.79125

Momento Medio Mximo [Nm] 0.79125
Torque Alternante Mximo [Nm] 1.728379
Torque Medio Mximo [Nm] 0
Para el eje an sin hombro (segunda parte)
Momento Alternante Mximo [Nm] 0.89125
Momento Medio Mximo [Nm] 0.89125
Torque Alternante Mximo [Nm] 1.728379
Torque Medio Mximo [Nm] 0

Para el clculo de los dimetros se ocupa la siguiente frmula ya que existe fuerza axial:

2 2 1/2
(32 ) 3
+
4

Sustituyendo los datos para la primer parte:

(32 ) 32 2
= = 20.371832

1
2 2 2 2 2
3 0.79125 3 1.7 0
+ = 2.4 + = 0,0000004779173108
4 3973490.721 4 310
 Entonces el dimetro queda:

(20.371832 0,0000004779173108) = 0,021353101 [m]

3
1 =

Ahora sustituyendo los datos en la segunda parte:

(32 ) 32 2
= = 20.371832

1
2 2 2 2 2
3 0.89125 3 1.7 0
+ = 2.4 + = 0,0000005383176029
4 3973490.721 4 310

(20.371832 0,0000005383176029) = 0,02221721209 [m]

3
2 =

Una vez calculados los dimetros se corrige el factor de tamao y se comienza a iterar,
obteniendo lo siguiente:
 Ctamao 1,262007872 para 0.3in < d < 10in
0.869 0.097
0.021353101 95
0.5
Dequivalente =
0.0766
rea95 0,00003492614705 95 = 0.0766 2
Se 5014576.569

Teniendo entonces Se = 5014576.569

Tomando en cuenta los valores recalculados ahora se procede a sacar nuevamente los dimetros,
sustituyendo en las frmulas anteriores los datos adecuados queda:

D1 = Primera Parte [m] = 0,01975939302

D2 = Segunda Parte [m] = 0,0205590104