Martn Garca Ing.

Electricista
Universidad Tcnica Federico Santa Mara

Fonos: 32-2277927
Email: martin.garcia@usm.cl
Contenidos
1. Introduccin a la Ingeniera de Instrumentacin y
sistemas de control.
2. Normas y Estndares
3. Tipos de seales
4. Tipos de instrumentos.
5. Controladores PLC
6. Aplicaciones de control.
Evaluaciones
Certamen 1 : octubre 2017 (30%)
Certamen 2 : diciembre 2017 (30%) LTIMA CLASE

Laboratorios : (40%) .

Este CORRESPONDE AL 50% DE LA ASIGNATURA

Capitulo 1. Introduccin a Ingeniera de
Instrumentacin
Qu es la Ingeniera de Instrumentacin?
Es una especialidad en todo Proyecto de Ingeniera de
Plantas Industriales, ocupa el 2 lugar en HH despus de
Piping.
El Ingeniero de Instrumentacin es un Profesional con una
base slida en electrnica y en control automtico.
Se encarga de disear la instrumentacin, vlvulas de
control, vlvulas de seguridad, analizadores, los sistemas de
control y sistemas de seguridad de toda planta industrial.
Distribucin de HH en Proyectos de
Ingeniera

Fuente : Collect useful engineering performance data. Hydrocarbon Processing, June 1996
Grandes Proyectos Ingeniera
Las grandes obras de ingeniera han sido posibles
gracias a que hubo un proyecto detrs, que involucr
el trabajo en conjunto de hombres con habilidades
distintas pero con un fn comn. Por ej.:
Las Piramides, La Torre Eiffel, El transbordador, El
puente Golden Gate.

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 Como se Hicieron ?
Estas obras nacieron como idea (un sueo) tal vez de
un hombre, pero para ser materializadas se requiri
de la sabidura y habilidad de varios hombres.
Todas estas obras tuvieron un costo y un plazo que
cumplir con el fin de lograr el objetivo.

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 Aspectos Econmicos.
Aspectos econmicos de la Evaluacin de
Proyectos es materia de Ingeniera Econmica.

La Evaluacin Econmica nos indica si el

proyecto es rentable (TIR, econmico o social).

Se asigna un Presupuesto de Inversin (VAN), un

plazo y una serie de requerimientos tcnicos y
legales a cumplir.

La Ingeniera puede afectar la rentabilidad de un

proyecto.
Objetivo del Proyecto.
El objetivo del proyecto es cumplir los
requerimientos tcnicos, legales, ambientales dentro
del presupuesto y en el plazo determinado.
Definicin de Proyecto de Ingeniera
Es el conjunto de especificaciones, memorias de
clculo y planos para indicar como debe ser construida
una obra de ingeniera.
Etapas de Proyectos.
Hoy en da todo proyecto involucra la participacin de
distintos especialistas. (Ingeniera Multidisciplinaria).
En el caso de Proyectos de Ingeniera, las etapas estn
claramente definidas.
Idea, Ingeniera Conceptual, Ingeniera Bsica,
Ingeniera de Detalles, Construccin y Puesta en
Marcha.

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Etapas de Proyectos Ingeniera
IDEA

INGENIERIA
CONCEPTUAL

INGENIERIA
BASICA

INGENIERIA PUESTA EN
DETALLES CONSTRUCCION
MARCHA
 IDEA
Puede ser de una persona o conjunto de personas,
no necesariamente especialistas en el rea.
Una idea para convertirse en proyecto debe ser
evaluada tcnica y econmicamente.
Para hacer una evaluacin preliminar +/- 30% se
realiza la Ingeniera Conceptual.
INGENIERIA CONCEPTUAL
Define el Proceso - Realizado por Expertos
( Ingenieros con Experiencia).
Define las caractersticas de los equipos
principales.
Define el Layout ( Ubicacin de Equipos)
Evala Econmicamente +/-30%
Si el proyecto es rentable, se continua con
una Ingeniera Bsica.
INGENIERIA BASICA
Calcula y disea la Planta que lograr el objetivo
planteado. Normalmente se utiliza un Software de
Simulacin para el dimensionamiento .
Si el proceso es complejo se realiza una planta
piloto, para pruebas a escala.
INGENIERIA BASICA
El resultado de la ingeniera Bsica son los
diagramas P&ID y balances de materia y energa
del proceso diseado. Adems de las
especificaciones de todos los equipos principales de
la planta y una Estimacin de Inversin.
Con esta informacin se desarrolla la Ingeniera de
Detalles.
INGENIERIA DE DETALLES.
Organizacin Tpica.
Jefe de Proyecto

Ingeniero de Proyecto Control Documentos

Planificacin Control de Costos

Ing. De Procesos Ing. Mecnicos

Ing. Civiles Ing. Instrumentacin

Ing. Elctricos
INGENIERIA DE DETALLES. Etapas
Ing. Elctrico Ing. Instrumentacin

Sub Estaciones Espec. Instrumentos

Diagramas Arquitectura
Unilineales Sist. Control

Planos Fuerza, Control Lista de Instrumentos, Planos de Canalizacin

Alumbrado I/O
Planos Conexionado
Esquemas de Control Diagramas Lgicos /
Lazos
 Objetivos Fundamentales de la
Ingeniera de Instrumentacin
Mantener la planta bajo Sistema de Control
control.
Instrumentalizar la Instrumentacin
planta.
Actuar ante fallos del Sistema de Seguridad
Sistema de Control
Planos y Documentos de
Documentar las
Ingeniera
instalaciones.
Control de Procesos
El objetivo bsico del control de proceso (automatizacin)
es mantener el valor de una variable en algn valor
deseado independiente de influencias externas, al proceso.

Definiciones:
Proceso Industrial: Es un conjunto de
operaciones que transforman una materia prima en
un producto final. Una planta industrial puede incluir
uno o ms procesos, continuos o discontinuos.
Control de Procesos
Control de Procesos: Se refiere a las acciones
tomadas para asegurar el cumplimiento de las
especificaciones y estndares de calidad del producto
final.
Variables: Son aquellas cantidades que afectan
las entradas y salidas del proceso. Las ms comunes
son: Temperatura, Presin, Caudal y Nivel.

Sistema: Es una combinacin de componentes que

actan conjuntamente y cumplen un objetivo
determinado.
 Sistema de Control
Diagrama en Bloques
Otras Variables No
Controladas

Perturbaciones

PROCESO Variable
Variable
Manipulada Medida
Elemento SENSOR
Final Control
CONTROLADOR TRANSMISOR

Variable
Controlada
SET POINT
Sistema de Control - Definiciones
Sensor: Instrumento que convierte la variable de
proceso en una seal.
Transmisor: Instrumento que convierte la seal del
sensor en un valor normalizado (Ej.4-20mA).
Controlador: Dispositivo que ejecuta un algoritmo de
clculo para mantener una variable de proceso estable.
Set point (SP): Valor deseado en la variable
controlada de un proceso.
Error: Diferencia algebraica entre el setpoint y la
variable controlada.
Elemento final de Control: Elemento que actua
directamente sobre la variable manipulada.
Sistema de Control - Definiciones
Variable Medida: La cantidas fsica, propieda o
condicin que est siendo medida.

Variable Controlada (PV Process Value): La

variable que el sistema de control mantendr en su
setpoint.

Variable Manipulada (OP Output Process):

Es aquella variable sobre la cual actua el controlador.
 Controlador Bsico

SET POINT + e ACCION m VARIABLE

(SP) CONTROLADOR MANIPULADA

- (OP)

VARIABLE
CONTROLADA
(PV)
La accin del controlador puede ser en su forma ms elemental: On/off
Las Acciones ms comunes son: Proporcional (P), Derivativo (D), Integral (I).
Acciones de Control Complejas: Fuzzy, Feedforward, otras.
Acciones de Control (t)
M 1 si e(t ) 0
On/Off m(t )
M 2 si e(t ) 0

Proporcional m(t ) K p e(t )

P+D de(t )
m(t ) K p e(t ) K pTd
dt
Kp t
P+I m(t ) K p e(t )
Ti e(t )dt
0

de(t ) K p t
P+I+D m(t ) K p e(t ) K pTd
dt

Ti e(t )dt
0
 Grfico comportamiento Accin
Control
Caso 1: Escaln Caso 2: Rampa Caso 3: Rampa
e(t) y PID
e(t) e(t)

1
1 1

t 1 t
m(t) t 1
m(t)
P Kp P
Kp
m(t)

D
t P
m(t) 1 t
m(t) Kp
2Kp
P
Kp
Kp Td t
P 1
P+I t
P+D PID
Ti 1 t
Ajuste de Parmetros
Mtodo Curva de Reaccin de Ziegler- Nichols.
1.- En estado operacin normal y lazo abierto, generar un pequeo escaln
(10-20% rango). Registrar la curva respuesta (curva reaccin)
2.- Identificar las constantes tpicas de la curva.
3.- Calcular los parmetros de ajustes de acuerdo a tabla 1.
Sistemas de Control-Introduccin
Se refiere al dispositivo, equipo o sistema capaz de
controlar una o varias variables de proceso.
Los sistemas de control adems son la interfaz de la planta
con el ser humano, para transmitir el estado de la unidad.
Los Operadores supervisan el sistema de control y toman
accin ante alarmas.
Los Ingeniero de Sistemas configuran el sistema de control
para que realice los algoritmos de control definidos por el
Ingeniero de Instrumentos.
EVOLUCION DE SIST. CONTROL
Mecnico (<1900)
Neumtico (1930)
Electrnico - Controladores Stand Alone (1965)
Computador - PDP (1970)
Distribuido - DCS (1975)
Monitoreo PC - Scada - HMI (1988)
Control en Campo - Fieldbus (1998) Foundation
Sistemas de Control-Introduccin
Actualmente los sistemas de control se basan en tecnologa
electrnica y de microprocesadores.
Un sistema est compuesto principalmente de los
siguientes componentes:
Fuente de Poder: Entrega los voltajes y corriente requerido
en el sistema.
CPU o Procesador: Realiza los clculos y algoritmos de
control
Tarjetas de Input / Output (Procesadores de I/O): Son las
que se conectan las seales y adaptan la comunican con la
CPU.
Sistemas de Control-Componentes
Marshalling: Es un gabinete con regletas donde se conectan y
ordenan los multicables provenientes de terreno con las
seales de instrumentos.

Consolas: Son unidades con pantalla y teclado que

constituyen la interfaz humana.

Redes: Son buses de comunicacin digital, que interconectan

los distintos componentes del sistema y adems se conectan a
otras redes, por ejemplo informtica.

Redundancia se refiere a duplicar un sistema electrnico, de

tal forma que la falla de uno no afecte la operacin global. (Se
habla de redundancia de Fuentes, CPU, Tarjetas I/O,
Comunicaciones)
Arquitectura del Sistema Honeywell
TPS
Ejemplo de Implementacin
HPM High Performance
Process Manager
GUS Global User Station
Funcionamiento
Los instrumentos (4-20 mA) son conectados al
HPM.
Los algoritmos de control residen en los
procesadores del HPM.
Aplicaciones Complejas residen en el APP node.
Las estaciones de trabajo (GUS) leen/escriben data
en tiempo real desde los HPM.
Los histricos son almacenados en el PHD
(Oracle), utilizados para tendencias y registro de
alarmas.
 Conexionado
FTA / HPM
J Box Marshalling
4-20 GUS
mA
24 V
FT C LCN
25 O
0 N
LT T NIM
R
IOP O UCN
L
PT L
E
R
AT
CARDFILE

J. Box : Caja de Conexiones IOP: Input/Output Processor

FTA: Field terminal Assembly CardFile : Rack

PIRAMIDE DE CONTROL:

Avanzado
Multivariable DCS
Control Regulatorio Controladores
Control Discreto RELES - PLC
Monitoreo HMI
Manual
No requerido
PIRAMIDE DE SEGURIDAD:

Brigada C.I.
Sistema Seguridad PLC Seguridad
Alarmas
Sistema de Control DCS
Proteccin Mecnica
Diseo Proceso
Triple Modular Redundant (TMR)
Instrumentacin
Instrumentos: Dispositivos para medir o controlar variables de
proceso de una planta.
El instrumento que convierte la variable de proceso en una seal,
se denomina sensor.
La informacin al operador puede ser:
Local (en terreno)-> Instrumento Indicador
Remota (en Sala de Control) -> Instrumento Transmisor

Sensor Indicador Transmisor

Seales
Existen cuatro seales fundamentales en instrumentacin:
Analgica : El valor vara en todo el rango, por ej. 4-20 mA, 0-10
Vcc
Digital u On/Off: La seal adopta el valor mximo o el
mnimo, pero no intermedios, por ej. 0-24 Vcc, 0-220 VAC, 1-5
Vcc.
Serial o Bus: La seal es del tipo digital pero variable en el
tiempo RS-232, RS-485. Un microprocesador decodifica el
mensaje transmitido por algn protocolo de comunicaciones
(Modbus, Profibus, Fieldbus, Data Highway)
Neumtica: Seal de presin de aire de instrumentos. Formato
usual 3-15 psig, para seales anlogas.
Temperatura-Indicadores
Unidades Ingeniera : [C];
[F].
Indicadores:
Termmetro Bimetlico: Dos
metales se unen y por el
principio de dilatacin lineal
deflectan en uno y otro L f Li (1 T )
sentido.
Temperatura-Sensores-
Termocuplas
Termocupla: Se unen dos alambres de metales distintos
que producen un Voltaje (mV) proporcional a la
Temperatura en el punto de unin. Tipos K, J, E.
Se usa cable compensado para unir la termocupla al
sistema de medicin, para evitar errores por unin de
metales distintos.
Temperatura-Sensores-RTD
RTD: Un metal aumenta su resistencia elctrica al
aumentar la Temperatura. Tipos PT100 (100 Ohm a
0C).
Como se mide la resistencia del sensor, la resistencia
de los cables de conexin influyen en la medida. Se
utilizan tres cables para compensar este error.
Rt R0 (1 T )
R0 100,0C

0,00385

C
Presin - Unidades
Unidades de Ingeniera:
psi, kg/cm2, bar.
Presin Absoluta (a)
Presin Manomtrica(g)
Presin Atmosfrica
Ejemplo:
1 kg/cm2a = 14,7 psia
1 kg/cm2g = 14,7 psig
Presin - Indicadores
Manmetro: La presin acta sobre un tubo
de bourdon que acciona un mecanismo de
indicacin.
 Presin - Sensores
Sensor tipo D/P
Cell: Es una celda
que mide la
diferencia de
capacidad de un
condensador
relleno de un
lquido que es
presionado en sus
dos capas.
 Presin - Transmisores
Transmisor de Presin Diferencial:
Utiliza un sensor tipo d/p cell con dos
tomas (alta y baja presin).

Transmisor de Presin Manmtrica:

Utiliza un sensor tipo d/p cell con una
toma a la atmsfera y la otra en el
proceso.

Estos transmisores incluyen una

unidad electrnica con
microprocesador que entrega la seal
normalizada 4-20 mA.
 Caudal Unidades
Volumtricas: Son unidades variables respecto de
la presin y temperatura del fluido. Por ej.: m3/h ;
lt/s ; lt/min.

Msicas: Son unidades invariables ante cambios de

presin y temperatura del fludo. Por ej. : ton/h ;
kg/h ; gr/min.
 Caudal - Indicadores
Rotmetro: Es un tubo un Tubo con un peso en
forma cnica que por gravedad indica en una
escala el caudal en contracorriente que pasa.
 Caudal Sensores-Placa Orificio
Es una placa metlica con un orificio, que restringe el
paso de caudal, generando una diferencial de presin,
cuya raz cuadrada es proporcional al caudal.

Se basa en el principio de Bernoulli

D P1 , v1 , 1 , h1 P2 , v2 , 2 , h2
d

Qv K * P
Caudal Sensores-Placa Orificio-
Transmisor de Presin Diferencial
 Caudal Transmisor-Magntico

Es un Transmisor
Volumtrico para
fluidos
conductivos.
Se basa en la ley
de faraday.
 Caudal Transmisor-Turbina
Mide el caudal
por velocidad del
fluido, obtenida
a partir de
impulsos
elctricos o
magnticos de un
rotor
compensado.
Nivel - Indicadores
El indicador ms
utilizado es el nivel de
vidrio
Consiste en un sistema
de vidrios entre los cuales
se visualiza por vaso
comunicante el nivel de
un estanque.
Existen del tipo armado,
reflex y transparente.
 Nivel - Unidades

Se utilizan medidas de longitud: m, cm, mm.

Tambin se utilizan medidas porcentuales, con

respecto al rango total del transmisor.
 Nivel - Sensores
Los sensores de nivel
son de varios tipos:
Presin de columna
de lquido
Ultrasnicos
Radar
Capacitivos
Nivel - Transmisores
Son aquellas unidades electrnicas acopladas a los sensores ya
mencionados.
El ms utilizado es el Transmisor de Presin Diferencial, que mide la
columna hidrosttica de lquido.

Al trabajar en H2O se
Pr cumple:
SG2
l PH SG1 h
h
SG1 L PL SG2 l
H LT P SG1* h SG2 l
 Vlvulas de Control
Es el elemento final de
control, de mayor uso.
Utilizan aire comprimido
variable como energa
mecnica.
Se dimensionan para que
operen en un rango entre
el 15%-85% del recorrido.

P
Q Cv
SG
Cv : Coeficiente de vlvula
 Vlvulas de Control - Tipos
GLOBO ANGULO TRES
VIAS

Aplicacin Aplicacin erosin,

General excesiva presin
diferencial, flashing o Aplicacin
slidos en suspensin. mezclas o desvo
de caudal.
 Vlvulas de Control - Tipos
JAULA EXCENTRICA -
ROTATIVA MARIPOSA

Aplicacin Aplicacin Bajo costo, gran

balanceada, en grandes caudales caudal, aplicaciones
altas diferenciales y alta capacidad en baja presin.
de presin y diferencial de
vlvulas de gran presin.
tamao.
Vlvulas de control- curva caracterstica
 Analizadores
Son equipos especializados dedicados a medir
variables o concentraciones especficas de un
compuesto qumico.

Los ms utilizados son los cromatgrafos donde se

produce una separacin de los componentes que son
analizados por un detector de ionizacin o
conductividad.

Poseen una unidad computacional que realiza los

clculos y entrega los resultados en lnea (ppm)

Son equipos paquete que se construyen a pedido para

la aplicacin especfica que se requiere (por ejemplo
caseta de analizadores)
Planos y Documentos de Ingeniera
Toda Planta Industrial, independiente de su
tamao debe mantener al da la documentacin de
sus instalaciones.

Esto es fundamental en el momento que se quiera

implementar mejoras en la produccin.

La documentacin parte desde el momento que se

inici la Ingeniera y Construccin de la Planta.
 Planos y Documentos Tpicos
P&ID (Piping and Instrument Diagrams) Diagramas
de Lazos

Diagramas Lgicos

Diagrama de Conexionado

Planos de Canalizacin
P&ID
Diagramas de Lazos / Conexionado
Diagrama Lgico
Planos de Canalizacin