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Robtica Industrial

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TEMA 1.

Introduccin a la Robtica

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Qu es un robot?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal
Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada.
Una mquina programable (computador) con capacidad de
movimiento y de accin.

Tipos de robots:
En funcin del medio:
Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales)
Areos (dirigibles)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)
En funcin del control del movimiento:
Autnomos
Teleoperados.

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Para qu sirven los robots?
Reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Robots fijos: asistencia mdica,
automatizacin de procesos industriales.
Otros: control de prtesis, entretenimiento.

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Revisando la historia
El futuro
2005 manejo de mapas 3D
2010 Robots controlados
con tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
Interaccin con humanos
Aprendizaje, adaptacin,
reconfiguracin

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Esquema general de un robot

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Clasificacin de robots (i)
Robots manipuladores
Diseado para mover materiales, piezas, herramientas
o dispositivos especiales, mediante movimientos
variados, programados para la ejecucin de distintas
tareas.
Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de alta
repetibilidad, con percepcin limitada.
Morfologa
Sistema mecnico: articulaciones.
Actuadores: motores.
Sensores: comunicacin, percepcin (visin, etc.).
Sistema de control: servocontrol, generacin de trayectorias,
planificacin.

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Clasificacin de robots (ii)
Robots mviles y de servicios
Incremento de autonoma: Sistema de navegacin
automtica (planificacin percepcin y control)
Generalmente son robots autnomos (perciben,
modelan el entorno, planifican y actan con mnima
nula intervencin humana).
Telerrobots
Teleoperados. El hombre realiza su percepcin,
planificacin y manipulacin.

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TEMA 2.

Morfologa del Robot Manipulador

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Estructura mecnica de un robot (i)
Un robot manipulador est tpicamente formado por una serie de
elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante
articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los
actuadores. El ltimo elemento se denominaelemento terminal (pinza,
herramienta...)
El movimiento de la articulacin puede ser:
De desplazamiento
De giro
Combinacin de ambos
Grado De Libertad (GDL) Degree Of Freedom (DOF):
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior. El nmero de GDL del robot viene
dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen.
Los grados de libertad equivalen al nmero de parmetros independientes
que fijan la situacin del elemento terminal.
Variables de estado:
Parmetros que definen la configuracin (posicin, orientacin, etc) del
elemento terminal 10
Estructura mecnica de un robot (ii)
Tipos de articulaciones:

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Estructura mecnica de un robot (iii)
Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en
un robot, implica:
Diferentes configuraciones
Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del
diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones.

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Estructura mecnica de un robot (iv)
Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensin como
herramientas.
Normalmente son diseados especficamente para cada tipo de
trabajo.
Volumen de trabajo
Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
Volumen determinado por:
el tamao, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
Nunca deber utilizarse el elemento terminal para la obtencin del
espacio de trabajo. Las razones son:
El elemento terminal es un aadido al robot
Si variase se tendra que calcular de nuevo el espacio de trabajo

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Transmisiones y reductoras:
Transmisiones: elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.
Reductoras o engranajes: elementos
encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
Generalmente se reduce la velocidad del
actuador (de ah el nombre).

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Actuadores
Los actuadores generan el movimiento de los elementos
del robot

La mayora de los actuadores simples controlan


nicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo)

Un cuerpo libre en el espacio en general se representa


mediante 6 variables de estado:
3 de traslacin (x,y,z)
3 de orientacin (P.ej. Los ngulos de Euler).

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Holonoma y redundancia
Cuando el nmero de GDL es igual al nmero de
variables de estado, el robot es holnomo.
Si el nmero es menor, el robot es no-holnomo (ej.
Coche).
Si el nmero es mayor es redundante. Ejemplo, un brazo
humano
Tiene 7 GDL: 3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la
mueca (no contamos los dedos)
Un objeto en el espacio slo tiene 6 variables de
estado.
Eso hace que haya varias formas de colocar la mano
de la misma forma.
Aunque la redundancia d ms riqueza al
movimiento, complica la manipulacin. Actualmente
resolver la redundancia est en plena investigacin. 16
Actuadores elctricos (i)
Los motores de corriente continua (DC) son los ms
utilizados en la actualidad debido a su facilidad de
control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.
Controlados por inducido (usado en robtica)
Controlados por excitacin
La velocidad de giro es (en iguales condiciones de
carga) proporcional al voltaje.
Eficientes para girar con poco par y gran velocidad:
aadiendo una reductora se consigue ms par aunque
menos velocidad.

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Actuadores elctricos (ii):
Inducido
R L


ea eb J

i B

Inductor
if

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Actuadores elctricos (iii)
Motores paso-a-paso
Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales.
Pares muy pequeos.
Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos.
Existen 3 tipos de motores paso-a-paso
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbridos.
Ventajas
Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. El control
se realiza en bucle abierto sin necesidad de sensores de realimentacin.
Pueden girar de forma continua, con velocidad variable.
Motores muy ligeros, fiables y fciles de controlar.
Desventajas
Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discretizado por los pasos).
Existe el riesgo de prdida de alguna posicin por trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas
Presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar. 19
Actuadores elctricos (iv)

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Actuadores hidrulicos (i)
Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidrulica de Pascal.
Fluido que circula por tuberas a presin.
til para levantar grandes cargas.
Se controlan con servovlvulas que controlan el flujo que
circula.
Servovlvula: Motor elctrico de baja velocidad y alto
torque.
El flujo mueve un pistn (lineal).
El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una
biela.
Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difcil
mantenimiento (fugas).
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Actuadores hidrulicos (ii)

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Actuadores neumticos (i)
Fluido compresible: generalmente aire.
Suelen mover pistones lineales.
Se controlan con vlvulas neumticas.
Son muy seguros y robustos.
Poca exactitud en la posicin final: tpicamente
para todo/nada.
Pinza de slo dos posiciones: abierta/cerrada.
Difciles de controlar:
Aire es demasiado compresible.
Presin del compresor inexacta.
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Actuadores neumticos (ii)

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Tabla resumen
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa Aire a presin (5-10 Aceite mineral (50-100 bar) Corriente elctrica
bar)

Opciones Cilindros Cilindros Corriente continua


Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistn Motor de pistones axiales Motor paso a paso

Ventajas Baratos Rpidos Precisos


Rpidos Alta relacin potencia-peso Fiables
Sencillos Autolubricantes Fcil control
Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas

Desventajas Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitada


continuo Instalacin especial (filtros,
Instalacin espacial eliminacin aire)
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidosos Caros
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TEMA 3.

Sensores

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Sensores
Clasificacin de los sensores
Sensores internos
Posicin y orientacin
Velocidad
Aceleracin
Sensores externos
Proximidad
Fuerza-par
Tctiles
Visin artificial
Tratamiento de imgenes
Integracin de sensores

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