MECANISMOS DE BARRA ARTICULADA

Y CONDICIN DE GRASHOF
MECANISMOS.
Los mecanismos son en esencia, cuerpos
articulados que permiten transmitir o transformar
los movimientos presentes en una mquina, para
tal efecto, en el diseo de las mquinas se deben
tener en cuenta aspectos importantes como el tipo
de mecanismo, la cantidad necesaria de elementos
que conforman el mecanismo y las dimensiones
adecuadas para satisfacer las necesidades
especficas en la mquina.
 ELEMENTOS DE UN MECANISMO
Para efectos de interpretacin de los mecanismos se
suelen asignar nombres a las barras tal como sigue.

Manivela.
La manivela es el trmino que se emplea para
designar a todo aquel elemento que en el movimiento
que efecta, realiza una vuelta completa o revolucin
y que est unido o
pivotado a un
elemento fijo.
 Balancn:
El balancn es el trmino que se asigna a los
eslabones que tiene un movimiento de rotacin
oscilatoria entre puntos fijos, es decir generar un
ngulo de apertura definido e invariable, el
balancn esta siempre pivotado a un elemento fijo.

Biela o acoplador:
La biela o el acoplador
es el eslabn que
conecta a la manivela y
el balancn.
CONDICIN DE GRASHOF
La ley de Grashof es una frmula que se emplea
para analizar el tipo de movimiento que har el
mecanismo de cuatro barras prediciendo el
comportamiento de rotacin o rotabilidad de las
inversiones con slo conocer sus dimensiones y
disposicin.
S+L <= P+Q
S= longitud del eslabn mas corto
L= longitud del eslabn mas largo
P= longitud de un eslabn restante
Q= longitud de otro eslabn restante
CADENA CINEMTICA DE CLASE I
Si se cumple esta condicin el eslabonamiento es de Grashof y por lo
menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa
con respectos al plano de bancada.

Cuando se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto, se adquiere

un mecanismo manivela-balancn.

Si se fija el eslabn mas corto, se adquiere un mecanismo doble-

manivela.

Al fijarse el eslabn opuesto al mas corto, se obtendr un doble-

balancn de Grashof.

S+L < P+Q

CADENA CINEMTICA DE CLASE II

Todas las inversiones sern balancines

triples, en los que ningn eslabn puede
girar por completo.

S+L > P+Q

CADENA CINEMTICA DE CLASE III
Conocida como caso especial de grashof, en este caso
todas las inversiones sern dobles-manivelas o
manivela-balancn, pero tendrn puntos de cambio.

Su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance

los puntos de cambio o utilizar un eslabn adicional.

S+L = P+Q
 ESLABONAMIENTO DE PARALELOGRAMO
El eslabonamiento de paralelogramo es muy til,
ya que duplica con exactitud el movimiento
rotatorio de la manivela impulsora en la
impulsada.
Un uso comn es acoplar los dos balancines de
salida de limpiaparabrisas a todo lo ancho del
parabrisas de un automvil.
 El acoplador del eslabonamiento de
paralelogramo est en traslacin curvilnea,
y permanece en el mismo ngulo mientras
que todos los puntos en ella describen rutas
circulares idnticas. A menudo, se utiliza
para este movimiento paralelo, como en la
puerta trasera de un camin y en robots
industriales.
ESLABONAMIENTO ANTIPARALELOGRAMO
El eslabonamiento en configuracin de
antiparalelogramo (tambin llamado mariposa
o corbata de moo) tambin es una doble
manivela, pero la manivela de salida tiene una
velocidad angular diferente de la manivela de
entrada.
 Obsrvese que los puntos de cambio permiten
que el eslabonamiento cambie de manera
impredecible entre las formas de paralelogramo
y antiparalelogramo cada 180 grados a menos
que se utilicen algunos eslabones ms para
sostener las posiciones.

Esto se puede lograr

agregando un
eslabonamiento
acompaante
desfasado acoplado a
la misma manivela,
como se muestra en la
figura.
 DOBLE PARALELOGRAMO
La disposicin de doble
paralelogramo es bastante
til, ya que produce un
acoplador en traslacin que
permanece horizontal en
todas las posiciones. Las dos
etapas de paralelogramo del
eslabonamiento estn
desfasadas, de modo que cada
una lleva a la otra a sus
puntos de cambio.
Una aplicacin comn de este
eslabonamiento de doble paralelogramo se
usaba en las locomotoras de vapor, fue
utilizado para conectar las ruedas motrices
entre s. Los puntos de cambio se manejaban
al proporcionar el eslabonamiento
duplicado, 90 grados fuera de fase, en el otro
lado del eje de la locomotora.
Cuando un lado estaba en un punto de
cambio, el otro lo impulsaba.
ESLABONAMIENTO ISSCELES O
MECANISMO GALLOWAY
O tambin llamado
deltoide o de cometa que
es una doble-manivela
en la cual la manivela
ms corta realiza dos
revoluciones por cada
una de las realizadas por
la manivela larga.
 MECANISMOS ARTICULADOS
Un mecanismo articulado es un ensamblaje de
palancas diseadas para trasmitir movimiento y
fuerza.
La cinemtica de un mecanismos de barras
(eslabones) articulados con pernos, tal
como el mecanismo manivela biela
corredera (pistn) es:
La manivela rota alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano en el punto O. La
corredera ensamblada con un perno B, en
el extremo de la biela, se traslada en una
trayectoria rectilnea, recorriendo ida y
vuelta su trayectoria.
CLASES DE MECANISMOS ARTICULADOS

CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos

una de las barras del mecanismo puede realizar
una rotacin completa.

CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna

de las barras de entrada y salida de movimiento
que conforman el mecanismo puede realizar una
rotacin completa, excepto el acoplado.
 MECANISMO DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras mviles y
una cuarta barra fija unidas mediante nudos
articulados. Las barras mviles estn unidas a la fija
mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran
de la siguiente manera:
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al
mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de
revoluta de la barra 2 con la unin de revoluta de la
barra 4 con el suelo.
LEY DE GRASHOF
La Ley de Grashof es una frmula utilizada para
analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo
de cuatro barras:
S+LP+Q
ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD,
ACELERACION
EJEMPLOS
BIBLIOGRAFA
LIBRO DISEO DE MAQUINARIA /ROBERT L. NORTON

http://www.portalaprende.co/LPRecursos/MaterialDidactico/Mecanis
mosDeMaquinas/Pdf/SintesisDeMecanismos.pdf

http://bono.us.es/sdocencia/practicas/enunciados/199.pdf

https://prezi.com/75xkw8_2qpiq/mecanismo-de-4-barras

http://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estudiantes/apuntes/Cinem%C3
%A1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras

http://fido.palermo.edu/servicios_dyc/blog/docentes/trabajos/21546
_69871.pdf