5.

4 MOVIMIENTO
DE UN CUERPO
RIGIDO
 PRINCIPIO DE D ALEMBERT

El principio de D Alembert enunciado por Jean D Alembert en su obra maestra Tratado de

dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y
las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio
se le denomina equilibrio dinmico.
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:

Pi = momentum de la partcula i-sima.

Fi= fuerza externa sobre la partcula i-sima.
ri =cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de
partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.
 El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton cuando las
fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho trivial si se
considera un sistema de partculas tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza externa
ms una fuerza de ligadura entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de
momentum viene dada por:
MOVIMIENTO PLANO DEL CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.-Movimiento general

Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera desarrolladas
vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

Fx max M Ax I Azx 2 I Ayz

Fy ma y M Ay I Ayz 2 I Azx
F x 0 M Az a Ay x m a Ax y m I Az
 TRASLACIN
Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo del cuerpo se
mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las partes del
cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a.
La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas
exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.
En el caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo
, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

F ma
x Gx

F ma
y Gy

M 0 Gz
Cuando el cdm de un cuerpo siga una curva plana, como se observa en la 2 figura, suele ser
conveniente tomar los ejes x e y en las direcciones de las componentes instantneas normal y
tangencial de la aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas exteriores respecto a un
punto que no sea el cdm deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de tener en cuenta los
efectos de aGx y de aGy.

F ma
x Gx

F ma
y Gy

M a Az Gy x m aGx y m
ROTACIN
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo describen
trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento
y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a

F x m aGx 0
F y m aGy 0 M Gz I Gz
A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cdm del cuerpo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento y que gira en
torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm G del cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a

x
F m aGx mx 2

F y m aGy mx M Az I Az
MOVIMIENTO GENERAL
En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante mediante una biela AB, se
ilustran tres formas de movimiento plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre una distancia sA = R a lo
largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar que
es una superposicin de los desplazamientos resultantes de una traslacin curvilnea
de la biela y de una rotacin de la biela en torno al pasador A. Como resultado de
estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a lo largo de un
camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin de una traslacin y una
rotacin en torno a un eje fijo.
A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes x e y estn
orientados segn el eje de la biela y perpendicularmente a ella, respectivamente, las
ecuaciones generales de movimiento plano quedan as:

F x m aGx
F y m aGy M Az a Ay x m I Az

B.- Si se sita el origen del sistema de coordenadas en el cdm G de la biela, las

ecuaciones se reducen a:

F x m aGx
F y m aGy M Gz I Gz