Tema 4 Sistema de partculas y slido rgido.

4.1.- Definicin y clasificacin de sistemas de partculas.

4.2.- Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.
4.3.- Momento angular de un sistema de partculas. Variacin temporal del momento angular.
4.4.- Momento angular interno y orbital.
4.5.- Cinemtica del slido rgido.
4.6.- Movimiento de traslacin de un slido rgido.
4.7.- Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
4.8.- Movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido. Movimiento de
rodadura.
4.9.- Movimiento giroscpico.
4.10.- Condiciones de equilibrio.
4.11.- Energa cintica de un sistema de partculas.
4.12.- Energa propia, energa total y energa interna de un sistema de partculas.
4.13.- Energa cintica de un slido rgido.
4.14.- Energa total de un slido rgido.
4.15.- Colisiones.
Bibliografa:
Ttulo: Fsica. Aut.: M. Alonso, E. J. Finn Ed.: Addison-Wesley Ao: 1995. Temas: 13 y 14.
Ttulo: Gua para un curso de Fsica General-Mecnica I. Aut.: P. Martel Escobar. Ed.: Servicio de reprografa de
la ULPGC. Ao: 1994. Temas: 4 y 5.

1
4.1 Definicin y clasificacin de los sistemas de partculas.

Qu es un sistema de partculas?
Modelo ms complejo que el de la partcula. Considera los objetos como agregados
de partculas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partcula no es adecuado y considera las dimensiones
del objeto en estudio.
Clasificacin de los sistemas de partculas.
Discretos n finito de partculas Continuos distribucin continua de materia
Deformables Rgidos Deformables Rgidos
Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z Z
m3
m1 m4
dm
mn
m2
r1

r2 r

O Y O Y
X X
2
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Centro de masa (CM) Z

m3
Para un sistema de partculas discreto el CM es un punto CM m4
m1
cuya posicin, velocidad y aceleracin vienen dadas por

m1r1 m2r2 i mi ri i mi ri
mn m2
r1
rCM rCM
m1 m2 i i M
m
r2

drCM 1 dri i mi vi
vCM
dt

M i
mi dt M O Y

dvCM 1 dvi i mi ai X
aCM
dt

M i
mi dt M ZC
ZL m3
Se puede colocar un sistema de referencia en el CM CM m YC
m1
llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial 4

donde se encuentra el observador que se llama sistema SC

XC mn m2
laboratorio o sistema L (SL).

SL
O YL
XL
3
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM

vienen dadas por

1
rCM
M
r dm
1
vCM
M
v dm
1
aCM
M
adm

Centro de masa de algunos sistemas de partculas continuos

4
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Momento lineal de un sistema de partculas

Para un sistema de partculas discreto se define el momento lineal del sistema como

p p1 p2 m1v1 m2v2 i mi vi

i mi vi
Como vCM
M

vCM i
mi vi

p
p MvCM
M M

Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partculas (sistema

C) el CM est en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relacin con el sistema C
el momento lineal del sistema es nulo.

p i pi 0 Para sistema C

Sistema C Sistema de referencia de momento nulo

5
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Fuerzas internas y fuerzas externas

Sistema S
F2 S
F1 , F2 Fuerzas externas
F1 f 21
f12 , f 21 Fuerzas internas
f12 m2
S Fuerza externa resultante que acta sobre el
m1 sistema S

Fext F1 F2 Fi
i

Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de

partculas se mueve como si
dp dvCM
Fext Fext M MaCM fuera una partcula de masa
dt Como p MvCM dt igual a la masa total del
sistema y estuviera sujeto a la
fuerza externa resultante.
Si el sistema S se encuentra aislado

dp El CM de un sistema de partculas aislados se mueve
Fext 0 vCM cte con velocidad constante en relacin con cualquier
dt sistema de referencia inercial.

6
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Trayectoria del CM de un sistema

de partculas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partculas sometido a

fuerzas externas

7
4.3 Momento angular de un sistema de partculas.

Para un sistema de dos partculas el momento angular del sistema respecto de un

punto O se define como

LO LO1 LO2 r1 m1v1 r2 m2v2 LOi
i

Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

ext
M O M O1 M O2 r1 F1 r2 F2 M Oexti
ext ext

i
ZL
F2 Para el sistema de partculas se puede demostrar
que
F1 ext dLO
r21 f 21
m2 MO
f12 dt
m1
Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus
r2
r1 momentos respecto al punto O es nula, entonces

ext dLO
O MO 0 LO cte
dt
YL
XL
8
4.4 Momento angular interno y orbital.
Se define el momento angular interno de un sistema de partculas como el momento
angular total calculado con respecto al CM o sistema C

Lint LCM LCM1 LCM 2 LCM i
i

Se define el momento angular orbital de un sistema de partculas como el momento

angular del CM calculado con respecto a O o sistema L

Lorb rCM MvCM

ZL ZC Para el sistema de partculas se puede

Lint
demostrar que
YC
LO Lint Lorb
Lorb
CM
Tambin se puede demostrar que

rCM ext dLint
XC M CM
dt
O YL
XL

9
4.4 Momento angular interno y orbital.

Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partculas

Una pelota La Tierra Un electrn en un tomo

10
4.5 Cinemtica del slido rgido.
Un slido rgido puede presentar los siguientes movimientos
v2
Movimiento de traslacin v2
v2
Todas las partculas describen trayectorias
vCM
paralelas. vCM CM
vCM CM

En un instante dado todos los puntos del v1
CM
v1 v1
slido poseen la misma velocidad y
aceleracin.

v1 v2 vCM
v2
Movimiento de rotacin (alrededor de un eje)
vCM
CM
Todas las partculas describen trayectorias circulares
alrededor de una lnea llamada eje de rotacin.

v1
En un instante dado todos los puntos del slido

poseen la misma velocidad y aceleracin angular. v1

v1 r1 CM
v2 CM v1
vCM rCM

vCM
v2 r2

v2

11
4.5 Cinemtica del slido rgido.

Movimiento general Rotacin

Este movimiento siempre puede considerarse
como una combinacin de una traslacin y
una rotacin.
Traslacin
CM

CM

12
4.6 Movimiento de traslacin de un slido rgido.

Ecuacin del movimiento para la traslacin de un slido rgido.

Como todas las partculas del slido se mueven con la misma velocidad y
aceleracin, el estudio del movimiento de traslacin del slido se puede llevar a cabo
analizando el movimiento de su CM.
El movimiento del CM viene dado por

dvCM
Fext M MaCM Traslacin
dt
CM vCM

Por tanto, tomando el CM y usando los mtodos explicados en el tema anterior para
la dinmica de la partcula, se puede analizar el movimiento de traslacin del slido
rgido.

13
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Momento angular y momento de inercia.

Considrese una placa delgada slida que rota alrededor de un eje de rotacin fijo.
Z El momento angular del elemento Ai de la placa respecto O es

LOi ri mi vi mi Ri2
Lo
El momento angular de toda la placa respecto al punto O es
LOi
LO LO1 LO 2 LO3 LOi mi Ri2
O Ri
vi i i
Ai Como la velocidad angular es la misma
para todos los puntos del slido

Z LO mi Ri2
i
Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ que pasa por O como

I m1R12 m2 R22 m3 R32 mi Ri2 LO I Ecuacin vectorial. El momento
i se tiene angular tiene la misma direccin
que la velocidad angular para un
slido plano.

14
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
Considrese ahora un slido rgido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.
Z El momento angular del punto Ai del slido respecto a O es
El momento angular del punto tiene una
LOi ri mi vi direccin distinta a la velocidad angular. Es

perpendicular a ri y vi .

El momento angular total del slido respecto al punto O es
Ri
vi LO LOi El momento angular total del slidopuede
Ai i tener una direccin distinta a la de
Loi
ri No obstante se cumple siempre que la componente del momento
O angular a lo largo del eje de rotacin Z es
Z LOz I Ecuacin escalar. Vlida independientemente
de la forma del cuerpo.
Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen
al menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotacin.
Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes
momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el
eje de giro coincide con una de estas direcciones se cumple
Vlida cuando el slido gira alrededor de un
LO I eje principal de inercia.
15
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Cuando el cuerpo posee algn tipo de simetra, los ejes principales coinciden con los
ejes de simetra.
ZO ZO ZO

YO
YO YO

XO XO
XO
Dos teoremas importantes relacionados con el clculo del momento de inercia son:
Teorema de Steiner Teorema de los ejes paralelos
Z
Z Z

d Y
CM I e ICM Md 2 I Z I X IY
X O Y
Y
X O d xCM
X
yCM

16
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partculas discreto se define
I mi Ri2
i

Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

I R 2dm

Cilindro Varilla delgada

Disco
1
L L I o ML2
12 1
1 R I o MR2
I o MR2 Anillo 2
R 2
R I o MR 2
Io
1
12

M 3R 2 L2 R 1
I o MR2
4
R
L Placa rectangular

Paraleleppedo
b Io
1
12

M a 2 b2 Esfera

a 2
c 1

I o M a 2 b2
12
1
R I o MR2
5
Io Mb2
b b 12
a a
17
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido que gira en torno a un eje
fijo (que es principal de inercia).
El momento de las fuerzas exteriores para un slido rgido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa

ext dLO ext d I d
MO MO I
dt Como es principal L I
dt dt
O
Z

ext Rotacin en
Mo M O I
torno a un eje

18
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Ecuaciones del movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido.

Para un slido rgido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su
CM, las ecuaciones del movimiento son

Fext MaCM Traslacin
ext Rotacin en
M CM I
torno a un eje

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una
superficie plana
El cilindro desliza
El mismo punto del slido permanece en
todo momento en contacto con la
superficie.

CM vCM CM
vCM El cilindro tiene un movimiento de
traslacin.
P P Todos los puntos del slido tienen la
SCM misma velocidad para cualquier instante
de tiempo.

19
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.

Un punto distinto del slido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificndose.

P
j sCM jR vCM R aCM R
CM CM
R
P
SCM
El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados.
R R
2R
R
CM + CM CM R
R R
Traslacin Rotacin
vp 0

La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.

Si existe fuerza de rozamiento sta es esttica.
20
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

El cilindro rueda y desliza.

Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

sCM jR vCM R aCM R

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados, pero la

velocidad del punto de contacto no es nula.
Si existe fuerza de rozamiento sta es dinmica.

21
4.9 Movimiento giroscpico.

Un giroscopio (o girscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotacin puede

cambiar libremente de direccin. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.
Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetra
AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas es
nulo, entonces,

ext dLO
MO 0 LO cte
dt
Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitacin el
eje de simetra AB apuntar siempre en la misma
direccin.
Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea
horizontal y apunte en la direccin este-oeste, debido a
la rotacin terrestre el eje se inclinar y despus de seis
horas est en posicin vertical.
Esta caracterstica de los giroscopios a mantener su eje
de rotacin fijo, hace que tenga una gran aplicacin
N como sistema de nivelacin y estabilizador (en aviones,
barcos y sondas espaciales).

22
4.9 Movimiento giroscpico.

Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento de

las fuerzas respecto O no es nulo y se tiene

ext dLO
MO 0 dLO M O dt
dt
Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se
deja en libertad, entonces la rueda caer girando alrededor de un eje horizontal que
pasa por O.
Este giro se debe a que el momento de las fuerzas
z externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la
y
rueda), actuando en la direccin horizontal y.
MO
Inicialmente el momento angular es nulo al no haber
rotacin.
Despus de un cierto intervalo de tiempo se produce
x un cambio en ste que viene dado por
y
dL M dt
O O

LO f
dLO MO

LOi 0
x
23
4.9 Movimiento giroscpico.

Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se

deja en libertad, entonces la rueda no caer sino que el eje de rotacin de la rueda se
desplazar en el plano horizontal en la direccin del eje y, describiendo un movimiento
circular. A este movimiento se le denomina precesin.
z En este caso el momento angular inicial no es
y nulo, y tiene un valor igual a

LO I
MO
La variacin del momento angular (en la direccin
del momento de fuerzas) ser en la direccin
dLO
perpendicular a la del momento angular.

LO x Esto da lugar a que el momento angular cambie
en direccin y no en mdulo describiendo un
movimiento circular.
y

LO f

dLO

LO i

x
24
4.9 Movimiento giroscpico.

La velocidad angular de precesin se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio

del momento angular en un tiempo infinitesimal es

LO dLO M O dt MgDdt
dLO
El ngulo barrido por el eje en su movimiento es
dLO MgDdt
LO d
LO LO
Y la velocidad angular de precesin es por tanto
d MgD MgD

dt LO I

Adems del movimiento de precesin, el eje de la rueda realiza una pequea oscilacin
hacia arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutacin.

25
4.9 Movimiento giroscpico.

Otro ejemplo de movimiento giroscpico lo realiza un trompo o peonza.

La Tierra tambin realiza un movimiento de precesin y nutacin (precesin de los

equinoccios).
El plano del Ecuador forma un ngulo de 2327 con el
plano de la rbita terrestre alrededor del Sol (eclptica).
La interseccin de ambos se llama lnea de equinoccios.
Debido a esta inclinacin y a que la Tierra no es una
esfera (elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido
al Sol y la Luna), en la direccin perpendicular al eje de
rotacin de la Tierra (que pasa por los Polos), que hace
que ste tenga un movimiento de precesin y nutacin.
Precesin: 27725 aos Nutacin: 19 aos

26
4.10 Condiciones de equilibrio.

Para el equilibrio de un slido rgido es necesario considerar el equilibrio con respecto

tanto a la traslacin como a la rotacin. Las condiciones han de ser:

Fext Fi 0 Equilibrio de traslacin
i

ext
M O M Oi 0
ext
Equilibrio de rotacin
i

Esta situacin implica que

Fext 0 vCM cte
ext
M O 0 cte
Por tanto, para que un slido rgido en equilibrio est quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.

27
4.11 Energa cintica de un sistema de partculas.

La energa cintica de un sistema de partculas (respecto un SRI o sistema L) se define

Ec 12 mi vi2 12m1v12 12 m2v22 12 m3v32 Un trmino para cada partcula

i

Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las fuerzas
externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como
W Wext Wint
Con lo cual el teorema del trabajo y la energa cintica para un sistema de partculas se
expresa como
Wext Wint Ec
Se define la energa cintica interna como la energa cintica referida a un sistema de
referencia situado en el CM o sistema C.
La relacin entre la energa cintica referida a un sistema C y un sistema L viene dada
por:
Ec Ecint Ecorb Ecint 12 MvCM
2
Teorema de Koening

28
4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de partculas.

Si las fuerzas internas que actan en un sistema de partculas son conservativas

entonces hay definida una energa potencial interna y
Wint Epint Wext Epint Ec Wext Ec Epint Ec Epint
Hay definido un trmino de energa potencial interna para cada par de partculas
Epint Epij Ep12 Ep13 Ep23 Un trmino para cada par de partculas
ij

La energa potencial interna depende de la posicin relativa de las partculas y cambia

segn vara la posicin relativa de las partculas durante el movimiento. Si las fuerzas
son centrales la energa potencial interna slo depende de la distancia que separa a
cada par de partculas.
Definiendo la energa propia como
U Ec Epint Wext U

Si el sistema de partculas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es

nulo
U 0 U Ec Epint cte
Se define la energa interna como
U int Ecint Epint
29
4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de partculas.

Si las fuerzas externas que actan sobre el sistema son conservativas entonces hay
definida una energa potencial externa y
Wext Epext

Si las fuerzas internas son conservativas

Epext U U Epext Ec Epint Epext 0 Ec Epint Epext cte

Definiendo la energa total como

E Ec Epint Epext E cte

Si todas las fuerzas
son conservativas

Hay definido un trmino de energa potencial externa para cada partcula del sistema

Epext Epexti Epext1 Epext2 Epext3 Un trmino para cada partcula

i

30
4.13 Energa cintica de un slido rgido.
Sea un slido rgido que tiene un movimiento de traslacin.
Como todas las partculas del slido se mueven con idntica velocidad, que ser igual
a la de su CM y su energa cintica ser
Traslacin
2
CM vCM Ec 12 mi vi2 12 mi vCM
2
12 mi vCM Ec 12 MvCM
2
i i i

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo.

Como las partculas del slido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energa cintica ser
Z

Ec 12 mi vi2 12 mi Ri22 12 mi Ri2 2
i i i

Ri
Como I mi Ri2
vi Ri i
Ai
Ec 12 I2
Rotacin en
ri torno a un eje
O
Z
31
4.13 Energa cintica de un slido rgido.

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo
tiempo tiene un movimiento de traslacin respecto a un observador inercial.
La energa cintica respecto a un observador inercial es

Ec Ecint Ecorb Ecint 12 MvCM

2

CM
O

Y como el nico movimiento de las partculas respecto a un eje que pasa por el CM es
de rotacin, la energa cintica interna ser de rotacin y por tanto

Ec 12 MvCM
2
12 I2

32
4.14 Energa total de un slido rgido.
Para un slido rgido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen no vara con el tiempo, se tiene que su energa potencial interna es
constante y por tanto,
Wint Epint 0
De este modo, la energa total para un slido rgido se reduce a

E Ec Epext

Y si tiene un movimiento de
traslacin y rotacin combinados.

E 12 MvCM
2
12 I2 Epext

Para un slido rgido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe
fuerza de rozamiento sta es esttica, se tiene que,


W Frest 0
Para un slido rgido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento sta es dinmica, se tiene que,


W Frdin 0
33
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partculas.

Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM

vienen dadas por

1
rCM
M
r dm
1
vCM
M
v dm
1
aCM
M
adm

Centro de masa de algunos sistemas de partculas continuos

34