Estabilidad en Sistemas de Control

Contexto:
Ejes temticos de Control Automtico
1.- Sistemas de Control

2.- Modelizacin de Sistemas Fsicos
3.- Respuesta Temporal de los Sistemas de Control
4.- Estabilidad en Sistemas de Control
5.- Respuesta en Frecuencia de los Sistemas de Control
6.- Compensacin de los Sistemas de Control
7.- Control Industrial
8.- Control Moderno
Estabilidad. Objetivos:
Concepto
Tipos. Clasificacin
Criterios
Anlisis
Introduccin
Clasificacin
Absoluta: Un sistema es o no estable
Estable
Inestable
Relativa: Siendo estable, hasta que punto lo es.
Sistema Marginalmente Estable

Definicin
Un Sistema Estable es un sistema dinmico con una salida
limitada (acotada) cuando se expone a una entrada limitada.
Si el estado del sistema diverge de su punto de equilibrio como

resultado de una perturbacin, entonces decimos que el sistema es
inestable en ese punto de equilibrio.
En los sistemas de control realimentados, la estabilidad es uno de

los factores de primordial importancia a tener en cuenta.
Realizaremos un anlisis de los sistemas de control a lazo cerrado

utilizando herramientas informticas tales como Octave y/o Matlab
(Simulink).
Estos nos permitirn inferir el comportamiento de dichos sistemas.
R (s ) E (s ) C (s )
G (s )
H (s )
C ( s) G(s)
M ( s) Transferencia a lazo
R( s ) 1 G ( s ) H ( s ) cerrado
1 G( s) H ( s) Ecuacin Caracterstica
R (s ) Km C (s )
(1 m S )
R (s ) n2 C (s )
( S 2 2 n S n2 )
Comandos Octave:
1) pkg load all *Cargamos las libreras*
2) g=tf([2],[1 5]); *Calcula la funcin transferencia*
3) g *Permite ver la funcin transferencia*
4) step(g) *Grafica la respuesta al escaln*
Comandos Octave:
5) pzmap(g) *Permite ver los polos y ceros de la funcin
transferencia
Polo en -5
Sistema
Estable
Ejemplo 2:
1) g=tf([1],[1 1 -2]);
2) g
3) step(g)
4) pzmap(g)
Polos en -2 y 1
Sistema Inestable
Ejemplo 3:
1) g=tf([1],[1 2 0]);
2) g
3) step(g)
4) pzmap(g)
Polos en -2 y 0
Sistema
Margninalmente
Estable
Ejemplo 4 (Ejercicio 1 de otra manera):
1) po=[1 5] *Definimos el polinomio (S+5)*
2) roots(po) *Determinamos las races de po*
3) g=tf(1,po) *Calculamos la transferencia*
4) step(g) *Graficamos la respuesta al escaln*
5) pzmap(g) *Graficamos los polos y ceros*
Ejemplo 5
1) po=[1 2 3 4 5]
2) roots(po)
3) g=tf(1,po)
4) step(g)
5) pzmap(g)
Polos en:
-1.28782 + 0.85790i
-1.28782 - 0.85790i
0.28782 + 1.41609i
0.28782 - 1.41609i
Sistema Inestable
Criterio
Podemos inferir, en base a los ejemplos presentados, que la ubicacin

de los polos determina la estabilidad del sistema
Aqu toma importancia la ecuacin caracterstica, pues ser la base de

anlisis para la determinacin de la estabilidad de un sistema.
Que pasa si nuestra funcin transferencia tiene ceros?
Ejemplo 6
1) polos=[-2+10i -2-10i]; *Definimos los polos*
2) g=tf([1],poly(polos)) *Transferencia*
3) step(g)
Agreguemos ceros, calculamos y

graficamos
Ceros=[-2];
g=tf(poly(ceros),poly(polos))
step(g)
Sin Ceros Cero en -2
Cero en -40 Cero en 1

Conclusiones:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia estn
en el lado izquierdo de plano-s entonces el sistema es
estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los ceros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Ecuacin Caracterstica.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
Qu Pasa si no tenemos Matlab Octave?
Debemos utilizar alguna herramienta para poder determinar si un

sistema es estable o no.
Podemos decir, en principio, que solo basta con calcular las races de
la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen parte real
negativa
Pero el clculo se complejiza si el grado de la ecuacin caracterstica
es mayor que tres.
Hay varios mtodos, entre los cuales podemos mencionar:

1.- Routh-Hurwitz
2.- Bode
3.- Nyquist
entre otros
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus races
tienen parte real negativa.
Si n( s )
H (s)
d (s)
es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el polinomio d(s), conocido como
el polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.
Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a( s) a0 s n a1s n1 an1s an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son nmeros
reales.
Se supone que an 0, es decir a(s) no tiene races en
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
Si el trmino an 0 se divide por S a fin de tener la

ecuacin como la indicada.
Todas las potencias de S deben estar presentes en la
ecuacin caracterstica.
Si cualquiera de los coeficientes distintos de an es

cero, o si los coeficientes no tienen todos el mismo
signo, entonces hay races puramente imaginarias
o races con parte real positiva y el sistema es
inestable
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo
sn a0 a2 a4 a6
s n1 a1 a3 a5 a7
s n2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 c2 c3 c4
s n4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
donde
a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
b1 , b2 , b3 ,
a1 a1 a1
b1a3 a1b2 b1a5 a1b3 b1a7 a1b4
c1 , c2 , c3 ,
b1 b1 b1
c1b2 b1c2 c1b3 b1c3
d1 , d2 ,
c1 c1

Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del

arreglo ha sido completada.
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai 0, ai 0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5
s4
s3
s2
s1
0
s
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3
s2
s1
0
s
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5 1 10 152
1x10 1x72
s4 1
62
72 240 1
s3 -62 -88
1x152 1x 240
88
s2 1
s1
0
s
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5 1 10 152
(62 ) x72 1x(88)
70,58
s4 1 72 240 62
s3 -62 -88
(62 ) x 240 1x0
240
s2 70,6 240 62
s1
0
s
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3 -62 -88
s2 70,6 240
s1 122,7
0
s 70,6 x(88) (62) x240
122 ,7
70,6
ejemplo:
s 5 s 4 10s 3 72s 2 152s 240 0
s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3 -62 -88
s2 70,6 240
s1 122,7
0
s 240 122 ,7 x240 70,6 x0
240
122 ,7
En la primera columna hay dos cambios de signo,
por lo que la ecuacin caracterstica tiene dos
races en el semiplano derecho.
Este mtodo solo me indica la races en el semiplano
derecho, no da los valores ni distingue races
reales de complejas.
Factorizando el polinomio las races sern:
S 3
S 1 j 3
S 2 j4
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico
elemento de la fila, o los dems elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un nmero
positivo muy pequeo y se continua con el clculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de races imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 races con parte real positiva.
Sistemas de control Estabilidad
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2
s1
s0
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 0 2
s1
s0
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 0 2
s1
s0
Consideramos que no es cero, pero que puede tender a cero
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 2
s1
s0
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 2
x6 3x 2 x0 3x0 6 6 6
s 1

s0 x0 3x0
0

Si tiende a cero, 6 tiende mucho ms rpido a cero.

ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2 2
1
6
s 0

s0
ejemplo: s 4 3s 3 2s 2 6s 2 0
s4 1 2 2
s3 3 6
s2
6
2 x 2 x0
1
6 2
s 0 6

s 0 2
Como hay cambios de signo en la primera columna,
entonces el sistema es inestable.
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene races de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 races de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 races imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
races de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las races del polinomio auxiliar.
ejemplo: s 2s 4s 2s 7 s 8s 12 0
6 5 4 3 2
s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
s 4 3 3 12 Polinomio auxiliar PAUX (s)
s 3 0 0 Fila de ceros
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar. P ( s) 3s 4 3s 2 12
AUX
PAUX ( s)
12 s 3 6s
s
6 5 4 3 2
s6
1 4 7 12
s5 2 2 8
s4 3 3 12
s 3 0 12 0 6
s2
s1
s0 70,6 x(88) (62) x240
122 ,7
70,6
6 5 4 3 2
s6
1 4 7 12
5
s 2 2 8 12 x3 3x6
1,5
s 4 3 3 12 12
12 x12 3x0
s 3 12 6 12
12
s 2 1,5 12
s1
s0
6 5 4 3 2
s6
1 4 7 12
s 5
1,5x6 12 x12
2 2 8 90
s4 3 3 12 1,5
s3 12 6
s2 1,5 12
s1 90
s0
6 5 4 3 2
s6
1 4 7 12
5
s (90 ) x12 1,5 x0
2 2 8 12
s4 3 3 12 90
s3 12 6
s2 1,5 12
s1 90
12
s0
Ejemplo: Sea el siguiente sistema a lazo cerrado
K 1
G(s) , H ( s)
s2 s 1
K K
C ( s) G( s) S 2 S 2 K ( s 1)
2
R( s ) 1 G ( s ) H ( s ) 1 K 1 ( s 2)( s 1) K s 3s ( K 2)
S 2 S 1 ( s 2)( s 1)
s2 1 K 2
s1 3
s0
K K
C ( s) G( s) S 2 S 2 K ( s 1)
2
R( s ) 1 G ( s ) H ( s ) 1 K 1 ( s 2)( s 1) K s 3s ( K 2)
S 2 S 1 ( s 2)( s 1)
s2 1 K 2
s1 3
s0 K 2
Se deber cumplir que K+2 > 0, siendo K el margen de

ganancia de un sistema de control
Analizar la estabilidad de los siguientes sistemas:
K ( s 2)
G(S ) H (S )
S ( S 5)( s 2 2s 5)
1 G(S ) H (S ) S 4 2S 3 11S 2 18S 18
1 G(S ) H (S ) S 4 S 3 2S 2 2S 5
1 G(S ) H (S ) S 6 3S 5 2S 4 9S 3 5S 2 12S 20

Estabilidad en Sistemas de Control

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Estabilidad en Sistemas de Control

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Contexto:

Ejes temticos de Control Automtico

1.- Sistemas de Control

Relativa: Siendo estable, hasta que punto lo es.

Sistema Marginalmente Estable

Si el estado del sistema diverge de su punto de equilibrio como

En los sistemas de control realimentados, la estabilidad es uno de

Realizaremos un anlisis de los sistemas de control a lazo cerrado

Podemos inferir, en base a los ejemplos presentados, que la ubicacin

Aqu toma importancia la ecuacin caracterstica, pues ser la base de

Agreguemos ceros, calculamos y

Cero en -40 Cero en 1

Debemos utilizar alguna herramienta para poder determinar si un

Hay varios mtodos, entre los cuales podemos mencionar:

Si el trmino an 0 se divide por S a fin de tener la

Si cualquiera de los coeficientes distintos de an es

Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del

Si tiende a cero, 6 tiende mucho ms rpido a cero.

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

Se deber cumplir que K+2 > 0, siendo K el margen de

1 G(S ) H (S ) S 4 2S 3 11S 2 18S 18

S-ar putea să vă placă și