INSTITUTO TECNOLGICO DE

MORELIA

Introduccin a la compensacin de
sistemas
automticos de control.

Control II
M.C. EDGAR GARCA ZIRANDA

Morelia, Michoacn MARZO de 2016

 INTRODUCCIN
El diseo de un sistema de control esta relacionado
con el arreglo, o el plan de la estructura del sistema y
la seleccin de los componentes y parmetros
adecuados de dicho sistema.

La alteracin o ajuste de un sistema de control para

proporcionar un comportamiento adecuado se llama
compensador; esto es, un compensador es el ajuste
de un sistema con el objetivo de subsanar
deficiencias.
 INTRODUCCIN
El dispositivo de compensacin puede ser mecnico,
elctrico, hidrulico, neumtico u otro tipo de
dispositivo o red.

Concepto:

Un compensador es un componente adicional o un

circuito que se inserta en un sistema de control para
compensar las deficiencias de comportamiento
 TIPOS DE COMPENSACIN
Compensacin en serie (a) y paralelo (b)

Compensacin en serie ms fcil de realizar

Sin embargo se necesita mas energa
 TIPOS DE COMPENSACIN

a) Compensacin en cascada, b) compensacin de

retroalimentacin, c) compensacin de salida o carga, d)
compensacin de entrada.
 TIPOS DE COMPENSACIN

Red de adelanto
Red de atraso
Red de atraso-adelanto

De que depende el utilizar uno de estos tipos de

Compensacin?

El tipo de controlador o combinacin de ellos depende de los

parmetros a cumplir con requerimientos tales como,

Cero error en estado estacionario

Estabilidad
Regulacin
Seguimiento
Caractersticas dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen
de fase, de ganancia,...)
 Clasificacin de compensadores
De acuerdo con su comportamiento en una gama de
frecuencias determinada, los compensadores bsicos se
clasifican como:
Adelantadores de fase: Proporcionan fase positiva en un
rango determinado de frecuencias.

Atrasadores de fase: Proporcionan fase negativa en un rango

determinado de frecuencias.
 Clasificacin de compensadores

Atrasadores-adelantadores de fase: Proporcionan fase

negativa y luego positiva en un rango determinado de frecuencias.
 Etapas de diseo en un sistema de control

1. Planta real o sistema

Sistema fsico real
Entradas y salidas
Modelo fsico terico conocido

2. Modelado matemtico del sistema real.

Leyes fsicas modelo matemtico
Simplificaciones, hiptesis
Funcin de transferencia o espacio de
estado
 Etapas de diseo en un sistema de control

3. Identificacin del modelo

A partir de variables medibles y del comportamiento
previsto.
Parmetros reales de funcin de transferencia,
normalmente lineal e invariante en el tiempo.
Criterios de bondad.

4.Anlisis del comportamiento en lazo abierto.

Seales de prueba: impulso, escaln, rampa, etc.
Comportamiento en frecuencia.

5. Prediccin del comportamiento en lazo cerrado

 Etapas de diseo en un sistema de control

6. Estudio de los requerimientos exigidos

7. Aplicacin de soluciones tericas: Ganancia,

compensador, otras

8. Experimentacin. Puede ser necesario volver sobre

pasos anteriores.

9. Optimizacin.
 Consideraciones preliminares
Efectos de la adicin de polos y ceros

Aadir un polo:
Desplaza el lugar de las races a la derecha
Disminuye la estabilidad relativa
Aumenta el tiempo de establecimiento
 Consideraciones preliminares
Aadir un cero:
Desplaza el lugar de las races a la izquierda
Aumenta la estabilidad relativa
Disminuye el tiempo de establecimiento
 Dominio de la frecuencia
Se especifica de forma indirecta el funcionamiento de la
respuesta transitoria: margen de fase, margen de ganancia,
pico de resonancia, etc.

En el diseo de sistemas con ruidos de alta frecuencia, es

conveniente el mtodo de respuesta en frecuencia.

El diagrama de Bode se modifica fcilmente al incluir un

compensador.

La regin de baja frecuencia indica el comportamiento en

rgimen estacionario.

El diseo es un compromiso entre estabilidad relativa y

exactitud en estado estacionario.
 Dominio de la frecuencia
Caractersticas de los tipos de compensacin
Adelanto: Mejora la respuesta transitoria y modifica un
poco la exactitud en estado estacionario. Puede acentuar
los efectos del ruido a altas frecuencias.

Atraso: Mejora la precisin a expensas de un aumento del

tiempo de la respuesta transitoria. Suprime los efectos de
los ruidos a altas frecuencias.

Atraso-adelanto: Comparte caractersticas de los dos

tipos, pero aumenta la complejidad del sistema.
Compensacin en adelanto
 Compensacin en adelanto

Como la corriente de entrada al amplificador es

despreciable i1 = i2

Como E(S) = 0, entonces

 Compensacin en adelanto
El inversor de signo tiene la funcin de
transferencia de:

La ganancia del inversor es R4/R3 luego

 Compensacin en adelanto

donde:
 Caractersticas de los compensadores en
adelanto

Tiene cero en s = -1/T y un polo en s = -1/(T) . El cero

esta siempre a la derecha del polo en el plano complejo.
 Caractersticas de los compensadores en
adelanto
Del diagrama polar:
Caractersticas de los compensadores en
adelanto

Diagrama de bode de red de adelanto

Para Kc = 1 y = 0.1
Caractersticas de los compensadores en
adelanto
Wn es la media geomtrica de las dos frecuencias de cruce:
 Compensacin en adelanto mediante lugar de
las races
1. De las especificaciones de funcionamiento se determinan la
ubicacin deseada de los polos dominantes de lazo cerrado.

2.Ver si con el ajuste de la ganancia se logra los polos en lazo

cerrado deseados. Calcular la deficiencia angular que se
compensara con la red de adelanto.

3. Suponer el compensador

Donde y T se determinan a partir de la deficiencia angular y Kc se

determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto.
Compensacin en adelanto mediante lugar de
las races
4. Determinar la ubicacin del polo y cero del
compensador. Interesa un valor de lo ms grande
posible.

5. Determinar la ganancia de lazo a partir de la condicin

de magnitud. Verificar que se cumplen las especificaciones
de funcionamiento.
Compensacin en adelanto mediante respuesta
en frecuencia

1. Suponer el compensador en adelanto:

Compensacin en adelanto mediante respuesta
en frecuencia
Determinar el valor de K que satisface el coeficiente de
error esttico.

2. Trazar el diagrama de bode de KG(s) y determinar el

margen de fase del sistema.

3. Determinar el ngulo de fase necesario para agregar al

sistema.

4. Determinar el factor de atenuacin necesario .

Determinar la frecuencia en que la magnitud del sistema no
compensado es igual a -20log(1/ ) esta frecuencia
corresponde a wm=1/ ( T) ser la nueva frecuencia de
cruce de ganancia, y el mximo desplazamiento de fase se
produce a esa frecuencia.
Compensacin en adelanto mediante respuesta
en frecuencia
5. Determinar las frecuencias de cruce del compensador:

6. A partir del valor de K calculado en el paso 1 y el de

calculado en el paso 4, calcular :

7.Verificar que el margen de fase es satisfactorio.