CONTROLADORES

P, PI y PID
 EFECTO DE LAS ACCIONES PROPORCIONAL,
INTEGRAL Y DERIVATIVA

Ventaja: Se puede disear un controlador PID sin

conocer el modelo de la planta
 ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL CON
PID
 PRIMER MTODO ZIEGLER-NICHOLS PARA
DISEO DE P, PI Y PID

Kp, Ti y Td: Parmetros de

arranque. Se deben ajustar
posteriormente hasta lograr lo
deseado
Kp, Ti y Td: Parmetros de
arranque. Se deben ajustar
posteriormente hasta lograr lo
deseado
 SEGUNDO MTODO ZIEGLER-NICHOLS PARA DISEO DE P, PI Y
PID (TAMBIN CONOCIDO COMO ASTROM HAGGLUND)

Kp, Ti y Td: Parmetros de

Se trabaja slo con Kp, y se va
arranque. Se deben ajustar
aumentando dicha ganancia
posteriormente hasta lograr lo
hasta que la salida del sistema
deseado
oscile permanentemente
 CONTROLADOR PID CON
AMPLIFICADORES OPERACIONALES
 EJERCICIOS
Disear controladores PID para las siguientes plantas usando mtodos de
Ziegler-Nichols de tal forma que ante entrada escaln, la salida tenga un
tiempo de establecimiento mximo de 2 segundos y un sobreimpulso de
15% mximo.

1
=
( + 1)( + 5)

5
=
( + 4)( + 8)