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MODELAMIENTO Y

SIMULACION DE UN
SISTEMA DE CONTROL
PARA UNA TORRE DE
DESTILACION EN LA
PRODUCCION DE
KEROSENE
RESUMEN
Esta exposicin resalta informacin
relacionada al modelamiento y simulacin
de un sistema de control para un proceso
industrial (el tope de una torre de
destilacin que tiene como producto final
kerosene).
Modelamiento de vlvula de control, diseo
de convertidores y transductores de seales
elctricas.
Tambin se observa el manejo de
ecuaciones en trminos de Laplace para la
simulacin en el software.
INTRODUCCION
La refinacin de petrleo es uno de los procesos que en la
actualidad permanece en continua mejora, por las
exigencias del mundo se han implementado diversos tipos
de herramientas que ayuden a mejorar la produccin en los
cortes de combustibles ms utilizados.
El petrleo es la principal fuente para la obtencin, y su
adquisicin de estos se logra mediante el proceso de
refinacin, el cual, empieza con una etapa de destilacin
atmosfrica donde el crudo se separa en diferentes
componentes, gracias a la diferencia entre sus puntos de
ebullicin. Por esta razn en la etapa de destilacin la
calidad de los productos se regula a travs de las
temperaturas de extraccin.
INTRODUCCION
El diseo y control de una columna de
destilacin es de gran importancia, ya que
permite obtener corrientes de producto
con la pureza requerida, ya sea para la
venta o para su utilizacin en otros
procesos qumicos.
El kerosene es un producto obtenido en la
primera destilacin del petrleo, esta
exposicin tiene como objetivo buscar el
modelamiento y simulacin de un sistema
de control para el tope de la torre de
destilacin.
ETAPAS DEL DESARROLLO DE
UN SISTEMA DE CONTROL
El esquema general para el diseo de sistemas de
control propuesto por MathWorks de Matlab se
representa en la Figura 2. El procedimiento muestra
tres etapas:

I) Diseo: en la que se obtiene el modelo del


proceso, haciendo uso de la herramienta de
identificacin y el diseo del controlador

II) Implementacin: en la que se desarrolla la


estrategia de control, estrechamente asociada
con la tecnologa en que se implement y se
afinan los parmetros de sintona si es necesario
ETAPAS DEL DESARROLLO DE
UN SISTEMA DE CONTROL

III)Verificacin:
donde se comprueba
el comportamiento
del lazo segn
condiciones de
diseo.
La metodologa
mostrada en la
Figura 2, es La
utilizada en la
presente
investigacin.
TOPE DE UNA TORRE DE
DESTILACIN CON CONTROL
DE REFLUJO

ESQUEMA DEL TOPE DE UNA TORRE DE DESTILACIN CON CONTROL DE


REFLUJO : Se observa que el sistema requiere la implementacin de un
control en cascada.
La variable maestra es la temperatura a la cual se
encuentra el kerosene almacenado en el tope de la torre
de destilacin medida a travs de un transductor de
temperatura (TT) y la variable esclava es el reflujo
medido a travs del transductor de flujo (FT) que
ingresa al sistema por medio de una vlvula de control
accionada por el controlador del flujo (FC). El lazo de
control lo compone tambin el controlador de
temperatura (TC) y el convertidor de seal elctrica a
seal neumtica (FY).
TOPE DE UNA TORRE DE
DESTILACIN CON CONTROL DE
REFLUJO
En el tope de la torre de destilacin la variable esclava
regula el paso del kerosene que viene del reflujo para
mantener as la temperatura del sistema en el rango
deseado, para ello, la variable maestra tiene la funcin
de modificar el set point del lazo de control esclavo cada
vez que exista variaciones en la seal de error de la
variable temperatura.

En el sistema los transductores (flujo y temperatura)


proporcionan una respuesta elctrica normalizada de 4-
20 mA, el convertidor de seales (FY) de corriente
normalizada de 4-20 mA a seal neumtica de 3-15 psi
y por ltimo un actuador y una vlvula de control.
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Para realizar el diseo del controladores PID (FC)
y del PI (TC) se hizo necesario establecer el
modelo dinmico que relacione la temperatura (T)
del kerosene en el tope de la torre de destilacin a
variaciones del reflujo msico (M), dicho modelo
dinmico est representado un sistema de
segundo grado con una frecuencia natural no
amortiguada

Wn 10rad/sg

y un factor de amortiguamiento 0.35


IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
El modelo dinmico de la planta est
dado por la siguiente ecuacin:

Donde M(s) est dado en kg/min y


T(s) est dado en C.
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Otro elemento importante en nuestro anlisis es el
modelo dinmico de la vlvula de control el cual
est representado como un sistema de primer
orden con una constante de tiempo tv= 0,1 min y
una constante de vlvula Kv= 2,5. Por lo anterior, el
modelo dinmico de la vlvula de control est dado
por:

Donde, F(s) = Seal de unidad de 0-1


IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
La vlvula seleccionada para el control
de reflujo fue una vlvula lineal donde
su ganancia est definida por la
siguiente ecuacin:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
El dimensionamiento de la vlvula de control se
basa en la ecuacin de continuidad de fluidos de
Bernoulli y est representa por la siguiente
ecuacin [5]:
Donde:
Kv(s)=Coeficiente o constante de la vlvula.
K= Coeficiente de proporcionalidad y
dimensionamiento.
Q(s)= Flujo volumtrico m^3/sg
p= Masa especfica del fluido 800Kg/m^3
Pp= Cada de presin terica del sistema en
Kg/cm^2 a travs de la vlvula y por
consideracin de diseo para fluidos
lquidos fue tomada una cada del
25%.
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Por lo tanto, el valor de cada de
presin en la vlvula es:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Finalmente para relacional el flujo
msico con el flujo volumtrico, est
definido en la siguiente ecuacin:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Y sustituyendo en la ecuacin 6 el
valor de la masa especfica se obtiene
la siguiente ecuacin:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Otra parte importante de los lazos de
control es el modelo dinmico de los
instrumentos, transductores y
convertidor corriente (I) a presin (P),
con un comportamiento lineal, ya que
su constante de tiempo es muy
pequea comparada con el resto del
proceso.
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
El controlador del sistema generar una
seal elctrica de 4-20 mA y para la vlvula
se necesita una seal neumtica de 3-15
psi, por lo que a partir de curvas de
calibracin del conversor corriente (I) a
presin (P) como puede ser observado en la
figura 2, se obtiene la ecuacin 8 que
representa matemticamente dicho
comportamiento.
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
De la figura 2 se obtiene:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Para el convertidor de apertura de la vlvula
(Vp) a presin (P) se requiere una seal Vp
en unidad (de 0 a 1). De la figura 3 se
obtiene el siguiente modelo:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
En la calibracin del transductor de flujo /I se
requiere una seal que representa la cantidad de
flujo msico que entra al sistema.
La figura 4 se rige bajo el siguiente modelamiento:
IDENTIFICACIN Y
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Por ltimo, la figura 5 modela la calibracin del
transductor de temperatura:
Calibracin que permite obtener el modelo dinmico
del transductor y est dado por la siguiente
ecuacin:
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Con todos los modelos que se obtuvieron de
la planta: La vlvula de control, los
transductores y convertidores, se agrupan
para conformar los lazos de control en
Simulink de MATLAB para realizar la
sintonizacin de los controladores.
Finalmente se obtiene una representacin
en Simulink de la siguiente figura:
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Para realizar la primera sintonizacin del
controlador se ingres una funcin escaln
de magnitud 12 que representa una seal
de corriente a temperatura nominal. Con la
funcin Block Parameters: PID Controller de
Simulink se sintoniza el controlador para la
planta y las constantes son halladas
utilizando un algoritmo PID con
aproximacin derivativa:
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
El resultado de la sintonizacin son las
siguientes constantes:
Proporcional (P) 0.9450
Integrativa (I) 0.2245
Derivativa (D) 1.4995
Coeficiente de filtro (N) 0.63
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
La figura 8 presenta la respuesta del
controlador del primer lazo de control.
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Con la sintonizacin del primer lazo de
control del reflujo se adiciona el resto
del proceso y se procede a sintonizar
el segundo controlador con el lazo de
control de la temperatura a la cual
debe mantenerse en 210C. El sistema
completo de simulacin se puede
observar en la figura 9.
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Se realiza de nuevo la sintonizacin de un
controlador PI en lazo cerrado utilizando la
funcin Block Parameters: PID Controller de
Simulink.
El resultado de la sintonizacin del lazo de
control externo o de temperatura arrojo las
siguientes constantes del controlador PI:
Proporcional (P) 0.9450
Integrativa (I) 0.2245
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Constantes
del
controlador
PI:
Proporcional
(P) 0.9450
Integrativa
(I) 0.2245
SINTONIZACION Y SIMULACION
DE LOS LAZOS DE CONTROL
Finalmente despus
de haber sintonizado
los dos controladores
se verifican la
respuesta del proceso
con sus respectivos
ajustes y se somete a
un disturbio ingresado
a los 120 min de
funcionamiento para
verificar si los
controladores estn
realizando sus
funciones correctivas.
Temperatura (C) vs tiempo (seg)
CONCLUSIONES
Cuando se realiza la sintonizacin de
un controlador para cualquier proceso
se recomienda trabajar en un solo
sistema de unidades ya que
disminuyen complejidad del
desarrollo de los clculos realizados y
se tiene mayor seguridad de los
resultados obtenidos.
CONCLUSIONES
La buena sintonizacin de un controlador depende
en gran medida del correcto modelo matemtico o
las funciones de transferencia de los transductores
e instrumentos vinculados en los lazos de control,
en el planteamiento de esta metodologa los
instrumentos, transductores y convertidor I/P,
respondan a una transferencia lineal, ya que su
constante de tiempo es muy pequea comparada
con el resto del proceso, estas funciones lineales se
consiguieron con las condiciones nominales de flujo
y temperatura de la planta.
CONCLUSIONES
Un modelo fundamental y sensible dentro de los lazos de
control fue el modelo dinmico de la vlvula de control
que se divide en tres partes:
oEL MODELO DEL DIMENSIONAMIENTO DE LA
VLVULA donde se tiene en cuenta el flujo de
recirculacin por un factor de seguridad de 1.5
(flujo mximo 315 kg/ min) y por condiciones de diseo
se tomo una cada mxima de presin 2 psi,

o el siguiente modelo es
LA GANANCIA MXIMA DE LA VLVULA y se trabaj
una vlvula lineal,
CONCLUSIONES
Por ltimo EL MODELO DINMICO DE LA
VLVULA DONDE CORRESPONDE A UN
MODELO DE PRIMER ORDEN CON UNA
CONSTANTE DE TIEMPO (TV = 0,1 MIN )
pero se hizo necesario con todos estos modelos
hallar una constante ( k= 3,61446318523e^-3)
que agrupa factores como accesorios en las
tuberas, ajustes por viscosidad y otros factores
que determinan el comportamiento real de la
vlvula, que al final permite obtener resultados
coherentes para su seleccin.