Automatizacin

Sesin 1:

Control Automtico.

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Contenidos
Introduccin.
Ecuacin diferencial del sistema (EDS).
Funcin de transferencia.
Estabilidad del sistema.

Control.
Lazo abierto/Cerrado.

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Introduccin
Se presentan algunos trminos generales
utilizados en el control automtico.
Planta.
Actuador.
Medicin.
Arquitectura.
Perturbacin.
Controlador.

4
Introduccin

5
Introduccin
Planta:
Modelo matemtico del sistema o proceso real
que se quiere controlar, obtenido en base al
comportamiento fsico.

Para modelar se deben manejar conocimientos

fsicos como:
Equilibrio energtico.
Conservacin de masa.

Dinmica de fluidos.
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Introduccin
Actuador:
Encargado de llevar a la planta de un estado
inicial o estado estacionario al estado deseado
por el controlador.

En esta etapa del lazo es donde se limita el

rendimiento de un sistema.

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Introduccin
Medicin:
Permiten apreciar el estado actual de la planta.

Ayuda al controlador a la toma de decisiones

correctas para que el sistema se comporte
como es deseado.

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Introduccin
Arquitectura.
Es la estructura lgica de las conexiones de los
elementos antes descritos, ms el controlador.

Generalmente podemos apreciar arquitecturas

de lazo abierto y lazos cerrados o
realimentados.

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Introduccin
Perturbacin.
Cualquier accin externa al sistema de control,
o a la planta en si, que signifique una alteracin
al rendimiento de nuestro sistema controlado.

Generalmente se presentan en la entrada de la

planta, en la salida de la planta y como ruido de
medicin.

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Atributos de un buen control
Debe ser estable.
Entradas acotadas = Salidas acotadas.
Debe ser preciso.
No confundir con exacto.
Debe ser rpido.
Ms rpido que el sistema.

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Modelado

Ecuacin Diferencial del Sistema (EDS):

Modelo matemtico central para los sistemas,
que relaciona la entrada del sistema con la
salida.

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Modelado
Caractersticas presentes en un modelo
de una planta, en base a su EDS, son:
Entradas o estmulos que varan el
comportamiento del modelo.
Condiciones iniciales que definen el estado
inicial del modelo.
Respuestas que nos entrega el modelo
dependiendo de las entradas y de las
condiciones iniciales
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Modelado

u(t): Entradas o excitaciones del sistema.

y(t): Salidas o respuestas del sistema.
x(t0): Estado del sistema en el instante t0
(condiciones iniciales).
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 Modelado
Forma general de la EDS:

d n y (t ) d n 1 y (t )
n
an 1 n 1
... a0 y (t )
dt dt
d n 1u (t ) d n 2u (t )
bn 1 n 1
bn 2 n2
... b0u (t )
dt dt
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Funcin de transferencia.

Transformada de Laplace.
Herramienta matemtica para solucionar
ecuaciones diferenciales ordinarias.

Se usa para obtener la funcin de

transferencia de una EDS y determinar
parmetros caractersticos de ella.

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 Funcin de transferencia.
Podemos transformar la EDS aplicando la
propiedad de derivada en el tiempo.

d n y (t ) d n 1 y (t )
n
an 1 n 1
... a0 y (t )
dt dt
d n 1u (t ) d n 2u (t )
bn 1 n 1
bn 2 n2
... b0u (t )
dt dt

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 Funcin de transferencia.
Propiedad de derivada en el tiempo de la
Transformada de Laplace:

Se obtiene la siguiente expresin:

s nY ( s) an 1s n 1Y ( s) ... a0Y ( s) bm s mU ( s) ... b0U ( s) f ( s, x0 )

Donde f(s,x0) es una funcin que depende de la

variable s y de las n condiciones iniciales.

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Funcin de transferencia.
Suponiendo condiciones iniciales igual a cero,
nos queda entonces:

Y ( s ) H ( s )U ( s )
Donde se define la funcin de transferencia en el
dominio de Laplace:
m 1
B( s) bm s bm1s ... b0
m
H ( s) n n 1
A( s) s an 1s ... a0
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Funcin de transferencia.
Definiciones a raz de la funcin de transferencia:
B( s) bm s m bm1s m1 ... b0
H ( s) n
A( s) s an 1s n1 ... a0

Las m races de la ecuacin B(s)=0, son llamados

Ceros del sistema. Ellos hacen adems que H(s)=0.
Las n races de la ecuacin A(s)=0, son llamados
Polos del sistema. Ellos hacen adems que H(s).
La diferencia de grado entre A(s) y B(s), es decir, n-m,
se denomina grado relativo.

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Funcin de transferencia.
Definiciones a raz de la funcin de transferencia:
B( s) bm s m bm1s m1 ... b0
H ( s) n
A( s) s an 1s n1 ... a0
Si m<n (gr. positivo) decimos que el modelo es
estrictamente propio.
Si m=n, (gr. cero) decimos que el modelo es Bipropio.
Si mn, decimos que el modelo es propio.
Si m>n, (gr. negativo) decimos que el modelo es
Impropio.

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Funcin de transferencia.
Ejemplo:
Tenemos la EDS:

d 2 y (t ) dy (t )
2
2 u (t )
dt dt
Aplicando transformada de Laplace:
s 2Y (s) 2sY (s) U (s)
Y (s)( s 2 2s) U (s)

22
Funcin de transferencia.
Obtenemos la funcin de transferencia en el dominio
de Laplace:
1
H (s) 2
( s 2s)

De esta funcin de transferencia se desprende:

No posee ceros el sistema (no existen races de B(s))
El sistema posee 2 polos, que se obtienen del polinomio de
A(s)=s2+2s=0.
El grado relativo del sistema es 2, por lo tanto es estrictamente
propia.

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Respuestas a impulso y escaln
La funcin de transferencia est asociada a la
respuesta a impulso del sistema.
Si se aplica un impulso como entrada, la
respuesta contiene solamente los modos
naturales del sistema.
Esto nos permite estudiar su comportamiento
natural del sistema, que es independiente de la
entrada.

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 Respuestas a impulso y escaln
Describe propiedades de la
Overshoot dinmica del sistema

Resp.
estacionaria

Undershoot

Tiempo de subida Tiempo de asentamiento

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Diagrama de Bloques o Diagrama funcional

Bloque simple o de transferencia

Elementos funcionales
(operaciones)
Elementos funcionales
(operaciones)
Multiplicacin: Divisin:
 Control de sistemas
Para controlar una planta, se disponen de 2
arquitecturas de lazo de control, ampliamente
utilizados:

Control a lazo abierto.

Control a lazo cerrado (realimentado).

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 Control a lazo abierto.
Bsicamente el controlador C(s) trata de que la
planta G(s) persiga una seal de referencia r(t)
variante en el tiempo, con actuaciones u(t) que el
controlador induce.

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Diagrama de Bloques: Lazo abierto

E= Seal de entrada de mando

S= Salida, variable gobernada
C= seal de control, o variable
manipulada
R= seal de referencia
P= perturbacin
 Control a lazo abierto
Un problema es que el controlador no tiene
informacin actualizada sobre el comportamiento
y el estado de la planta.
La habilidad que estos controladores tienen para
ejecutar una accin slo depende de la
calibracin inicial.
El diseo del controlador es lo ms importante en
este modelo.

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 Control a lazo abierto
Consideraciones de diseo:

La planta y el controlador deben ser estables, para que

el sistema total sea estable.

La estructura no permite compensar perturbaciones.

La planta no puede variar en el tiempo.

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 Control a lazo cerrado.
En esta arquitectura, el controlador tiene el
mismo propsito descrito para el caso abierto.
La diferencia fundamental, es que el controlador
cuenta con informacin actualizada obtenida de
la salida del proceso y(t).

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Control a lazo cerrado.

Gracias a la informacin obtenida de

la salida de la planta y(t), el
controlador puede modificar su
actuacin u(t), por medio del error e(t)
obtenido al comparar la referencia
inducida con la medicin obtenida
e(t)=r(t)-y(t).
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 Control a lazo cerrado.
Consideraciones de diseo:

Esta arquitectura es aplicable para el control de

plantas estables o inestables.
No es necesario tener un pleno conocimiento de la
planta a controlar.
Permite la compensacin a perturbaciones.
El sistema se puede controlar si la planta vara en el
tiempo.

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 Diagrama de Bloques: Lazo cerrado

E= Seal de entrada de mando

S= Salida, variable gobernada
C= seal de control, o variable manipulada
R= seal de referencia
P= perturbacin
r= Seal de realimentacin
e= Seal de error (diferencia entre los valores de entrada y salida).
Diagrama de bloques de un sistema en lazo
cerrado.

R(s): entrada de referencia

G(s): funcin de transferencia
E(s) : entrada al bloque
R(s): entrada de referencia
C(s): salida
G(s): funcin de transferencia
B(s): seal de realimentacin que retorna al punto de
E(s) : entrada al bloque
suma
C(s): salida
H(s): funcin de transferencia
 Controladores

Diagrama de bloques de un sistema de control

industrial, formado por un controlador automtico,
un actuador, una planta y un sensor (elemento de
medicin)
Sistema en lazo cerrado sujeto
a perturbaciones.

R(s): entrada de referencia

G1(s) y G2(s): funciones de transferencia
E(s) : entrada al bloque
C(s): salida
B(s): perturbacin
H(s): funcin de transferencia
 Control a lazo cerrado.
Esquema del proceso de control de lazo cerrado:

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