INTEGRANTES:

 BELDUMA JAVIER.
 LLIVISACA CARLOS.
 MENDEZ ESTEBAN.
 PADILLA JAIME.
 SUIN KEVIN.
 TAPIA ERIK.
 Observadores de orden reducido
La salida es un escalar 𝑚 = 1 y se derivara la ecuación de estado para el
observador de orden mínimo, siendo:

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Siendo:

𝑥 se particiona en dos partes 𝑥𝑎 (escalar) y 𝑥𝑏 [un vector de dimensión (n-1)]

𝑥𝑎 → 𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (se mide directamente)
𝑥𝑏 → 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑛𝑜 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜

𝑥ሶ 𝑎 𝐴 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑎 𝐵𝑎
= 𝑎𝑎 + 𝑢
𝑥ሶ 𝑏 𝐴𝑏𝑎 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 𝐵𝑏
𝑥𝑎
𝑦 = [1 0] 𝑥
𝑏
Donde:

 𝐴𝑎𝑎 → 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟

 𝐴𝑎𝑏 → 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 1 𝑥 𝑛 − 1

 𝐴𝑏𝑎 → 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 − 1 𝑥 1

 𝐴𝑏𝑏 → 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 − 1 𝑥 𝑛 − 1
 𝐵𝑎 → 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
 𝐵𝑏 → 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 − 1 𝑥 1

𝑥ሶ 𝑎 = 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑎 𝑢
𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 = 𝑥ሶ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢
𝑥ሶ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐵𝑏 𝑢
 A continuación se presentará un método para diseñar un observador
de orden mínimo. El procedimiento de diseño se simplifica si se
utiliza la técnica de diseño desarrollada para el observador de estado
de orden completo.
Compárese la ecuación de estado para el observador de orden
completo con la del observador de orden mínimo. La ecuación de
estado para el observador de orden completo es:
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Y la ecuación de estado para el observador de orden mínimo es
𝑥ሶ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 + 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑏 𝑢
La ecuación de salida para el observador de orden completo es
𝑦 = 𝐶𝑥
y la ecuación de salida para el observador de orden mínimo es
𝑥ሶ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢 = 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏
El diseño del observador de orden mínimo se realiza del modo
siguiente. Primero, obsérvese que la ecuación del observador para
el observador de orden completo se obtuvo a partir de la Ecuación
𝑥෤ሶ = 𝐴 − 𝐾𝑒 𝐶 𝑥෤ + 𝐵𝑢 + 𝐾𝑒 𝑦

Así, haciendo las sustituciones de la Tabla 10-1 se obtiene

𝑥෤ሶ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑥෤𝑏 + 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑏 𝑢 + 𝐾𝑒 (𝑥ሶ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢)
  Lista de sustituciones necesarias para escribir la ecuación del
observador para el observador de estado de orden mínimo.

Observador de estado de orden completo Observador de estado de orden mínimo

𝑥෤ 𝑥෤𝑏

𝐴 𝐴𝑏𝑏

𝐵𝑢 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑏 𝑢

𝑦 𝑥ሶ 𝑎 − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 − 𝐵𝑎 𝑢

𝐶 𝐴𝑎𝑏

𝐾𝑒 (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 × 1) 𝐾𝑒 [𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 − 1 × 1]
donde la matriz de ganancias del observador de estado 𝐾𝑒 es una
matriz de 𝑛 − 1 × 1. obsérvese que para estimar 𝑥෤𝑏 se necesita la
derivada de 𝑥𝑎 . Esto presenta una dificultad, porque la
diferenciación amplifica el ruido. Si 𝑥𝑎 (= 𝑦) tiene ruido, el uso de
𝑥ሶ 𝑎 a no es aceptable. Para evitar esta dificultad, se elimina 𝑥ሶ 𝑎 de la
forma siguiente. En primer lugar se reescribe la Ecuación como

𝑥෤ሶ 𝑏 − 𝐾𝑒 𝑥ሶ 𝑎 = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑥෤𝑏 + (𝐴𝑏𝑎 −𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑎 )𝑦 + 𝐵𝑏 − 𝐾𝑒 𝐵𝑎 )𝑢

𝑥෤ሶ 𝑏 − 𝐾𝑒 𝑥ሶ 𝑎
= 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑥ҧ𝑏 − 𝐾𝑒 𝑦
+ 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝐾𝑒 + 𝐴𝑏𝑎 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑎 𝑦 𝐵𝑏 − 𝐾𝑒 𝐵𝑎
Se define
𝑥𝑏 − 𝐾𝑒 𝑦 = 𝑥𝑏 − 𝐾𝑒 𝑥𝑎 = 𝜂
𝑥෤𝑏 − 𝐾𝑒 𝑦 = 𝑥෤𝑏 − 𝐾𝑒 𝑥𝑎 = 𝜂෤
 Entonces la ecuación se hace
𝜂෤ = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝜂෤ + 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 ሶ 𝐾𝑒 + 𝐴𝑏𝑎 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑎 𝑦 + 𝐵𝑏 − 𝐾𝑒 𝐵𝑎 𝑢
𝐴መ = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏
𝐵෠ = 𝐴𝐾መ 𝑒 + 𝐴𝑏𝑎 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑎
𝐹෠ = 𝐵𝑏 − 𝐾𝑒 𝐵𝑎

Entonces la ecuación es
𝜂෤ = 𝐴መ 𝜂෤ + ሶ 𝐵𝑦
෠ + 𝐹𝑢
෠
Las ecuaciones anteriores definen el observador de orden mínimo
como
𝑥𝑎
𝑦 = [1 𝑖 0]
𝑥𝑏
𝑥𝑎 𝑦 0 𝑦
𝑥෤ = = = 𝑥෤𝑏 − 𝐾𝑒 𝑦 + 𝑦
𝑥෤𝑏 𝑥෤𝑏 𝐼𝑛−1 𝐾𝑒
Donde 0 es un vector fila consistente en (𝑛 − 1) ceros, si se define
0
መ
𝐶= ,
𝐼𝑛−1
1
෡
𝐷=
𝐾𝑒
Entonces se puede escribir 𝑥෤ en términos 𝜂෤ e y como sigue:
𝑥෤ = 𝐶መ 𝜂෤ + 𝐷𝑦
෡
Esta ecuación de la transformación de 𝜂෤ 𝑎 𝑥෤
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del sistema
de control realimentado con estado observado con el observador de
orden mínimo.

Figura: Sistema con realimentación de

estado observado donde el observador
es el observador de orden mínimo.
A continuación se obtendrá el ecuación de error del observador
𝑥෤ሶ 𝑏 = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑥෤𝑏 + 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑏 𝑢 + 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏
𝑥ሶ 𝑏 − 𝑥෤ሶ 𝑏 = (𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 )(𝑥𝑏 − 𝑥෤𝑏 )
𝑒 = 𝑥𝑏 − 𝑥෤𝑏 = 𝜂 − 𝜂෤
Así se tiene la siguiente ecuación
𝑒ሶ = 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 𝑒
Esta es la ecuación del error para el observador de orden mínimo.
Obsérvese que es un vector de dimensión (𝑛 − 1)
La dinámica del error se puede escoger como se desee siguiendo la
técnica desarrollada para el observador de orden completo, siempre y
cuando el rango de la matriz
𝐴𝑎𝑏
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏
⋮
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑛−2
𝑏𝑏

Sea 𝑛 − 1 esta es la condición de observabilidad completa aplicable al

observador de orden mínimo.
La ecuación característica para el observador de orden mínimo se
obtiene a partir de la ecuación anterior y se tiene de la siguiente manera

𝑠𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 = 𝑠 − 𝜇1 𝑠 − 𝜇2 … . . (𝑠 − 𝜇𝑛−1 ) = 𝑠 𝑛−1 + 𝛼ො1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ +

𝛼ො𝑛−2 𝑠 + 𝛼ො𝑛−1 = 0
Donde 𝜇1 , 𝜇2 , … . . , 𝜇𝑛−1 son valores propios deseados para el
observador de orden mínimo. La matriz de ganancias del
observador Ke se determina seleccionando primero los valores
propios deseados para el observador de orden mínimo es decir,
colocando las raíces de la ecuación característica, en las posiciones
deseadas y después empleando el procedimiento desarrollado para
el observador de orden completo con las modificaciones adecuadas.
Por ejemplo, si se va a usar la fórmula para determinar la matriz Ke
obtenida mediante la Ecuación Antes descrita se tiene

𝛼ො𝑛−1 −ෝ𝑎𝑛−1
𝛼ො −ෝ𝑎𝑛−2
𝐾𝑒 = 𝑄෠ 𝑛−2
⋮
𝛼ො1 − 𝑎ො1

Donde Ke es una matriz de (𝑛 − 1)× 1 y

 𝑎ො𝑛−2 𝑎ො𝑛−3 ⋯ 𝑎ො1 1
𝑎ො𝑛−3 𝑎ො𝑛−4 ⋯ 1 0
෡=
𝑁 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ = (𝑛 − 1) × 𝑛 − 1 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧
𝑎ො1 0 … 0 0
1 0 … 0 0

Obsérvese que 𝑎ො1 , 𝑎ො2 , … … . . , 𝑎ො𝑛−2 son coeficientes en la ecuación

característica para la ecuación de estado
𝑠𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 = 𝑠 𝑛−1 + 𝑎ො1 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎ො𝑛−2 𝑠 + 𝑎ො𝑛−1 = 0

También si se va a usar la fórmula de Ackermann debe

modificarse a
𝐴𝑎𝑏 −1 0
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 0
𝐾𝑒 = ∅(𝐴𝑏𝑏 ) ⋮ ⋮
𝑛−3
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 0
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑛−2
𝑏𝑏 1
Sistema de control con realimentación del estado observado con
observador de orden mínimo.

Para el caso del sistema de control realimentado con estado

observado con observador de estado de orden completo, se ha
demostrado que los polos en lazo cerrado del sistema de control
realimentado de estado observado contienen solamente los polos
debido al diseño por asignación de polos más los del diseño del
observador. Por tanto, los diseños de asignación de polos y del
observador de orden completo son independientes uno de otro.
Para el sistema de control realimentado de estado observado con
observador de orden mínimo se aplica la misma conclusión. La
ecuación característica del sistema se puede deducir como
𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝑠𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐾𝑒 𝐴𝑎𝑏 = 0 (10 − 98)
Los polos en lazo cerrado del sistema de control realimentado de
estado observado con un observador de orden mínimo contienen los
polos en lazo cerrado debidos a la asignación de polos [los valores
propios de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾 ] y los polos en lazo cerrado del
observador de orden mínimo [los valores propios de la matriz
𝐴 − 𝐵𝐾 ]. Por tanto, los diseños de asignación de polos y del
observador de orden mínimo son independientes uno de otro.
Determinación de la matriz de ganancia del observador 𝑲𝒆 con
MATLAB.

Debido a la dualidad del diseño de asignación de polos y del

observador, se puede aplicar el mismo algoritmo a ambos
problemas. Así las órdenes acker y place se pueden utilizar para
determinar la matriz de ganancia del observador 𝑲𝒆 .
Los polos en lazo cerrado del observador son los valores propios de
la matriz 𝑨 − 𝑲𝒆 𝑪. Los polos en lazo cerrado de la asignación de
polos son los valores propios de la matriz 𝑨 − 𝑩𝑲.
Si se tiene en cuenta el problema de dualidad entre los problemas de
asignación de polos y de diseño del observador, se puede determinar
𝑲𝒆 al considerar el problema de asignación de polos para el sistema
dual. Esto es, se determina 𝑲𝒆 colocando los valores propios de 𝑨 ∗
− 𝐶 ∗ 𝑲𝒆 en el lugar deseado. Como 𝑲𝒆 = 𝑲 ∗, para el observador de
orden completo se utiliza la orden
k e = acker(A′ , C ′ , L)′
Donde L es el vector de los valores propios deseados para el
observador. Análogamente, para el observador de orden completo se
puede utilizar
k e = place(A′ , C ′ , L)′
A condición de que L no incluya polos múltiples. (En las órdenes
anteriores, el apóstrofo (') indica la transpuesta.) Para los
observadores de orden mínimo (u orden reducido), se utilizan las
siguientes órdenes:
k e = acker(Abb′ , Aab′ , L)′
O bien
k e = place(Abb′ , Aab′ , L)′
Función de transferencia del controlador basado en observador de
orden mínimo.

En la ecuación del observador de orden mínimo dada por la ecuación

(10-89).
ɳ෤ሶ = 𝐴𝑏𝑏 − K e 𝐴𝑎𝑏 ɳ෤ + 𝐴𝑏𝑏 − K e 𝐴𝑎𝑏 K e + 𝐴𝑏𝑎 − K e 𝐴𝑎𝑎 𝑦 + (𝐵𝑏 − K e 𝐵𝑎 )𝑢

se define, de forma análoga al caso de la deducción de la Ecuación

(10-90),
𝐴መ = 𝐴𝑏𝑏 − K e 𝐴𝑎𝑏
𝐵෠ = 𝐴Kመ e + 𝐴𝑏𝑎 − K e 𝐴𝑎𝑎
𝐹෠ = 𝐵𝑏 − K e 𝐵𝑎
Las tres ecuaciones siguientes definen el observador de orden
mínimo:
መ ɳ + 𝐵𝑦
ɳ෤ሶ = 𝐴෤ ෠ + 𝐹𝑢 ෠ (10 − 101)
ɳ෤ = 𝑥෤𝑏 − K e 𝑦 (10 − 102)
𝑢 = −𝐾𝑥෤ (10 − 103)
Como la Ecuación (10-103) se puede reescribir como
𝑦
𝑢 = −𝐾 𝑥෤ = − 𝐾𝑎 𝐾𝑏 𝑥෤ = −𝐾𝑎 𝑦 − 𝐾𝑏 𝑥෤𝑏
𝑏
= −𝐾𝑏 ɳ෤ − K a + K b K e 𝑦 10 − 104

al sustituir la Ecuación (10-104) en la Ecuación (10-101), se obtiene

መ ɳ + 𝐵𝑦
ɳ෤ሶ = 𝐴෤ ෠ + 𝐹[−𝐾
෠ 𝑏ɳ෤ − (K a + K b K e )𝑦]
= 𝐴መ − 𝐹𝐾 ෠ 𝑏 ɳ෤ + 𝐵෠ − 𝐹෠ K a + K b K e 𝑦 (10 − 105)

Si se define
𝐴ሚ = 𝐴መ − 𝐹𝐾
෠ 𝑏
𝐵෨ = 𝐵෠ − 𝐹(K
෠ a + KbKe)
𝐶ሚ = −K b
෩ = −(K a + K b K e )
𝐷
Entonces las Ecuaciones (10-105) y (10-104) se pueden escribir como
ɳ෤ሶ = 𝐴෤ሚ ɳ + 𝐵𝑦
෨ (10 − 106)
𝑢 = 𝐶ሚ ɳ෤ + 𝐷𝑦෩ (10 − 107)
Las Ecuaciones (10-106) y (10-107) definen el controlador basado en
observador de orden mínimo.
Si se considera u como la salida y, y como la entrada, U(s) se
puede escribir como
−1 −1
ሚ ሚ ሚ ሚ
𝑈 𝑠 = [𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝐷]𝑌(𝑠) = −[𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵෨ + 𝐷
෨ ෩ ෩ ][𝑌 𝑠 ]

Como la entrada al controlador observador es -Y(s), en lugar de

Y(s), la función de transferencia del controlador observador es

𝑈(𝑠) 𝑛𝑢𝑚 −1
= = − 𝐶ሚ 𝑠𝐼 − 𝐴ሚ 𝐵෨ + 𝐷
෩ (10 − 108)
−𝑌(𝑠) 𝑑𝑒𝑛

Esta función de transferencia se puede obtener fácilmente

utilizando la siguiente sentencia de MATLAB:
𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛 = 𝑠𝑠2𝑡𝑓 𝐴𝑡𝑖𝑙𝑑𝑒, 𝐵𝑡𝑖𝑙𝑑𝑒, −𝐶𝑡𝑖𝑙𝑑𝑒, −𝐷𝑡𝑖𝑙𝑑𝑒 (10 − 109)
Ogata K., (2010) Ingeniería de Control Moderna, Pearson
Education, Madrid, España.