Princípios da Conversão

Eletromecânica de Energia
 Introdução:
 O processo da conversão eletromecânica de energia
realiza-se através do campo elétrico e/ou magnético de
um dispositivo de conversão.
 Embora os vários dispositivos de conversão funcionem
baseados em princípios similares, as estruturas dos
dispositivos dependem da sua função.
 Os transdutores são dispositivos que se empregam em
medição e controle.Normalmente funcionam em
condições lineares (saída proporcional à entrada) e com
sinais relativamente pequenos. Ex: microfones
taquímetros, acelerômetros, sensores de temperatura, de
pressão, etc.
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Eletromecânica de Energia
•Os atuadores são dispositivos que produzem força.
Como exemplos têm-se os relés, eletroímãs, motores
de passo etc.

•A terceira categoria de dispositivos inclui

equipamentos de conversão contínua de energia, tais
como motores e geradores.
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Eletromecânica de Energia

 O conceito fundamental para a análise da

conversão eletromecânica é o chamado
campo de acoplamento. Este campo de
acoplamento corresponde, na maioria dos
dispositivos, ao campo magnético.
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Eletromecânica de Energia
 Princípio da Conservação de Energia

 O princípio da conservação de energia afirma

que esta não é criada nem destruída, apenas
muda de forma. Constitui uma ferramenta
conveniente para determinar as características
do acoplamento eletromecânico. É também
necessário conhecer as leis do campo elétrico e
magnético, as leis dos circuitos elétricos e
magnéticos, e a mecânica newtoniana.
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Eletromecânica de Energia
 A conversão eletromecânica de energia envolve
energia em quatro formas e o princípio de
conservação de energia leva à seguinte relação
entre essas formas:

Entrada de Saída de Energia Energia

Energia = Energia + Magnética + Convertida
Elétrica Mecânica Armazenada em calor

Esta equação é aplicável a todos os dispositivos de conversão. Está escrita

na convenção motor. Nesta convenção todas as parcelas têm valores
positivos. Em funcionamento gerador esta equação continua a ter validade,
mas as parcelas referentes à energia elétrica e mecânica tomam valores
negativos.
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A conversão irreversível de energia em calor tem
três causas:

 1. Perdas por efeito de Joule nas resistências dos

enrolamentos que constituem parte dos dispositivos. Estas
perdas são freqüentemente chamadas de perdas no cobre.

 2. Parte da potência mecânica desenvolvida pelo dispositivo é

absorvida no atrito e ventilação e então convertida em calor.
Estas perdas são chamadas de perdas mecânicas.

 3. Perdas magnéticas (em dispositivos magnéticos). Estas

perdas estão associadas ao campo de acoplamento.
(histerese e correntes de Focault)
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Desta forma o Principio da Conservação de Energia pode
ser equacionado da seguinte forma:

Energia
Saída de Energia
Entrada de Magnética
Mecânica +
Energia Elétrica - = + Armazenada +
perdas
perdas elétricas perdas
mecânicas
magnéticas

O primeiro membro desta equação pode ser expresso em termos das

correntes e tensões nos circuitos elétricos do dispositivo de acoplamento.
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 Representação geral da conversão eletromecânica de
energia.
Perdas
Perdas Joule Mecânicas

Sistema de
Sistema r Sistema
v e Conversão de
Elétrico Mecânico
Energia

 Pode escrever-se:
 V.i.dt → diferencial de energia de entrada da parte elétrica
 R.i2 .dt → diferencial de energia de perdas de Joule
 dWele = v.i.dt – i2.r dt =(v - ri).i.dt = e.i.dt (1)

é o diferencial de energia elétrica líquida na entrada do dispositivo de

acoplamento (dispositivo eletromecânico)
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 Para que o dispositivo de acoplamento possa absorver
energia do circuito elétrico, o campo de acoplamento
deve produzir uma reação sobre este circuito. Esta
reação é a força eletromotriz indicada pela tensão “e”. A
reação sobre a entrada é uma parte essencial do
processo de transferência de energia entre um circuito
elétrico e outro meio qualquer.

 Embora presentes, a resistência dos enrolamentos, o

atrito e ventilação do sistema mecânico, eles não
representam parte significativa no processo de
conversão. Este processo envolve essencialmente o
campo de acoplamento e sua ação e reação nos sistemas
elétrico e mecânico.
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 Na forma diferencial, temos:

dWele = dWcmp + dWmec (2)

Onde:
 dWele - diferencial de energia elétrica recebida pelo
campo de acoplamento.
 dWcmp- diferencial de energia armazenada no
campo de acoplamento.
 dWmec - diferencial de energia convertida em
mecânica.
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 Para a análise completa de um dispositivo eletromecânico,
além da equação (2) que traduz o princípio de conversão de
energia, deverá ter-se em conta as equações que traduzem a
interligação ao sistema elétrico e as equações que o
interligam ao sistema mecânico.

 A interligação ao sistema elétrico pode ser feita por uma ou

mais entradas, correspondendo a cada uma delas uma
equação diferencial.

 A interligação ao sistema mecânico é na maioria dos casos

feita através de uma única via (apenas um grau de liberdade)
correspondendo a esta interligação apenas uma variável.

 Esta interligação é traduzida pela lei de Newton. (dWmec =

F.dx)
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 Quando o dispositivo for de natureza magnética, as
equações que traduzem a interligação elétrica são
deduzidas da Lei de Faraday.

 Portanto, Para a análise de um dispositivo

eletromecânico de natureza magnética deverá ter-se
como base:

◦ Equação (2)
◦ Lei de Faraday
◦ Lei de Newton
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 Equações da Força Mecânica e da Energia no
Campo de Acoplamento.

Considere os dispositivos eletromecânicos a seguir: um

de translação (Fig.1) e outro de rotação (Fig.2).

i
Peça móvel i Φ

n
Fmec n
x

Fig.1 Fcmp
Mola Fig.2
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 Na figura 1, a energia magnética depende das grandezas
elétricas(λ ou i) e da posição da peça móvel x.
 Desta forma, a energia magnética (Wcmp) armazenada na
carcaça é uma função do fluxo λ, criado pela corrente i, e
da relutância R do circuito que por sua vez também é
função da posição x da armadura. Assim a energia
magnética é função de 2 quantidades.
Wcmp = f (λ, x) (3)
A força eletromecânica Fmec exercida sobre a armadura
deve ser tal que mantenha a mesma em uma posição x e
tem uma expressão simples em função desta energia, como
veremos.
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Eletromecânica de Energia

 Na figura 2, tem-se o mesmo princípio. A única

diferença está no parâmetro geométrico que
define a posição do rotor, que é agora o ângulo
θ e que as variações de energia magnética
armazenada no circuito produzem agora um
binário (ou torque) eletromagnético T. Também
aqui se encontrará uma expressão fácil para este
torque em função da energia magnética
armazenada no dispositivo.
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 Equações da força eletromagnética em
função da energia.
Considere-se o caso elementar da Fig 1. Considerando
as perdas de Joule concentradas na resistência r, tem-se:
d
e
dt
 A energia elétrica elementar fornecida pela fonte ao
campo, vale:

dWele = e i dt = i d (4)
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 Se a peça móvel se deslocar uma distância dx, o
diferencial de energia mecânica consumido vale
de acordo com Lei de Newton:

dWmec = Fmec.dx (5)

 Nestas condições a expressão que traduz o

princípio da conservação de energia toma a
forma:
i.d = Fmec.dx + dWcmp (6)
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 O diferencial da função energia magnética
escreve-se, na forma geral:
Wcmp Wcmp (7)
dWcmp ( , x)  d  dx
 x
 Substituindo a equação (7) na equação (6) tem-
se:
Wcmp Wcmp (8)
id  Fmec dx  d  dx
ou:  x

 Wcmp   Wcmp 
  i d   Fmec  dx  0
    x  (9)
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 As variáveis  e x são varáveis independentes.
Assim podem variar independentemente uma da
outra. Como conseqüência, para que a igualdade
9 seja sempre verdadeira é necessário que as
funções que multiplicam d e dx sejam sempre
nulas.Tem-se:

 Wcmp ( , x) (10)
i

 Wcmp ( , x) (11)
Fmec 
x
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 A expressão (11) traduz a força mecânica como

sendo a derivada parcial da função energia
magnética em função da posição. Esta função
energia magnética é uma função de estado e deverá
estar escrita em termos do fluxo concatenado  e da
coordenada de posição x. A força mecânica Fmec tem
sinal negativo indicando que é uma força de atração,
tendendo a “encurtar” o entreferro do dispositivo. As
equações 10 e 11 são as chamadas equações
paramétricas em termos da função de estado
ENERGIA.
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 Função Co-Energia:

◦ Função de estado obtida para expressar a energia no

campo de acoplamento ou energia magnética (Wcmp ),
bem como a força mecânica Fmec em termos da
corrente i na bobina e do deslocamento x da parte
móvel.
◦ Desta forma, definimos:

◦ W” cmp = f (i,x)
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 Energia e Co-Energia

Wcmp ( )   i( )d
0
λ
"
Wcmp (i)  i  Wcmp ( )

"
Wcmp (i)  Wcmp ( )  i

i
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 Sendo:
d(iλ) = idλ + λdi
e dWcmp = idλ – Fmec .dx

chega-se a :

dW”cmp (i,x) = λdi + Fmec .dx

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 O diferencial da Co-energia é :

Wcmp
"
Wcmp
"
"
dWcmp (i, x)  di  dx
i x

 Logo, chega-se a:
Wcmp
"
(i, x) (15)

i
Wcmp
"
(i, x) (16)
Fmec 
x
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 As expressões (10,11) e (15,16) são
equivalentes e válidas em todos os casos.
Pode utilizar-se indiferentemente uma ou
outra conforme o caso em que se escolha
como variáveis independentes λ e x ou i e x.

 A função co-energia magnética é também uma

função de estado. A força de origem
eletromagnética pode ser assim calculada
através da expressão 11 ou alternativamente
pela expressão 16.
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 Normalmente prefere utilizar-se a

expressão co-energia magnética pois é
função da corrente elétrica que é uma
grandeza utilizada na teoria dos circuitos.

 É também mais fácil de medir do que os

fluxos que são grandezas internas.
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 Equações para Torque eletromagnético

Para um circuito magnético móvel em rotação,

como o desenhado na figura 3, os resultados
precedentes são aplicados diretamente ao
torque eletromagnético T, a partir de
raciocínios semelhantes.

dWmec = T.dθ
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 Se se considerar a função energia como
uma função da posição θ e do fluxo
λ,tem-se:
Wcmp ( , )
T 

 Se se considerar a função co-energia
magnética função de i e θ , tem-se:

Wcmp
"
(i,  )
T

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 Mostrar exemplos !
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 Sistemas de campo magnético de excitação
múltipla
O sistema deve ser descrito em termos de três variáveis
independentes que podem ser os fluxos concatenados λ1 e λ2 e
o ângulo mecânico θ, ou as correntes i1 e i2 e o ângulo θ, ou um
conjunto híbrido de variáveis.

Φ
i1

n i2

Fig.3
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 Quando se utilizam os fluxos ligados, um raciocínio semelhante ao
apresentado no número anterior permite concluir que as equações
paramétricas são extensões das equações 10, 11, 15 e 16.Assim:
Wcmp (1 , 2 ,  )
i1 
1
Wcmp (1 , 2 ,  )
i2 
2
Wcmp (1 , 2 ,  )
T 

 Onde a Função Energia, neste caso é:

1 2
Wcmp (1 , 2 , )   i1d1   i2 d2
0 0
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 Quando se usam as correntes para descrever o estado
do sistema, as equações paramétricas ficam:
W " cmp (i1 , i2 ,  )
1 
i1
W " cmp (i1 , i2 ,  )
2 
i2
W " cmp (i1 , i2 ,  )
T 


 Onde a Função Co-Energia, neste caso é:

i1 i2
W "
cmp (i1 , i2 , )   1di1   2 di2
0 0