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ROBOTICA

I UNIDAD
MORFOLOGIA DEL
ROBOT
Robótica
• La robótica es la ciencia y la tecnología de
los robots. Se ocupa del diseño,
manufactura y aplicaciones de los robots
combina diversas disciplinas como son: la
mecánica, la electrónica, la informática, la
inteligencia artificial y la ingeniería de
control
RIA (ASOCIACIÓN DE INDUSTRIAS ROBÓTICAS )
¿Qué es un Robot?
(Del inglés. robot, y este del checo robota, trabajo, prestación personal).

• Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de


manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas solo a las personas.
RAE (DICCIONARIO DE LA REAL ACADEMIA ESPAÑOLA)

• Manipulador multifuncional reprogramable con varios


grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.
ISO (INTERNATIONAL STANDARD ORGANIZATION)
Características de un Robot
• Automático:
» Es capaz de operar sin necesidad de asistencia
humana

• Reprogramable:
» Es capaz de ser programado una y otra vez para
realizar diferentes tareas

• Multitareas:
» Es capaz de realizar diferentes actividades
Robot Industrial
• Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
IFR (FEDERACIÓN INTERNACIONAL DE ROBÓTICA )
Historia
• En general la historia de la robótica la podemos clasificar en
cinco generaciones (división hecha por Michael Cancel,
director del Centro de Aplicaciones Robóticas de Science
Application Inc. En 1984).
• Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluían la
gestión de tareas repetitivas con autonomía muy limitada.
• La tercera generación incluiría visión artificial, en lo cual se ha
avanzado mucho en los ochenta y noventas.
• La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e
interiores y
• La quinta entraría en el dominio de la inteligencia artificial en
lo cual se esta trabajando actualmente.

ROBOT MOVIL MODULAR http://espanol.geocities.com/robottotem/Historia_robotica.htm, 14/Oct/2008


Antecedentes y desarrollo
• 1352 El gallo de Estrasburgo.
Es el autómata mas antiguo que se conserva en la
actualidad, formaba parte del reloj de la torre de la catedral
de Estrasburgo y al dar las horas movía las alas y el pico.

• 1499 León mecánico (Leonardo Da Vinci)


Se construyo para el rey Luís XII de Francia. Abría el pecho
con su garra y mostraba el escudo de armas del rey.

• 1525 Hombre de palo (Juanelo Turriano)


Autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza,
ojos, boca y brazos.
• 1738 Flautista, tamborilero, pato, muñecas mecánicas de
tamaño humano (Jacques Vaucanson)
Todos dispositivos creados para entretener a las gentes de la
corte y servir de atracción en las ferias.

• 1770 Muñeco capaz de escribir, muñeco capaz de dibujar


muñeco que toca órgano (Familia Droz)
La familia Droz crea estos muñecos que aun se conservan en
el museo de arte e historia en Suiza.

• 1801 Maquina Textil programable (Joseph Jacquard)


Jacquard invento un telar programable mediante tarjetas
perforadas. Es a partir de este momento cuando se empieza a
utilizar dispositivos automáticos en la producción, dando paso
a la “automatización industrial”.
• 1805 Muñeca mecánica dibujante (Henri Maillardet)
Una serie de levas se utilizaban como el programa para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar

• 1921 La palabra robot se usa por primera vez (Karel Capek)


Su origen es la palabra eslava robota que significa “trabajo
forzado”. La palabra robot se empleó por primera vez en una
obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de
Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La
trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot
mata al hombre.
• 1945 Tres leyes de la robótica (Isaac Asimov)

En la revista Galaxy Science Fiction Isaac Asimov publica una


historia en la que por primera vez enuncio sus tres leyes de la
robótica:

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su


inacción permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser
humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la
primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal
protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

• Se atribuye a Isaac Asimov la creación del término robótica.


• 1948 Primer telemanipulador ( Raymond Goertz)
Goertz desarrollo el primer telemanipulador, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador.
Este telemanipulador es un brazo mecánico manejado a
distancia, donde el operador lo controla y puede ver sus
acciones a través de un cristal.

• 1954 Se desarrolla el primer robot programable( G. Devol)

• 1960 Se introdujo el primer robot "Unimate'' (G. Devol)


Basada en la transferencia de artículos programada de George
Devol. Utilizan los principios de control numérico para el control
de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
• 1961 Un robot Unimate se instala en Ford Motors Co.
El robot se instala para atender la aplicación de fundición por
inyección.

• 1970 Control de un robot mediante un computador


Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen,
en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.

• 1972 Se forma la JIRA (asociación de robótica industrial de


Japón) Primera asociación de robótica en el mundo, creada por
Nissan.

• 1974 Se forma el RIA


El instituto de robótica de América, que en 1984 cambio su nombre
por el de asociación de industrias robóticas, manteniendo las mismas
siglas (RIA)
• 1975 Aplicación del microprocesador
la aplicación del microprocesador, transforma la imagen y las
características del robot, hasta entonces grande y costoso

• 1978 Se introduce el robot PUMA (Programmable Universal


Machine for Assambly)
Robot destinado para tareas de montaje, basándose en
diseños obtenidos en un estudio de General Motors

• 1980 Se funda la federación internacional de robótica (IFR)


con sede en Estocolmo Suecia.
• A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigación, por
parte de las empresas fabricantes de robots, otros
auxiliares y diversos departamentos de Universidades de
todo el mundo, sobre la informática aplicada y la
experimentación de los sensores, cada vez mas
perfeccionados, potencian la configuración del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar
decisiones en tiempo real, adecuadas para cada situación.

• Desde los 90 han surgido máquinas más inteligentes.


Estos nuevos robots tienen capacidades perceptivas
como vista, oído y tacto principalmente, aunque reducidas
en comparación con la capacidad de percepción de los
seres vivos.

ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBÓTICA. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm,


14/Oct/2008.
TIPOS DE ROBOTS POR SU ARQUITECTURA
Humanoides
Móviles
Cartesianos
Zoomórficos
Cilíndricos
Médicos
Esféricos
ROBOTS Industriales
Scara
Híbridos
Articulados
Aéreos
Androides
HUMANOIDES

• Estos robots intentan reproducir


parcialmente, la forma y el
comportamiento del ser humano.
Todavía están destinados al estudio
y la experimentación.

Robot humanoide QRIO de SONY


MOVÍLES
• Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u
orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a
su programación. Elaboran la información que reciben a
través de sus propios sistemas de sensores y se emplean
en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre
todo para el transporte de mercancías en cadenas de
producción y almacenes. También se utilizan robots de
este tipo para la investigación en lugares de difícil acceso
o muy distantes, como es el caso de la exploración
espacial y las investigaciones o rescates submarinos.

El Sojourner Rover es un pequeño vehículo


robotizado, diseñado para ser enviado a Marte,
con capacidad de transmitir imágenes y realizar
experimentos en el suelo de Marte.
ZOOMÓRFICOS

Robots caracterizados
principalmente por su
sistema de locomoción
que imita a diversos
seres vivos.

Robot mascota AIBO de SONY


MÉDICOS

• Los robots médicos son,


fundamentalmente, prótesis para
disminuidos físicos que se adaptan
al cuerpo y están dotados de
potentes sistemas de mando. Con
ellos se logra igualar con precisión
los movimientos y funciones de los
órganos o extremidades que suplen.

Pie robótico. Ha sido diseñado para


ser usado en personas
discapacitadas como una prótesis de
alto rendimiento y flexibilidad
INDUSTRIALES

• Los robots industriales son


artilugios mecánicos y
electrónicos destinados a
realizar de forma automática
determinados procesos de
fabricación o manipulación.
Son en la actualidad los
más frecuentes. Japón
lidera la fabricación y
consumo de robots
industriales.
Brazo robot utilizado en procesos
industriales
HÍBRIDOS

• Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación


cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los
atributos de los robots móviles y de los robots Zoomórficos.
De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots
formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un
carro móvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales.
Robot hibrido: Brazo robot
provisto de ruedas para su
movilidad
AÉREOS

• Aviones capaces de volar sin


necesidad de piloto. Es decir,
un sistema informático que
combina sistema de
posicionamiento global (GPS),
sistema de información
geográfica (GIS),
servomecanismos y CPU se
encarga de pilotar el avión sin
que sea necesario disponer de
un piloto en la cabina. Boeing X-45C Vehiculo de combate aéreo
no tripulado desarrollado para la fuerza
aérea de los EU. Se encuentra aun en
fase experimental
ANDROIDES

• Un androide es un robot que


tiene forma de hombre. Un
androide se asemeja al hombre
en su forma física, como se
mueve, y como habla, es decir,
puede actuar naturalmente
como un ser humano.
Actualmente los androides solo
existen en películas, literatura, y
en la imaginación del hombre.

Haley Joel interpreta a un androide en la


película Inteligencia Artificial
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES POR SU
ESTRUCTURA
ROBOT EJES EJEMPLOS
ESTRUCTURA
PRINCIPIO ESPACIO DE TRABAJO FOTO
CINEMÁTICA
Robot whose
axes are
coincident with
a Cartesian
coordinator.

Robot whose
axes form a
cylindrical
coordinate
system
Robot whose
axes form a
polar
coordinate
ING. LUIS E. CHAVEZ MUÑOZ
system
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES POR SU
ESTRUCTURA
ROBOT EJES EJEMPLOS
ESTRUCTURA
PRINCIPIO ESPACIO DE TRABAJO FOTO
CINEMÁTICA

Robot which has


two parallel rotary
joints to provide
compliance in a
plane

Robot whose
arm has at least
three rotary
joints.

Robot whose
arms have
concurrent
prismatic or
ING. LUIS E. CHAVEZ MUÑOZ
rotary joints.
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES
POR SU APLICACIÓN
Una de las principales aplicaciones para
los robots industriales es la aplicación de
soldadura. Las carrocerías soldadas por
un Robot incrementan la seguridad, ya
que a un robot nunca le faltará aplicar un
punto de soldadura además de hacerlo de
la misma manera todo el día.
El ensamble representa aproximadamente
el 33% de las aplicaciones de los robots
industriales en el mundo. La mayoría de
esos robots son empleados en la industria
automotriz y electrónica.
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES
POR SU APLICACIÓN

El Empaque y embalaje siguen siendo un


área de aplicación de menor importancia
para los robots industriales. Se espera que
esta área de aplicación crezca mientras
que los robots llegan a ser más fáciles de
dirigir.

La industria alimenticia, es un área donde


se espera que los robots desempeñen un
papel principal en el futuro. Se muestra en
el cuadro un rellenado de galletas de
FANUC tipo (A-520i), construido
específicamente para manejar alimentos.
COMPONENTES DE UN ROBOT
INDUSTRIAL

Un sistema de robot industrial consta de los siguientes


elementos:

a) Manipulador ó brazo mecánico.


b) Controlador.
c) Elementos motrices ó actuadores.
d) Elemento terminal.
e) Sensores de información
MANIPULADOR O BRAZO MECANICO

Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el


conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento
del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la
estructura interna del manipulador se alojan, en muchas
ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones
que soportan el movimiento de las cuatro partes que,
generalmente, suelen conformar el brazo:

1. Base o pedestal de fijación.


2. Cuerpo.
3. Brazo.
4. Antebrazo.
CONTROLADOR
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el
movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de
acciones, cálculos y proceso de información, que se realiza.

Este control hace uso de un transductor o sensor de posición


real de la articulación o del elemento terminal, cuya
información se compara con el valor de la señal de mando, que
indica la posición deseada.

• Los controladores de robots son ordenadores, en los que el


programa correspondiente se encarga de calcular las señales
aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la señal de
consigna y la que procede de los transductores de posición.
ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES

• Los elementos motrices son los encargados de producir el


movimiento de las articulaciones, bien directamente o a través
de poleas, bandas, cadenas, etc. Se clasifican en 3 grupos,
atendiendo a la energía que utilizan:

• NEUMÁTICOS. Son muy indicados en el control de


movimientos rápidos pero de precisión limitada.

• HIDRÁULICOS. Los actuadores hidráulicos son


recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa regulación de
velocidad.
• ELÉCTRICOS. Los motores eléctricos son los más
utilizados, por su fácil y preciso control, así como por
otras propiedades ventajosas que reporta su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la
energía eléctrica.
ELEMENTO TERMINAL ,EFECTO FINAL
Ó ACTUADOR FINAL
El término de actuador final también recibe los nombres de
efector final y elemento terminal. Estos nombres se utilizan
para describir la mano o herramienta que está unida a la
muñeca o ultima articulación del brazo.

El efector final es la herramienta especial que permite al robot


realizar una aplicación en particular y esta en contacto directo
con dicha aplicación. Frecuentemente este elemento terminal
debe diseñarse específicamente para dicha aplicación.
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:
• Pinzas (gripper)
• Herramientas
SENSORES DE INFORMACION

Son aquellos dispositivos que permiten la interacción del


robot con su entorno.
Los robots de última generación tienen capacidad para
relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo
real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias
exteriores. La información que reciben les hace auto
programables, o sea, alteran su actuación en función de la
situación externa.
Las informaciones mas solicitadas por los robots, son las
que hacen referencia a la posición, velocidad,
aceleración, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de
objetos y temperatura. Para cuantificar los valores
correspondientes a estos parámetros existen sensores
de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico,
etc.
SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL, Sistemas de regulación y control automáticos,
Florencio Jesús Cembranos Nistal, Madrid, España, 1998, Editorial Paraninfo.
ESTRUCTURA MECANICA
Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos unidos
mediante articulaciones que permiten su movimiento.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales tiene


similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento, de giro o de una combinación de ambos.
De este modo son posibles los siguientes tipos diferentes de
articulaciones.
• Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación con respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad (GDL).

• El número de grados de libertad del robot viene dado por la


suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo
componen.

• Las articulaciones empleadas son únicamente las de rotación


y prismática con un solo GDL cada una, el número de GDL
del robot suelen coincidir con el número de articulaciones de
que se compone.
EJES DE UN BRAZO ROBOT
ESPACIO DE TRABAJO
Constitución física
del Robot
MANIPULADOR
Mecánicamente, es el
componente principal.

Está formado por una serie


de elementos estructurales
sólidos o eslabones unidos
mediante articulaciones
que permiten un
movimiento relativo entre
cada dos eslabones
consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre
otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y
actuador final (o elemento terminal). A este último se
le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza
o gripper.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un
grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones
permiten al manipulador realizar movimientos:

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.


Angulares (por articulación)
Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:

•Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador


lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los
cilindros.
•Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos
y las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
Básicamente, la orientación de un eslabón del
manipulador se determina mediante los
elementos roll, pitch y yaw
A la muñeca de un manipulador le corresponden los
siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand
rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate),
aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no
pueden realizar los tres tipos de movimiento.
El actuador final (gripper) es un dispositivo que se
une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad
de activarlo para la realización de una tarea
específica.
Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool
Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por
ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una antorcha de
la soldadura.
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con
la adecuada precisión, velocidad e inteligencia,
será preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como el de su entorno.
La información relacionada con su estado
(fundamentalmente la posición de sus
articulaciones) la consigue con los denominados
sensores internos, mientras que la que se refiere
al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
SENSORES internos

Sensores más comunes, empleados para obtener información


de presencia, posición y velocidad en robots industriales.

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