Cap.

2 Analiza cinematica
mecanismelor cu bare

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 1

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Cuprins

2.1 Generalităţi. Definiţii

2.2 Metode grafico-analitice de analiza mecanismelor
2.3. Metode analitice de analiza mecanismelor

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 2

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 2.1 Generalităţi. Definiţii

 Analiza cinematică are ca scop determinarea stării de mişcare a

unui element sau a unor puncte ale mecanismului fără să se ţină
seama de forţele ce acţionează asupra mecanismului
presupunându-se cunoscută starea de mişcare a elementului sau
elementelor conducătoare;

 Starea de mişcare a unui element este definită prin:

poziţia, viteza şi acceleraţia lui;

 Analiza cinematică a mecanismelor se poate efectua prin:

 metode grafice
 metode grafo-analitice
 metode analitice

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 3

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
Relaţii între parametri cinematici a
două puncte aparţinând aceluiaşi
element (Relaţiile lui EULER)

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 4

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
(E)
B

rB  rA  l AB
rB
lAB

OF
rA
A

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 5

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 rB  rA  l AB
Derivânt relaţia se obţine:

d  l AB
VB  VA  ( l AB )  VA    l AB 
dt t

VB  VA    l AB  VB B x
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 6
Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Derivând relaţia vitezei se obţine:

a B  a A    l AB    (  l AB )    VB B    VB B  a B B
x x x

a B  a A    l AB    l AB  2    VB B  a B B
2
x x

S-a ţinut cont de relaţia dublului produs vectorial:

a  (b  c )  (a  c )  b  (a  b)  c

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 7

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Cazuri particulare:

l AB  ct  VB  VA    l AB  si a B  a A   2  l AB    l AB

  0  V  V  V  si  a  a  a B A Bx B B A Bx B

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 8

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Teorema asemănării
(Burmester – Mehmke)

Dacă trei puncte aparţin aceluiaşi element şi se

cunosc stările de mişcare a două dintre ele, starea
de mişcare a celui de-al treilea punct se poate
determina cu teorema asemănării care are
următorul enunţ:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 9

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
În mişcarea plan paralelă a unei comfiguraţii geometrice
nedeformabile (A B C), figura vitezelor (a’ b’ c’), figura
acceleraţiilor (α’ β’ γ’), poligonul vitezelor (a b c),
poligonul acceleraţiilor (α β γ) sunt direct asemenea cu
figura în mişcare.
Înţelegem că două figuri geometrice sunt direct
asemenea dacă vârfurile sau laturile lor omologe se
întâlnesc în aceaşi ordine la parcurgerea în acelaşi sens
a celor două figuri.

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 10

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Teorema asemănării
Memke (viteze)
C
3(E3)
y kv
_
_
(vC) l BC
_
(_ AB)

_
l AC
31 B _
vB
_  p=a0 _ (_ BC)

_
2
l AB (vB)
_
_ A _ (vA) b
rC _ (vC)
_ rB _
_ _ _ _
rA vA (31 x lBC) ( l )
31 x AB

c _ _
( (_ CA)

_
l )
31 x AC
o x a
1(F1)

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 11

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Teorema asemănării
Memke (acceleraţii)
C
ka
3(E3)
y _
_ ( l )
2.
( _ BC)

_
_ l BC
31 BC
( BC) _

_
_
_ aB
_ (aB)  0
l AC aB 
B
31  3
_ _
_
l AB ( 31 x lBC) _ _
(aC ) (aA)
_ A  31
rC _
_ rB
rA  _
 (31
_ 
2.
l AC)
aA _ _
( ( _ AC)

_
l )
31 x AC
2
o x
1(F1) ( AC)

_
_
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 12
Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
2.2 Metode grafico-analitice de analiza
mecanismelor

Scări, polul vitezelor şi polul acceleraţiilor

Întelegem prin scară la analiza cinematică a
mecanismelor prin metoda grafo-analitică, raportul
dintre o mărime poziţională (distanţă, unghi), sau o
mărime cinematică (viteză, acceleraţie) şi
lungimea segmentului prin care mărimile
respective sunt reprezentate în desen. Ca orice
mărime fizică, scările sunt afectate de valoare şi
unitate de măsură.
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 13
Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
• Se definesc:
– scara lungimilor sau a k s  s /( s) mm / mm
spaţiului;
– scara unghiurilor; k   /( ) rad / mm
– scara vitezelor; kv  v /(v) mm  s 1 / mm
– scara vitezelor k   /( ) rad  s 1 / mm
unghiulare;
– scara acceleraţiilor; k a  a /( a ) mm  s 2
/ mm
– scara acceleraţiilor
unghiulare; k    /(  ) 
rad  s 2
/ mm 
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 14
Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 Analiza cinematică prin metoda
grafo-analitică a grupelor
cinematice de clasa a II-a
• Grupa cinematică de aspect RRR
• Grupa cinematică de aspect RTR

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 15

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
 2.4 Metode analitice de analiza cinematica a
mecanismelor
 Analiza cinematica a mecanismelor cu bare
prin metode analitice utilizează metoda
contururilor poligonale;
 Metoda contururilor presupune asocierea
fiecărui element un vector şi scrierea
ecuaţiilor vectoriale de închidere a
contururilor poligonale independente;
 Numărul de contururi poligonale pentru
cazul mecanismelor plane cu bare se
determină prin relaţia:
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica
N  c5  (n  1) 22
Departamentul de Mecatronica
 ANALIZA CINEMATICĂ A
MECANISMELOR CU BARE PRIN
METODA CONTURULUI POLIGONAL

Considerăm un mecanism cu n elemente

ca in figura de pe tablă.
Pentru conturul poligonal închis, putem
să scriem o ecuaţie de forma:
n

l  0
j0
j
(1)
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 23
Departamentul de Mecatronica
 Deoarece mecanismul este desmodrom
înseamnă că cu ajutorul unui sistem de
ecuaţii de forma (1) se pot determina
poziţiile tuturor elementelor mecanismului
în mod univoc, în funcţie de parametrul de
poziţie al elementului de intrare. Deci
putem scrie:

l0  l1  3  l4  ...  l n  0 (2)

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 24
Departamentul de Mecatronica
 Proiectând această ecuaţie vectorială
pe cele două axe (x şi y) obţinem:

 l0  l1  cos 1  3  cos  3  l4  cos  4  ...  ln  cos  n  0

(3)
l1  sin 1  3  sin  3  l4  sin  4  ...  ln sin  n  0

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 25
Departamentul de Mecatronica
 Starea de mişcare a tuturor
elementelor se poate explicita în
funcţie de starea de mişcare a
elementului de intrare.

   ( , l ,...l )
n n 1 1 n (4)

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 26
Departamentul de Mecatronica
 Această funcţie (4), este funcţia de
transmitere de ordinul zero.
Prin derivarea funcţiei (4) se obţine:

 

     ( ,  , l ,..., l )
n n n 1 1 1 n (5)

 

     ( ,  ,  , l ,..., l ) (6)
n n n 1 1 1 1 n

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 27
Departamentul de Mecatronica
 Dacă 1  1 (t ) înseamnă că şi
   

   ( t ) si    ( t ) rezultă că şi
1 1 1 1

 n   n (t ) (7)
   (t ) (8) n n

 n   n (t ) (9)
Relaţiile (7), (8) şi (9) reprezintă
legile de mişcare ale mecanismului.
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 28
Departamentul de Mecatronica
 Mecanismul cu culisă oscilantă
Y l1
2
1

φ1

l0
λ3

φ3

X
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 29
Departamentul de Mecatronica
 l 0  l1   3  0
Proiectând această ecuaţie pe axele X si Y se obţine:

l1  cos  1  3  cos  3  0
l0  l1  sin  1  3  sin  3  0

  cos   l  cos 
3 3 1 1

  sin   l  l  sin 
3 3 0 1 1

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 30
Departamentul de Mecatronica
 l0  l1  sin  1 l0  l1  sin  1
tg 3    3  arctg
l  cos  1 l1  cos  1
În continuare prin derivarea lui φ3 se obţine ω3.

u'
arctgu' 
Observatie: 1 u2

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 31
Departamentul de Mecatronica
 l 0  l1  sin  1 1  l12  cos 2  1  ( l0  l1  sin  1 )  1  l1  sin  1
( )'

l1  cos  1 ( l1  cos  1 )2
3   
l0  l1  sin  1 2 l0  l1  sin  1 2
1 ( ) 1 ( )
l1  cos  1 l1  cos  1

  l  cos   l  l    sin     l  sin 

1 1
2 2
1 0 1 1 1 1
2
1
2
1

( l  cos  ) 2

  1 1

l  cos   l  l  sin   2  l  l  sin 

1
2 2
1
2
0 1
2 2
1 0 1 1

( l  cos  ) 1 1
2

l1  l 0  sin  1
  1  l1  2  3
l 0  l1  2  l 0  l1  sin  1
2

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 32
Departamentul de Mecatronica
 În continuare pentru aflarea
acceleraţiei unghiulare ε3 se trece la
derivarea lui ω3.
Prin derivare si calcule se obţine:

l1  l0  sin  1 l 2
 l 2

 3   1  l1  2 2  12  l1  l0  cos  1  2 2 0 1
l0  l1  2  l0  l1  sin  1 (l0  l1  2  l0  l1  sin  1 ) 2

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 33
Departamentul de Mecatronica
 Mecanismul bielă manivelă
y

l1
1

φ1 l2

2
3
e
e x φ2

x
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 34
Departamentul de Mecatronica
 l1  l 2  x  e  0
Proiectând ecuaţia vectorială pe cele
două axe se obţine:

l1  cos 1  l2  cos  2  x  0
e  l1  sin 1  l 2  sin  2  0

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 35
Departamentul de Mecatronica
 Ţinând cont de următoarele:
e l1
sin  2    sin  1 si notând
l2 l2
e l1
 k ..... si .....   se obţine:
l2 l2
sin  2  k    sin 1 unde:
λ se numeşte “raportul dintre k  0  0,15
manivelă şi bielă”
k se numeşte „excentricitate relativă”   0,2  0,35
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 36
Departamentul de Mecatronica
cos  2  1  ( k    sin  1 )  1  ( k    sin  1 )
2

2 1/ 2

Aplicând dezvoltarea în serie

binomială, se obţine:
1 1
cos  2  1   ( k    sin  1 )   ( k    sin  1 )4  ......
2

2 8
Considerând: k< λ , λ<1/3 , sinφ1<1,
se poate aproxima:cos   1  1  (k    sin  ) 2 1
2

2
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
Facultatea de Mecanica 37
Departamentul de Mecatronica
 Astfel, în final se obţine:
 1 2
x  l1  cos  1  l 2  1   ( k    sin  1 ) 
 2 


V  x    l  (sin   k  cos   sin 2 )
C 1 1 1 1 1
2


a  V    l  (sin   k  cos    sin 2 ) 
C C 1 1 1 1 1
2
   l  (cos  k  sin     cos 2 )
1
2
1 1 1 1

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Facultatea de Mecanica 38
Departamentul de Mecatronica