 INTEGRANTES:

CUNALATA MARIA BELÉN

MARTINEZ EDUARDO
MOLINA PAMELA
NARANJO HEIDY
TACO DIANA
La compensación de adelanto básicamente acelera
la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema, compensando las características
indeseables del sistema.
Existen muchas formas de obtener compensadores
de adelanto en tiempo continuo (o analógicos),
como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y
sistemas de amortiguadores mecánicos.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Tiene un cero en s = ‐1/T y un polo en s = ‐1/( α T). Dado que 0 < α < 1,
vemos que el cero siempre se ubica a la derecha del polo en el plano
complejo.
 PROCEDIMIENTO:
Para el método del lugar de las raíces se plantean del modo siguiente:

1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la

localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar ,
compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo proporcionar los
polos en lazo cerrado adecuados, Si no, calcule la deficiencia de ángulo ∅.
3. Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es:

donde 𝛼 y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo ,Kc se determina a

partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine
la localización del polo y del cero del compensador de adelanto.

5. Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a

partir de la condición de magnitud.

Una vez diseñado un compensador, debe verificarse que

se han cumplido todas las especificaciones de
comportamiento. Si el sistema no cumple las
especificaciones de comportamiento, debe repetirse el
procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero del
compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.
EJEMPLO
Considere el siguiente sistema de control de posición .

La función de transferencia del camino directo es

Los polos en lazo cerrado se localizan en

Como el factor de amortiguamiento es pequeño, el sistema tendrá una
gran sobreelongación en la respuesta a un escalón lo que no es deseable.
Se añade un compensador para que los polos en lazo cerrado dominantes
tengan el factor de amortiguamiento de 0,5 y la frecuencia natural no
amortiguada 3 rad/seg.
En algunos casos, después de que se haya obtenido el lugar de las raíces
del sistema original, los polos dominantes en lazo cerrado se mueven a la
localización deseada con un simple ajuste de la ganancia.

Para determinar el compensador de adelanto.

El ángulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerrado dominante s= 1,5+

j2,5981 es 120º. El Angulo desde el polo en s=1 al polo cerrado es 100,894.

Deficiencia del Angulo=180-120-100,894= - 40,894

 ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE
LAS RAÍCES POR EL MÉTODO 2.
DESARROLLO

Si escogemos el cero del compensador de adelanto en s =-1 de forma que se cancele el polo
de la planta en s =-1, entonces el polo del compensador se debe colocar en s=-3.

La localización de los polos queda expresada así:

De donde se sigue que el compensador de adelanto es

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es

El cero del compensador de adelanto cancelará a un polo de la planta, dando lugar a un

sistema de segundo orden en lugar de un sistema de tercer orden.
La constante de error de velocidad estática en este caso se obtiene como sigue:
INTERPRETACIÓN
Aunque se puede conseguir un cierto cambio en el valor de Kv alterando la localización
polo-cero del compensador de adelanto, si se desea un mayor aumento en el valor de Kv,
entonces se debe cambiar de un compensador de adelanto a un compensador de retardo-
adelanto.
CÓDIGO GENERADO EN MATLAB PARA EL
EJEMPLO PROPUESTO
% Respuesta a escalón unitario de sistemas
compensado y no compensado
clc,clear all
num2=[9];
den2=[1 3 9];
num1=[12.287 23.876];
den1=[1 5.646 16.933 23.876];
num=[10];
den=[ 1 1 10];
numc=[1];
denc=[1 3 9];
t=0:0.05:5;
c1=step(num1,den1,t);
c=step(num,den,t);
c2=step(num2,den2,t);

figure
subplot(2,3,1)
plot(t,c1,'x',t,c,'b',t,c2,'.')
grid
title('Respuesta a escalón unitario de sistemas
compensado y no compensado')
xlabel ('t Seg')
ylabel ('Salidas')
legend('Sistema compensado (Método 1)','Sistema no
compensado','Sistema compensado (Método 2)')
CÓDIGO GENERADO EN MATLAB PARA EL
EJEMPLO PROPUESTO

subplot(2,3,2)
rlocus(num,den)
grid on
title('Locacion original de polos y ceros sistema
original ')

subplot(2,3,3)
rlocus(numc,denc)
grid on
title('polo en lazo cerrado deseado')

subplot(2,3,4)
rlocus(num1,den1)
grid on
title('polo y ceros del sistema compensado (metodo
1)')

subplot(2,3,5)
rlocus(num2,den2)
grid on
title('polo y ceros del sistema compensado (metodo
2)')