Servomecanismo

N7SRV

Prof. Dr. Cesar da Costa

3.a Aula: Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes

 A nível construtivo, o servomotor trifásico síncrono de ímãs

permanentes (MSIP) é em tudo idêntico a um motor síncrono de ímãs
permanente.

 O seu estator é constituído por um pacote de chapas magnéticas

isoladas entre si, possuindo ranhuras (Semi-Fechadas) que
armazenam os enrolamentos trifásicos (normalmente de cobre,
podendo também ser de alumínio).

 O seu rotor é constituído por um pacote de chapas magnéticas e na

sua superfície são alojados os ímãs permanentes, que normalmente
são de Neodímio-Ferro-Boro (NdFeB).
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes
 Para que um servomotor possa desempenhar o seu papel de motor de
precisão é necessário que este inclua um sistema que permita a detecção da
posição do seu rotor.

 Posteriormente, os dados relativos à posição do seu rotor, são enviados para

um sistema de controle, que saberá qual a decisão a tomar, isto é, injetar
mais corrente, diminuir a corrente, entre outas ações de controle, de modo a
garantir um torque constante para uma ampla gama de velocidades.

 A Figura 1 mostra um servomotor trifásico síncrono de ímãs permanentes.

Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes

 Com a disponibilidade de materiais magnéticos com elevado

magnetismo remanente (superior a 1T) e altas forças coercitivas
(da ordem de 7000 A/cm), como o Sm-Co ou o Nd-Fe-B, os Motores
Síncronos de Ímã Permanente (MSIP) se tornaram uma opção
atrativa para servomotores de potência inferior a 10kW.

 Estes materiais requerem menos volume para a construção dos

motores e praticamente não podem ser desmagnetizados
acidentalmente por elevadas correntes de curto. Estes motores
apresentam uma razão Potência/Volume superior a de motores CC
e mesmo a de motores de indução, que dependem de correntes no
rotor para a produção de torque.
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes
A figura 2.1 mostra a secção de um motor MSIP. Os ímãs podem ser
considerados parte do entreferro uma vez que apresentam alta
resistividade elétrica e permeabilidade magnética praticamente igual a do
ar.
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes
Esta característica implica em uma pequena reatância síncrona, o que
minimiza a reação de armadura.

Na figura também está indicado que o estator possui “skew”. Este termo
técnico pode ser traduzido por inclinação e significa alinhar o início de
uma ranhura com o fim da seguinte na outra extremidade do eixo, ou,
alternadamente, inclinar a linha dos ímãs de um passo de ranhura.

O objetivo é minimizar o torque de relutância, existente na máquina, e

que produz um movimento aos solavancos, conhecido como “cogging
torque”.
 Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes

 O motor da figura 2.1 apresenta perfeita simetria em relação aos pólos

Norte e Sul. Para efeitos de enfraquecimento de campo no MSIP, pode
ser conveniente criar uma diferença entre as direções Norte e Sul.

 A figura 2.2, mostra algumas configurações possíveis de máquinas

síncronas de ímã permanente com rotores ditos anisotrópicos.
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes

 Os servomotores apresentados anteriormente possuem uma

distribuição espacial senoidal do fluxo de entreferro. Os
servomotores WEG empregam esta tecnologia e são todos de 8
pólos.

 Existe um grupo de servomotores de ímã permanente com

distribuição trapezoidal do fluxo de entreferro. Estas máquinas são
menos precisas que as MSIP.

 Na literatura técnica, elas são também chamadas de Máquinas de

Corrente Contínua Sem Escovas (“Brushless DC Machines”).
Servomotor Trifásico Síncrono com Imãs Permanentes

https://www.youtube.com/watch?v=t0dSaugIXF8
Encoders

 Em servomotores, o controle da posição mecânica do rotor é de

extrema importância, pois é desse controle que advêm a precisão do
servomotor.

 Os servoconversores necessitam de informações de posição e/ou

velocidade para o controle dos servomotores. Estas informações
podem ser estimadas ou medidas. Nas aplicações de maior
precisão, impõe se o emprego de medição por meio de sensores.

 É portanto necessário o uso de sensores de detecção de posição.

Existem vários tipos de detectores de posição, desde sistemas
magnéticos, resistivos, de contato e ópticos. Os sensores mais
utilizados são os seguintes: Encoder, Resolver e Sensor de Efeito
de Hall.
 Princípio de Funcionamento
 Princípio de Funcionamento
Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade

 Encoder

 Os encoders são transdutores utilizados para converter movimentos

rotativos ou deslocamentos lineares em pulsos elétricos, fornecendo
uma quantidade fixa de pulsos por volta de um eixo ou por unidade de
deslocamento linear, que por sua vez podem ser transformadas em
informações binárias.

 Existem quatro tipos de encoders: os simples, os incrementais, os de

quadratura e os encoders absolutos.

 Os encoders mais utilizados são os ópticos, sendo que estes baseiam o

seu funcionamento num defrator, que se move entre uma fonte de luz e
um detetor.
Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade

 Quando a luz passa pelas áreas transparentes do defrator, o detetor

produz um sinal visual. O defrator e a mascara produzem um efeito
de fechamento para que a luz apenas passe por eles quando estes
se encontrarem alinhados.
Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade

 Os sensores “encoders” podem ser de três tipos:

a) Simples ou regular;

b) Incrementais;

c) Absolutos.
Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade
Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade

 Encoder regular defasado

Sistemas de Deteção de Posição e Velocidade

 Os encoders simples identificam e contam pulsos elétricos sem

reconhecer o sentido do movimento, que gerou estes pulsos. Por
exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecerá que a roda girou
e o quanto girou, mas não identificará se ela girou em sentido horário
e/ou anti-horário.
Encoder Incremental

 Os Encoders Incrementais apresentam uma construção mais

simples. O seu funcionamento é baseado na geração de pulsos (A e
B) vindos de duas marcações radiais, igualmente espaçadas, que
permitem a deteção da posição pela contagem de pulsos e
determinam o sentido de rotação pelo desfasamento dos pontos (A e
B), como mostra a figura 2.3 a.
Encoder Incremental

 Existe um terceiro ponto (Z), que fornece a indicação do final de uma

volta e o início da contagem.

 Quando desligados, estes encoders necessitam da passagem pela

marca de zero para reiniciar a sua contagem.

 No caso de falta de energia, estes encoders gravam a posição onde

o rotor parou e ao ser retomado o funcionamento eles iniciam o
movimento na posição onde estavam. Estes encoders normalmente
são alimentados de 5 a 30V.
Encoder Incremental

 A cada volta do encoder

nos teremos uma certa
quantidade de pulsos e
por isso a resolução de
um encoder é dada por
pulsos/revolução, para
sabermos a resolução de
um encoder basta
dividirmos a quantidade
de pulsos por 360º,
quantos mais pulsos por
revolução mais preciso é
o encoder.
Encoder Incremental e de Quadratura

 Os encoders incrementais e de quadratura identificam e contam pulsos

elétricos além de reconhecer o sentido do movimento que gerou estes pulsos.

 Por exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecerá que a roda girou, o
quanto ela girou e em qual sentido ela girou.

 A única diferença entre o encoder incremental e o encoder de quadratura é

que a cada pulso que o incremental reconhece, o de quadratura reconhece
dois, o que duplica sua leitura e, consequentemente, duplica sua precisão
Encoder Incremental e de Quadratura
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Absoluto
 Os Encoders Absolutos
oferecem uma informação
de posição única para cada
localização do eixo. A
localização é independente
de todas as outras, ao
contrário do que acontece
no encoder incremental, em
que a posição é
determinada pela soma da
distância percorrida a partir
de uma posição de
referência. A Figura 2.3 b
ilustra um encoder absoluto.
Encoder Absoluto

 Nos Encoders Absolutos, cada posição do disco corresponderá a

uma combinação de sinais (A1,A2,A3,A4,A5,A6).

 Estes sinais são fornecidos por sensores óticos ou magnéticos que

detectam a passagem das marcas do disco.

 Os Encoders absolutos determinam a velocidade, por meio da

derivada da posição, programada digitalmente.

 Quando desligado da eletricidade, estes não necessitam da

passagem pela marca de zero, pois detectam logo a posição do rotor
após a sua alimentação ser restabelecida.
Encoder Absoluto

 Estes encoders podem ainda operar em ambientes eletricamente

poluídos, pois um ruido elétrico afeta apenas uma posição, não
provocando um erro permanente.

 Por ocasião de uma perda de energia ou desligamento, o sensor

incremental necessita da passagem pela marca de zero para reiniciar
sua contagem após o religamento.

 Já o sensor absoluto pode disponibilizar a informação da posição

logo que energizado. Há dispositivos comercializados que chegam a
ter resolução superior a 10 “bits”.
Encoder Absoluto
Encoder Absoluto
Encoder Absoluto
Encoder Absoluto
 Encoder Absoluto
 O encoder absoluto é o tipo de encoder mais completo que existe. Ele identifica
e conta pulsos elétricos, distingue o sentido do movimento que gerou estes
pulsos, e reconhece em qual ângulo se encontra o eixo ou em qual posição se
encontra o móvel linear.
Exemplo de Funcionamento:

 A imagem abaixo mostra o princípio de funcionamento dos mini sensores

infravermelhos. Quando um material reflexivo é colocado na frente do
componente infravermelho, ele reconhece e transforma essa informação em
um sinal elétrico de nível lógico 0, e quando um material não reflexivo é
colocado na frente do componente infravermelho, ele reconhece e transforma
essa informação em um sinal elétrico de nível lógico 1.
Encoder Absoluto

 Sempre que estes valores lógicos mudam de 00 para 01, 01 para 11,
11 para 10 e 10 para 00, o sensor reconhece que a roda girou em
sentido horário. E sempre que estes valores lógicos mudam de 00 para
10, 10 para 11, 11 para 01 e 01 para 00, o sensor reconhece que a
roda girou em sentido anti-horário.
Encoder Absoluto

 Basicamente o funcionamento dos encoders absolutos e incrementais

são os mesmos, a grande diferença entre eles é que o incremental,
como vimos anteriormente, nos indica apenas um pulso para
determinar o ponto zero.

 O encoder absoluto possuem um código onde cada posição é distinta

da outra, desse modo mesmo que haja alguma queda de tensão o
encoder não ira perder o posicionamento. O código gerado é utilizado
para definir a posição absoluta do encoder.
Encoder Absoluto
 O código mais empregado é o binário pois é de fácil interpretação. O
sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre
dois códigos tornam-se muito difíceis. Se nós pegarmos como exemplo
dois códigos consecutivos binários como 7 (0111) e 8 (1000), notaremos
que a variação de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits,
e uma leitura feita no momento da transição pode resultar em um valor
completamente errado conforme a (figura 4).
Encoder Absoluto

 Para resolvermos
esse problema
podemos utilizar do
“Código Gray” que na
comutação de um
número para o outro
tem a alteração de
apenas um bit de
acordo com a Tabela
1.
Movimento Circular

 Existe um registrador que armazena o número correspondente de

pulsos relativo ao quanto a roda girou. Por exemplo, utilizando um
disco de 60 ppr (pulsos por rotação) e o sensor em estado inicial
(registrador zerado):

 se a roda der uma volta no sentido horário, o valor do registrador

será 60 (1 rotação x 60ppr = 60 pulsos);

 se a roda der uma volta para a esquerda, o valor do registrador será

-60 (-1 rotação x 60ppr = 60 pulsos);

 se a roda der duas voltas e meia para a direita, o valor do registrador

será 150 (2,5 rotações x 60ppr = 150 pulsos);

 se a roda der uma volta para a direita e depois uma volta para a
esquerda, o valor do registrador será 0.
Movimento Retilíneo

 Quando uma roda realiza uma volta completa, sabemos que seu
deslocamento linear corresponde à sua circunferência. Sabendo disto e
sabendo o diâmetro da roda, temos como descobrir o quanto essa roda
se desloca a cada volta.
Movimento Retilíneo

 A partir dos cálculos, chegamos a conclusão de que a cada volta que a

roda de um robô faz, o robô anda 370,7 mm.

 Acrescentando, com este dado, a informação, que a cada volta que o

disco do encoder reconhece por volta (60 pulsos), fica fácil de
descobrirmos o quanto o robô anda a cada pulso que o sensor
reconhece.
Movimento Retilíneo
Movimento Retilíneo

 Assim sendo, sempre que quisermos descobrir o número de pulsos

que o encoder deve dar para o robô mover-se a uma determinada
distância, basta dividir esta distância por 6,18.

 Portanto, se acionarmos os dois motores com a mesma velocidade e

mesmo sentido até que o Encoder conte 150 pulsos, a distância
percorrida será de 92,7 cm:
Movimento Circular
 Ao acionar-se as duas rodas principais de um robô com a mesma
velocidade e com sentidos de rotação contrários uma da outra, o robô
rotacionará no seu próprio eixo. Como a distância entre as rodas do
robô é de 170 mm, o robô, nestas condições, realizará um movimento
circular com um diâmetro de 170 mm. A partir destes dados,
podemos calcular:
 Movimento Circular
 Assim, são necessários 86,4 pulsos do encoder para o robô realizar
uma rotação completa no seu próprio eixo. Como o número de pulsos
é uma grandeza inteira, não há como obtermos 0,4 pulsos, portanto,
para efeitos práticos, arredonda-se o valor para 86 pulsos.

 Continuando a calcular, pode-se relacionar o número de pulsos com o

ângulo da rotação. Realizar uma volta completa é o mesmo que
realizar uma rotação de 360°. Então, é possível descobrir a relação
entre o número de graus de uma rotação qualquer e o número de
pulsos necessários.
Movimento Retilíneo