GERAÇÃO DE PADRÕES DE

MARCHA PARA SISTEMAS

ROBÓTICOS HUMANOIDES
BÍPEDES

Autor: Renato Suekichi Kuteken

Orientador: Prof. Dr. João Maurício Rosário

Universidade Estadual de Campinas – Faculdade de Engenharia Mecânica

Departamento de Sistemas Integrados – Laboratório de Automação Integrada e Robótica
RESUMO

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INTRODUÇÃO

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OBJETIVOS

Os objetivos principais deste trabalho de pesquisa são definidos como:

 Proposta de conceito da marcha como um movimento composto
por ações relacionados a fatores percebidos no ambiente;
 Apresentação de um método para a geração artificial de padrões
de marcha baseado na proposta de composição de movimento.
Para a elaboração do método de geração de marcha artificial, outros
objetivos foram definidos:
 Estudo de conceitos, estratégias e arquiteturas relevantes
estudadas pelo campo da Inteligência Artificial;
 Elaboração de uma implementação simples, mantendo baixa a
demanda computacional, para que o método apresente um
compromisso de tempo de execução compatível com a marcha;
 Apresentação de um método reativo ao ambiente, visando a
execução da tarefa de forma robusta frente a variações no terreno.

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MIND MAP

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TÓPICOS

 Estudo da Marcha Humana

 Revisão Bibliográfica
 Propostas de Estratégia e Arquitetura
 Validação e Resultados
 Conclusão e Contribuições
 Trabalhos Publicados e Etapas Futuras
 Referências Bibliográficas

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ESTUDO DA MARCHA HUMANA

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BIOMECÂNICA E MODELO CINEMÁTICO
DA MARCHA

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BIOMECÂNICA E MODELO CINEMÁTICO
DA MARCHA

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BIOMECÂNICA E MODELO CINEMÁTICO
DA MARCHA

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ADAPTABILIDADE DO PROCESSO DA
MARCHA

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REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

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ESTADO DA ARTE

 Ponto de Zero Momento (ZMP)

 Redes Neurais

 Movimentos Primitivos

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GERADOR CENTRAL DE PADRÕES (CPG)

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TEORIA DOS ESQUEMAS (PIAGET, 1936)

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ESTRATÉGIAS DE PROCESSAMENTO E
ORGANIZAÇÃO DO CONHECIMENTO

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INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL: GENERALISTA E
ESPECIALISTA.

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PARADIGMAS DE ARQUITETURA
COGNITIVA.
 Hierárquico

 Reativo

 Híbrido

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ESTRATÉGIA DE NAVEGAÇÃO - CAMPOS
POTENCIAIS (KHATIB, 1986)

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ARQUITETURA COGNITIVA - AURA (ARKIN,
1990)

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HARDWARE EMBARCADO

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ESTRATÉGIA E ARQUITETURA
PROPOSTAS PARA GERAÇÃO DE
MARCHA

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ESTRATÉGIA

Três comportamentos:
 Swing
 Lift
 Climb

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ESTRATÉGIA

Três comportamentos:
 Swing
 Lift
 Climb

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ESTRATÉGIA

Três comportamentos:
 Swing
 Lift
 Climb

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ESTRATÉGIA

Três comportamentos:
 Swing
 Lift
 Climb

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ARQUITETURA

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VALIDAÇÃO E RESULTADOS

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SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL: CINEMÁTICA
DAS PERNAS E COMPOSIÇÃO DO PADRÃO DE
MARCHA
 Cinemática Direta no Referencial Local

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SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL: CINEMÁTICA
DAS PERNAS E COMPOSIÇÃO DO PADRÃO DE
MARCHA
 Cinemática Direta no Referencial Inercial

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SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL: CINEMÁTICA
DAS PERNAS E COMPOSIÇÃO DO PADRÃO DE
MARCHA

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO DA MARCHA
HORIZONTAL

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO DA MARCHA
HORIZONTAL

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO DA MARCHA
HORIZONTAL

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO DOS
PADRÕES MODIFICADOS DE MARCHA

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO DOS
PADRÕES MODIFICADOS DE MARCHA

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RESULTADOS DA SIMULAÇÃO - VÍDEOS

<https://youtu.be/C3MQh_qeuYM>

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IMPLEMENTAÇÃO EXPERIMENTAL

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RESULTADOS DA IMPLEMENTAÇÃO

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CONCLUSÃO E CONTRIBUIÇÕES

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CONCLUSÃO

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CONTRIBUIÇÕES

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TRABALHOS PUBLICADOS E ETAPAS
FUTURAS

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TRABALHOS PUBLICADOS

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ETAPAS FUTURAS

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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MUITO OBRIGADO

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