Auto Continu FPL1

Automatique Des
Systèmes Continus
Année universitaire 2017/2018

11/04/2018 FPL 1
Plan
 Ce cours se compose de 8 chapitres :
 Notions de systèmes asservis (SA)

 Modélisation mathématique des SA
 Dynamique des SA
 Analyse fréquentielle des systèmes
 Analyse des systèmes linéaires types
 Stabilité des SA
 Identification des processus
 Correction des systèmes
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CHAPITRE 1
Notions de systèmes asservis
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Qu’est ce que l’automatique ?

L'automatique a pour objet le contrôle automatique de procédés industriels ou
d'appareillages divers.
Son champ d'application est immense :
mécanique,
 électricité,
 chimie, ...,
tous les domaines réclament la mise au point de dispositifs permettant de
supprimer ou de faciliter le pilotage humain ou la surveillance.
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Qu’est ce que l’automatique ?

Le petit Larousse propose les définitions suivantes :
Automatique :
Science et technique de l’automatisation, qui étudient les méthodes
scientifiques et les moyens technologiques utilisés pour la conception et la
construction de systèmes automatiques.
Automatisation :
Exécution automatique de tâches industrielles, administratives ou
scientifiques, sans intervention humaine.
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Pourquoi des systèmes automatiques ?

pas d'intervention de l'homme
réaliser des opérations trop complexes pour l'homme

(ex : ESP automobile)
substituer la machine à l'homme dans des tâches trop

répétitives ou dénuées d'intérêt
(ex : boite de vitesse automatique)
Les différents systèmes automatiques

Systèmes séquentiels Automates
l ’automatisation porte sur un nombre fini d ’opérations
prédéterminées dans leur déroulement
ex : machine à laver, ascenseur
Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs
Régulations : l ’objectif est de maintenir une grandeur

constante malgré la présence de perturbations
ex : chauffage domestique
Asservissements : l ’objectif est de faire suivre une loi non
fixée à l ’avance à une grandeur physique
ex : radar, poursuite d ’une trajectoire
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Structure d'un système asservi
Commande en boucle ouverte
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas

de régler précisément le niveau de sortie contre l'effet des
perturbations
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Commande en boucle fermée
Pour régler le niveau on doit agir sur l'organe de réglage
(la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la
valeur réelle:
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Exemple de conduite automobile :
On souhaite maintenir une vitesse de consigne donnée (50 km/h).
Les éléments constituants la chaîne de régulation sont :

1 – La vitesse réelle du véhicule dont la mesure est obtenue par un tachymètre ;
2 – La position du véhicule par rapport au couloir de circulation ;
3 – Le conducteur qui analyse les données et agit en conséquence ;

4 – Le véhicule sur lequel on agit par l’intermédiaire d’accélération / décélération / freinage
/ direction.
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Schéma simplifié de régulation de la vitesse d’un véhicule
Position dans le couloir
consigne e u réelle
 Conducteur Actionneur Moteur
Tachymètre

mesurée
Véhicule
Bruit sur la mesure
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Exemples
Asservissement de position
Robotique ; Machines outils ; Antenne ; Lecteur de CD.
Asservissement de vitesse
Enrouleur ; Table traçante ; Missiles
Asservissement d'efforts
Gouvernes aéronautiques ; Machines d'essais de forces ; Système de

freinage ABS.
Exemples :
Température
Transports
Débit
Position
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Schéma bloc d’une régulation automatique
Régulateur Perturbation Grandeur réglée

(brute)
Consigne Erreur Commande v(t)
w(t) e(t) u(t) x(t)

 Correcteur Actionneur Processus
Chaine
directe
y(t)  Capteur (BO)
Grandeur réglée (mesurée)
Système à régler
n(t)
Chaîne de contre-réaction
Bruit sur la mesure
(feedback) BF
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Les éléments intervenants dans le schéma de régulation automatique sont les
suivants :
Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)
Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

u(t) destiné à diminuer/annuler e(t)
Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

puissance qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir
Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur
réglée brute x(t)
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suivants :
Elément Fonction


réglée brute x(t)
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suivants :
Elément Fonction


réglée brute x(t)
11/04/2018 FPL 17
suivants :
Elément Fonction


réglée brute x(t)
11/04/2018 FPL 18
suivants :
Elément Fonction


réglée brute x(t)
11/04/2018 FPL 19
Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Signal Notation Remarques
Consigne w(t) Signal à poursuivre, défini par l’utilisateur, le cahier des charges ou un autre processus
Grandeur réglée brute x(t) Grandeur physique réglée, dans son unité physique propre, seule une image peut être
obtenue par l’intermédiaire d’un capteur
Grandeur réglée y(t) Image de la grandeur réelle, fournie par le capteur (le régulateur reçoit l’information sur
mesurée
y(t) et non sur x(t))
Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler
Perturbation v(t) Signal aléatoire représentant les perturbations agissant sur le système à régler
Bruit sur la mesure n(t) Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise)
Erreur ou écart e(t) Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) : e(t) = w(t) – y(t)
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Grandeur réglée mesurée y(t) Image de la grandeur réelle, fournie par le capteur (le régulateur reçoit l’information sur
11/04/2018 FPL 21

11/04/2018 FPL 22

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11/04/2018 FPL 24

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5

11/04/2018 FPL 26
Les signaux d’entrée du système de régulation automatique sont les suivants:
consigne w(t) (plusieurs en régulation multivariable)

perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant être de différentes natures et
intervenant à plusieurs endroits dans le système)
 bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Les signaux de sortie sont :
 grandeur réglée y(t) (plusieurs en régulation multivariable)

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Régulation en BO
Ne dispose pas de chaine de retour, ni de mesure de l’erreur d’asservissement.
Avantage :
 Simplicité de la commande et de sa mise en œuvre ;
 Ajustement rapide des paramètres ;
 Fonctionnement aisé en temps réel ;
Inconvénient :
 Pas de mesure de l’erreur, pas d’information sur la précision de l’asservissement ;
 Nécessite une très bonne connaissance des paramètres (sensible à ces derniers);
 Non robuste ;
 Non rejet des perturbations ;
 Conduite d’un véhicule dans le noir.
11/04/2018 FPL 28
Types d’asservissement automatique
1) Poursuite de trajectoire (tracking)
Le but dans ce type d’asservissement est de poursuivre une consigne w(t)

variable
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Types d’asservissement automatique
2) La régulation
Le régulateur a pour tâche principale de maintenir la grandeur réglée y(t) égale à
la consigne constante w(t) malgré la présence de perturbations v(t)
11/04/2018 FPL 30
Problèmes fondamentaux des systèmes de régulation
automatique
Stabilité :
La stabilité d’un système de régulation automatique est une condition impérative
afin que l’installation soit utilisable.
Or, tout système contre-réactionné est potentiellement instable. La cause en est due
au retard parfois trop important que peut subir un signal se propageant à travers la
boucle de contre-action.

réf
11/04/2018 FPL 31
automatique
Procédés naturellement stables
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur

d’entrée E correspond une variation finie de la grandeur de sortie S.
Système Stable
11/04/2018 FPL 32
automatique
Procédés naturellement instables
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur

d’entrée E correspond une variation continue de la grandeur de sortieS.
Système instable
Système instable (comportement intégrateur)

11/04/2018 FPL 33
automatique
Régime transitoire - Régime permanent
Un système fonctionne en régime permanent, si ces grandeurs de sorties ont

atteints leurs régimes établis (valeurs ou trajectoires finales). Dans le cas
contraire, on parle de régime transitoire.
11/04/2018 FPL 34
automatique
Précision
En régime permanent, il est possible d’observer une erreur constante entre la

sortie réglée et la consigne, cette erreur est appelée erreur statique  ous
w(t)
y(t)

t[s]
Réponse d’un système asservi à une consigne en échelon
11/04/2018 FPL 303

5
automatique
Rapidité
Le temps de réponse d’un système asservi est souvent imposé dans le cahier des
charges ou par l’interaction du système régulé avec son environnement extérieur.
Le temps de réponse est calculé en fonction de l’erreur statique.
w(t) 5%
5%
y(t)
t[s]
trep (s)
Temps de réponse à 5% d’un système asservi (cas oscillatoire)
Remarque Il existe un dilemme entre stabilité-précision qui peut également s’exprimer entre
stabilité-rapidité. Un compromis doit être envisagé pour ce dilemme.
11/04/2018 FPL 36
Types de correcteurs
Il existe une multitude de correcteurs différents, certains sont :
 à temps continu (signaux analogiques continues)

 d’autre à temps discret (signaux échantillonnés)
Les correcteurs peuvent être classés en deux principales familles :
• Les correcteurs linéaires et

• Les correcteurs non linéaires.
11/04/2018 FPL 37
Correcteurs Linéaires
Correcteur proportionnel P:
La FT de ce correcteur est : C (p )  K p
Caractéristiques :
Augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision, (l’amplification
est sur toute la bande de fréquence )
Stabilise le système. Par contre, un gain mal réglé (trop grand par ex.) peut rendre
le système asservi instable.
11/04/2018 FPL 38
Correcteur proportionnel intégral PI :
 Ki  1 
C( p)  K p  K p 1 
La FT de ce correcteur est : p  T p i

Caractéristiques :
Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il
améliore donc la précision.
 Il peut même annuler l'erreur statique.
11/04/2018 FPL 39
Correcteur proportionnel dérivé PD :
La FT de ce correcteur est : C( p)  K p  K d p  K p 1 Td p
Caractéristiques :
 Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.
 Il peut aussi augmenter la rapidité.
 Risque de sensibilité aux bruits en hautes fréquences.
11/04/2018 FPL 40
Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID :

Ki  1 
C( p)  K p   K d p  K p1   Td p 
La FT de ce correcteur est du type : p  Ti p 
Caractéristiques :
Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les performances
globales du système asservi.
Dimensionnement :
Il y a plusieurs méthodes pour le dimensionnement des régulateurs PID. Entre
autres : en fixant la marge de gain et marge de phase, en fixant le temps de réponse
et le dépassement ou par la méthode de Ziegle-Nichols.
11/04/2018 FPL 41
Action des correcteurs sur la réponse indicielle
Sans correcteur :
 stabilité insuffisante
 erreur statique importante
 temps de réponse élevé
Avec correcteur P :
 diminution de l'erreur statique

 risque d’augmentation de l'instabilité
11/04/2018 FPL 42
Action des correcteurs sur la réponse indicielle
Avec correcteur PI :
 annulation de l'erreur statique

 stabilité insuffisante
Avec correcteur PD :
 amélioration de la rapidité
 stabilité suffisante
 erreur statique toujours présente
Avec correcteur PID :
 amélioration de la rapidité
 stabilité suffisante
 annulation de l'erreur statique.
11/04/2018 FPL 43
Conclusion :
Le problème des systèmes asservis est d’aboutir à un compromis

entre rapidité, précision et stabilité, ces trois facteurs étant
antagonistes.
Suivant le comportement du système, nous allons l’analyser afin

d’améliorer ses performances ou obtenir un comportement
adéquat.
11/04/2018 FPL 44
CHAPITRE 2
Modélisation mathématique des SA
11/04/2018 FPL 45
11/04/2018 FPL 4
6
11/04/2018 FPL 4
7
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11/04/2018 FPL 4
9
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0
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1
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2
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3
11/04/2018 FPL 5
4
1. La transformée de Laplace:
Définition:

F ( p)   e  pt
f (t)dt
0
11/04/2018 FPL 55
Unicité
à f (t)  F ( p) unique
à F ( p)  f (t) unique
Linéarité
11/04/2018 FPL 56
Théorèmes fondamentaux
1. Facteur d’échelle
2. Théorème du retard
3. Théorème de l’amortissement ou décalage fréquentiel
11/04/2018 FPL 57
4. Dérivation par rapport au temps
Dérivée première:
Dérivée seconde:
5. Théorème de l’intégration
11/04/2018 FPL 58
Remarques:
1. Si les conditions initiales sont nulles:
 Dériver / t revient à multiplier par p

 Intégrer / t revient à diviser par p
2. Si alors
est la transformée de Laplace inverse
11/04/2018 FPL 59
7. Théorèmes aux limites
Théorème de la valeur initiale
Théorème de la valeur finale
11/04/2018 FPL 60
2. Représentations de quelques fonctions:
a. Fonction de Dirac:
f(t)

b. Fonction échelon unité:

f(t)
1
11/04/2018 FPL 61
11/04/2018 FPL 62
11/04/2018 FPL 63
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4
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8
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9
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0
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1
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2
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3
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4
3. Applications:
i R
a. Premier exemple:
K
C Vc
E
Le condensateur étant déchargée, à t=0 on ferme K
 L’équation différentielle
 Appliquer la transformée de Laplace
 L’expression de la tension Vc
11/04/2018 FPL 507
5
b. Deuxième exemple:
L
1 i
2
R2
R2
E
À t=0 i=0 on bascule le commutateur k de 2 à 1

Quelle est l’expression du courant i(t )?
11/04/2018 FPL 76
c. Troisième exemple:
Résoudre l’équation différentielle suivante
11/04/2018 FPL 77
• Fonction de transfert :
Soit un système quelconque d’ordre m, l’équation différentielle

s’écrit
11/04/2018 FPL 78
• Fonction de transfert :
On se place dans le cas des conditions initiales nulles:

Appliquons la transformée de Laplace
11/04/2018 FPL 79
Fonction de transfert pour des systèmes en série :
11/04/2018 FPL 80
 Fonctionde transfert pour des systèmes en
parallèle :
11/04/2018 FPL 81
2.3 Déplacement des points de prélèvement
11/04/2018 FPL 82
2.4 Déplacement des sommateurs
11/04/2018 FPL 608

3
Fonction de transfert pour un asservissement à retour
unique.
11/04/2018 FPL 84
Fonction de transfert pour un asservissement.
11/04/2018 FPL 85
Fonction de transfert en BO :
A partir de la BF, on « déconnecte » le retour !
11/04/2018 FPL 86
 Donner la fonction de transfert des schémas suivant :
11/04/2018 FPL 87
 Donner la fonction de transfert du schéma suivant :
11/04/2018 FPL 88
11/04/2018 FPL 8
9
11/04/2018 FPL 9
0
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1
11/04/2018 FPL 9
2
CHAPITRE 3
Dynamique des Systèmes Asservis
11/04/2018 FPL 93
 Introduction :
Généralement, nous appliquons à l’entrée d’un système
un signal temporel, que la sortie suit plus ou moins
suivant le système à étudier.
Les objectifs de l’analyse de la dynamique des SA sont

de pouvoir comparer les performances de différents
systèmes suivant un signal d’entrée bien défini, mais
aussi de pouvoir appréhender le système de commande
idéal pour ce type de système.
11/04/2018 FPL 94
 Introduction :
Suivant la nature du signal mis en entrée, différentes
informations peuvent être obtenues.
Avec un signal temporel, nous pouvons caractériser la

rapidité, la précision et la stabilité du système.
Avec un signal fréquentiel, nous pourrons déterminer la

stabilité, le filtrage, le déphasage provoqué par le
système…etc.
11/04/2018 FPL 95
 Introduction :
 Les signaux appliqués sont :

 Un dirac,
 Un échelon,
 Une rampe,
 Une excitation harmonique.
11/04/2018 FPL 96
 Signaux d’entrée :
Impulsion de Dirac
e(t)
δ(t)
E(p) S(p)
G(p)
Or TL(δ(t)) = 1 d’où S(p) = G(p) E(p) = G(p)
Si l’entrée est une impulsion, la réponse est dite

IMPULSIONNELLE
11/04/2018 FPL 97
Échelon unitaire :
e(t)
Or TL(  ) = 1 / p
et si l’échelon vaut k, on a TL( k ) = k / p
Si l’entrée est un échelon, la réponse est dite

INDICIELLE
11/04/2018 FPL 98
Entrée de vitesse (rampe)
e(t)
de pente k
TL( e(t) ) = k / p²
t
 Excitation harmonique U (t)

Volt s
La réponse à une excitation

harmonique est appelée 0
t
Seconde
REPONSE
HARMONIQUE
11/04/2018 FPL 99
 Régime transitoire et permanent
Régime transitoire : réaction d’un système au repos lorsque

nous appliquons un signal d’entrée, ou
lorsque le signal d’entrée est modifié.
Régime permanent : se met en place à la fin du régime
transitoire lorsque le signal de sortie est
constant.
11/04/2018 FPL 10
0
 Régime permanent :
 Il permet d’avoir des renseignements sur le
comportement final du système.
 Il est caractérisé par l’erreur entre la sortie et
l’entrée.
REPONSE INDICIELLE:
s(t)
Échelon
Erreur nulle
Erreur finie
1
Réponse du système :
Erreur
infinie
t
0
11/04/2018 FPL 10
1
REPONSE A UNE RAMPE :
s(t)
L’erreur permanente s’appelle l’erreur de traînage ou de vitesse

11/04/2018 FPL 10
2
REPONSE HARMONIQUE :
Dans le cas d’une entrée harmonique, le régime
permanent est une sinusoïde de même fréquence que
l’entrée, mais qui diffère en amplitude et en phase.
e(t) = A sin (t)

s(t) = A’ sin (t + )
Gain  A'
A
Phase  
11/04/2018 FPL 10
3
 Régime transitoire :
 Lorsqu’un système est soumis aux entrées
précédentes, il lui faut un certain temps pour
atteindre son régime permanent. La période entre
t=0 et ce régime est appelé régime transitoire.
Asservissement lent Asservissement trop peu amorti

11/04/2018 FPL 10
4
Asservissement trop peu amorti Bon asservissement

et trop lent !
11/04/2018 FPL 10
5
Le comportement transitoire peut être évalué à l’aide des trois
indices suivant:
 le temps de montée : tm,
 le temps de réponse : tr
 le dépassement : D (pour une réponse oscillatoire)
 Allures de la réponse indicielle : y(t)
 Cas oscillatoire
tr : est défini comme étant l’instant où la D
réponse y(t) entre dans le domaine ±5%

de yst et ne ressort pas.
D  max(y(t))
 et   sup y(t)-y st  0
D(%)=100
yst t
11/04/2018 FPL 10
6
 Allures de la réponse indicielle :
y(t)
Temps de montée : tm
t  t -t  Cas apériodique
m 2 1
yst
0.95yst
t1  y(t1 )  0.1yst
0.63yst yst  lim y(t)
t2  y(t2 )  0.9 yst t
Temps de réponse : tr
tr  y(tr )  0.95 yst t
T 3T
11/04/2018 FPL 10
7
Erreur statique d’un système asservi :
Z(p)
E(p)  + S(p)
+- R(p) + G(p)
H(p)
Erreur statique dû à la consigne : Z(p) = 0

l’erreur est définie par :  lim (t)lim p (p)
t p0
11/04/2018 FPL 10
8
Erreur statique dû à la consigne :
S(p) = R(p) G(p) ε(p)
ε(p) = E(p) – H(p) S(p) = E(p) – H(p) R(p) G(p) ε(p)
donc :
 (p)  E(p)  E(p)

1H(p)R(p)G(p) 1WBO(p)
11/04/2018 FPL 10
9
 Erreur statique dû à la consigne :
Echelon de position : E(p) = Eo / p
E E0
 0 lim p 0 1 
p0 p 1H(p)R(p)G(p) 1H0 RG
0 0
Une rampe : E(p) = E0 / p²
 t lim E0 1
p0 p 1H(p)R(p)G(p)
Erreur de traînage :
11/04/2018 FPL 11
0
 Erreur statique dû à la perturbation :E(p) = 0
 ε(p) = – H(p) S(p) et S(p) = G(p) ( R(p) ε(p) + Z(p))
 D’où :
H ( p)G( p)
 ( p)  z( p)
1 H ( p)R( p)G( p)
11/04/2018 FPL 11
1
 Soit le système suivant :

E(p) S(p)
p 1
1 p 2
Calculer et représenter la réponse impulsionnelle

Calculer et représenter la réponse indicielle
11/04/2018 FPL 11
2
Réponse impulsionnelle : E(p) = 1

1 A B
S( p)  
( p  1)( p  2) p  1 p 2
A  lim( p  1)S( p)  1
p1
B  lim( p  2)S( p)  1
p2
1 1
S( p) 
p  1 p 2
s(t)ete2t
D’où
11/04/2018 FPL 11
3
Réponse indicielle : E( p)  1
p
Après décomposition en éléments simples et transformée de

Laplace inverse, on obtient :
s(t) 1 (1e2t)et
2
11/04/2018 FPL 11
4
 Calculer et représenter la réponse indicielle de :
E(p) 1 p S(p)
1p 12 p 
11/04/2018 FPL 11
5
 Calculer l’erreur statique dû à la consigne

pour un échelon unitaire et l’erreur statique
dû à la perturbation pour un échelon de 0,2.
Z(p)
E(p)  + 0 ,5 S(p)
+- 2 +
p ( 10 p  1 )
1
0,1p  1
11/04/2018 FPL 11
6
• Erreur statique dû à la consigne :

1
 s  lim 0
p0 0,5
1 2
p(10 p  1)(0,1 p  1)
• Erreur statique dû à la perturbation
1 0,5
 s  lim 0,2 (0,1 p  1) p(10 p  1)  0,10
p0 0,5
1 2
p(10 p  1)(0,1 p  1)
11/04/2018 FPL 11
7
11/04/2018 FPL 11
8
CHAPITRE 4
Analyse Fréquentielle des Systèmes
11/04/2018 FPL 11
9
 Introduction :
Dans la pratique, les performances d’un système
asservis sont souvent jugées sur sa réponse
temporelle.
Pour des ordres élevés de système, l’analyse

fréquentielle est utilisée : on applique un signal
sinusoïdal en entrée.
Nous balayons le comportement du système en

fréquence et nous observons le signal de sortie.
11/04/2018 FPL 12
0
 Analyse fréquentielle :
L’écriture en Laplace est une écriture fréquentielle.
Cependant, pour notre analyse, nous remplaçons
tout simplement :
p par jω
Nous pouvons définir :

• La fonction de transfert harmonique : G(jω)
• Le gain : G()  G(j)  A'
A
G(j) G(j) ej()
• La phase : () Arg G(j)
11/04/2018 FPL 12
1
 Calcul du gain et de la phase :
E(p) S(p) G()  G1() G2()
G1(p) G2(p)
()1()2()
G()  1
E(p) 1 S(p) G1()
G1(p)
()1 ()
G1()
G() 
E(p) G1(p) S(p)
G2()
G2(p)
()1()2()
11/04/2018 FPL 12
2
 Exercice : Calculer le module et l’argument de

H(p) 1 3
(p1)
11/04/2018 FPL 12
3
 LIEU DE NYQUIST :
 C’est la représentation dans le plan complexe de
l’extrémité du vecteur image H(jω) lorsque ω varie
de 0 à l’infini.
11/04/2018 FPL 12
4
 Exercice : représentez sur le lieu de Nyquist
la fonction calculée précédemment.
 Le tableau de valeurs est le suivant :
 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2
H 1 0.942 0.8 0.630 0.476 0.353 0.089
 0 -33.9 -65.4 -92.9 -115.9 -135 -190
11/04/2018 FPL 12
5
 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2
H( 1 0.942 0.8 0.630 0.476 0.353 0.089
 0 -33.9 -65.4 -92.9 -115.9 -135 -190
Im
=2    =0
Re
=1
 = 0.8
 = 0.2
 = 0.6
 = 0.4
11/04/2018 FPL 12
6
Cas de systèmes à retard :
ep
G(p) 
1p
G(j)  1 et  (j)    Arc tan

1 2
11/04/2018 FPL 127

 LIEU DE BODE :
 Pour cette représentation, le gain et la phase sont
séparés et dépendent de la pulsation ω.
 Le gain est exprimé en dB !
 Représentez le lieu de Bode de la fonction vue

précédemment.
11/04/2018 FPL 128

 LIEU DE BODE :
11/04/2018 FPL 129

 LIEU DE BLACK :
 Il s’agit d’une représentation du gain en dB et de la phase,
sur le même lieu. Comme Nyquist, ce lieu est gradué en ω.
 Comme pour Bode, un gain de K translate le gain de

20 log K.
 L’étude se fait souvent en boucle ouverte pour le lieu de

Black. En effet, ce dernier permet de déduire son
comportement en boucle fermée, en utilisant les courbes
d’isophases et d’isogains.
11/04/2018 FPL 130

 LIEU DE BLACK :
11/04/2018 FPL 131

CHAPITRE 5
Analyse des systèmes linéaires types
11/04/2018 FPL 132

 Ordre d’un système :
 Un système est dit du nème ordre si l’équation
différentielle qui régit ses paramètres est de degré
n.
 Nous allons étudier en détail les systèmes du

premier et du second ordre.
 Tout système complexe peut être décomposé en

plusieurs « petits » systèmes.
11/04/2018 FPL 133

 Système du premier ordre :
 Un four est modélisé de la manière suivante :
p(t) (t)
FOUR
p = puissance fournie pour le four

= température
C = capacité calorifique du four
k = coefficient de perte de chaleur par rayonnement
11/04/2018 FPL 134

Bilan énergétique :
Cd = Pdt–kdt
D’où :
C d   (t)  P
k dt k
SYSTEME DU PREMIER ORDRE
11/04/2018 FPL 135

 Un système du premier ordre s’écrit de la façon

suivante :
T ds  s(t) K e(t)
dt
D’où : H (p)  S(p) 
K
E(p) 1 T p
Avec : K = gain statique
T = constante de temps (en s)
11/04/2018 FPL 136

 Réponses temporelles des systèmes du 1er
ordre :
Réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :
 En entrée, nous appliquons un dirac : E(p) = 1
On a donc :
S(p )  d'où s(t)  K e T
t
K
1 T T
Et : p t0 s(0 )  K

t
T
s'(t)   K2 e T
tT s(T )  K e1  0 .368 K
T T T
t  lim
t 
s (t)  0
11/04/2018 FPL 137
Réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle)
:
Tangente en (0, K/T) : y  K x K

T2 T
11/04/2018 FPL 138
Réponse à un échelon (réponse indicielle) :
 En entrée, nous appliquons un échelon : E(p) = 1 / p
On a donc :  tT
S(p)  d'où s(t)  K (1 e )
p (1
K T p)
Théorème de la valeur finale :

lim s (t)  lim pS (p )  K K
t  p 0 1Tp
Et : t 0 s (0 )  0
t T s (T )  K (1 e  1)  0 .63 K
s '(t)  K e t T t  2 T s (2 T )  K (1 e  2)  0 .86 K
T
t 3 T s (3 T )  K (1 e  3)  0 .95 K
11/04/2018 FPL 139

Tangente en (0, 0) :
y T
Kx
11/04/2018 FPL 140

 Temps de montée :
Le temps de montée est entre 10 et 90 % de la valeur
maximale.
t1
s (t 1 )  0 .1 K  K (1  e )
T t 1   T ln 0 .9
t 2   T ln 0 .1
t2
s ( t 2 )  0 .9 K  K (1  e )
T
tm = t2 – t1 = 2.2 T
11/04/2018 FPL 141

 Réponse à une rampe :
En entrée, nous appliquons une rampe : E(p) = 1 /
p²
On a donc :  tT
S(p)  2 K d'où s(t)  K (t  T  T e )
p (1 T p)
Et : t t  0 s(0 )0

s '(t )  K (1  e T ) t  T s (T )  K T e  1  0 .3 6 8 K T
Tangente horizontale en t=0

Asymptote :
y(t)  K (t T )
11/04/2018 FPL 142

Réponse à une rampe :
 Calcul de l’erreur de traînage (différence entre la sortie et

l’entrée) :
t
  lim
t 
t K (t T  T e T )
  lim
t 
t(1 K )  KT
d’où K 1    K T
sinon, il y a divergence
11/04/2018 FPL 143

Réponse à une rampe :
11/04/2018 FPL 144

 Réponses fréquentielles des systèmes du 1er
ordre :
H(p) K d'où H(j) K
1p 1j
H()  H(j)  K H()  Arg H(j)arctan

1²²
 0 1/  
K K
H(j) 2 0
0
H () 

4
2
11/04/2018 FPL 145
Lieu de Nyquist :
Le lieu de Nyquist d’un premier ordre est un demi-cercle

11/04/2018 FPL 146
Lieu de Bode :
Pour représenter rapidement Bode, nous pouvons
utiliser le diagramme asymptotique avec o = 1/,
la pulsation naturelle ou pulsation propre.
 << O H(j ) 20logK

H()0
 = O H(j) 20log K 10log2  20logK 3dB
H()4
 >> O H(j) 20logK  20log

H() 2
11/04/2018 FPL 147
Lieu de Bode :
20 log K
11/04/2018 FPL 148

Lieu de Black :
11/04/2018 FPL 149

 Système du deuxième ordre :
 Un système est dit du second ordre s’il est régi
par une équation différentielle :
d ²s (t) ds ( t)
b2  b1  b0 s ( t )  a 0 e ( t )
dt ² dt
D’où :
H (p)  S(p)  a0
E(p) b2 p² b1 p b0
a0
que nous mettons
sous la forme : H(p)  b0
b2 p²  b1 p 1
25/02/2011
11/04/2018 FPL
b0 b0 1231
H. HIHI
5
0
 Système du deuxième ordre :
a0
H(p)  b0  2
K
b2 p²  b1 p 1  p
b0 b0     2 
0
p 1
 0
On définit : le gain statique : K  a0

b0
la pulsation naturelle : 0  b0 en rad /s
b2
le facteur d’amortissement :  b1
2 b0 b2
11/04/2018 FPL 151
 Réponses temporelles des systèmes du
second ordre :
H(p)  K
 p   2  p 1
2
  0
 0
 On appelle POLES les racines du dénominateur

 On appelle ZEROS les racines du numérateur
 On recherche la valeur des pôles de H(p) afin d’écrire

s(t) :
 p 
2
   2 p 1  0
 0 0
11/04/2018 FPL 152
On obtient alors :  42 ( 21)
0
Le signe des racines dépend donc de ² - 1
  > 1:
p1  0 (  ²1)
nous avons deux pôles réels p1 et p2 :
p2   0 (  ²1)
à partir de cette écriture, nous pouvons facilement écrire la

fonction sous la forme : H(p)  K  2
0
(p p1 )(p p2)
K  0 
 
H(p)  1  1 
d’où : 2  ²1  p 0 (    ²1) p 0 (  ²1) 

11/04/2018 FPL 153

 = 1:
Dans ce cas, nous avons : p1  p2  0
H(p)  K  2
0
(p  0)2
 < 1:
Dans ce cas, nous avons deux pôles imaginaires :
p1  0  j0 1²
p2  0  j0 1²
K   
H(p)  0  1  1 
2j 1 ²  p0 (   j 1 ² p0 (  j 1² 

11/04/2018 FPL 154

Réponse à un échelon (réponse indicielle ): E(p)= 1/p
 Si  > 1 :
S(p)  K 0  1  1 
On a :  
2  ²1 p(p p1) p(p p2) 
En posant : T  1
0 (  ²1)
1
T2  1
0 (  ²1)
Avec : T1 T2  12 et T2 T1 2 ²1

0 0
On obtient : s(t)  K 1 T1 et T1  T2 e t T2 

 T2 T1 T2 T1 
11/04/2018 FPL 155
Réponse à un échelon (réponse indicielle ) :
 Si  > 1 :
s(0)  0
En étudiant s(t), nous obtenons :
s( )  K
En calculant la dérivée, nous avons s’(t) = 0 uniquement

pour t=0.
t 0 
s'(t) 0 +
K
s(t)
0
11/04/2018 FPL 156

 Si  > 1 :
Nous obtenons bien une réponse apériodique

11/04/2018 FPL 157
 Si  = 1 :
Nous avons : S(p)  K T  1

2
0
p p  1
 0 
On obtient : s(t)  K 1 T t e t T 

 T 
s(0)  0
s( )  K
En calculant la dérivée, nous avons s’(t) = 0 uniquement

pour t=0.
11/04/2018 FPL 158

 Si  = 1 :
Nous obtenons une réponse apériodique critique

11/04/2018 FPL 159
 Si  < 1 :
S(p)  K 0  1  1 
 
2j 1²  p(p p1 ) p(p p 2 
)
Après calculs, on obtient :

  
s(t)  K  Ke  0 t  cos(0 1  ²t)  sin(0 1  ²t) 
  
 1 ² 
Autre écriture possible :
Ke  0  t  1  ² 
s(t )  K  sin   1   ²t  arctan 
1 ²  0 
 
11/04/2018 FPL 160
 Si  < 1:
La réponse indicielle est la superposition d’un régime
forcé (K) et d’un régime transitoire oscillatoire amortie.
La pulsation des oscillations se déduit des calculs
précédent :  p  0 1  2
Pulsation propre
11/04/2018 FPL 161

 Si  < 1 :
En recherchant des expressions approximatives de l’enveloppe
de la réponse, nous obtenons pour le temps de réponse à 5% :
tr  3
 0
Les dépassements sont obtenus en calculant les instants où la dérivée

est nulle. Ces instants sont appelés temps de pics : tpic.


La valeur du premier dépassement vaut 1 2
D e
Cette valeur est généralement donnée en

pourcentage :

1 2
D(%) 1001e
11/04/2018 FPL 162
Réponse à un échelon (réponse indicielle )
D%
tpic
11/04/2018 FPL 163

 Réponses fréquentielles des systèmes du
second ordre :
H(j )  K  K
 j   2  j   1 1  2  j 2 
2 2
 0  0 0 0
On en déduit les valeurs du gain et de la phase :
H()  H(j)  K 2 

2
2  ()  arctan 0
1 2

 2 4
2
02  2
 0  1 2
0

11/04/2018 FPL 164

Étude du Gain :
 En développant, nous obtenons :
H( ) H(j)  K
 4 2
 2 2 2  211
04 0
Nous avons donc 2 cas à envisager :
2  2  1 0    1
2
2  2  1 0    1
2
11/04/2018 FPL 165

 0 
Si   1
2 K
H()
0
Pulsation de résonnance
 0 0 12 2 
Si   1
2 K
2 1  2
H()
K
Coefficient 0
de
surtension
11/04/2018 FPL 166

Étude de la Phase :
 0 
0
 ()
-
11/04/2018 FPL 167

 Représentation fréquentielle d’un système du
second ordre :
 Lieu de Nyquist
1
 
2
  1
2
  1
2
11/04/2018 FPL 168

Lieu de Bode
1
 
2
  1   1
2 2
11/04/2018 FPL 169

Lieu de Black
  1
2
  1
2
1

2
11/04/2018 FPL 170

 Système à retard
Définition : un système linéaire est dit avec retard si le
signal de sortie est décalé par rapport à celui d’entrée
d’un temps t.
y(t) x(t )
Ex : le temps de propagation de l’information.
La fonction de transfert d’un système comportant un retard

pur est :
G(p) Y(p) e p
X(p)
11/04/2018 FPL 171

 Système à retard
Définition : un système linéaire est dit avec retard si le
signal de sortie est décalé par rapport à celui d’entrée
d’un temps t.
y(t) x(t )
Réponse indicielle :
11/04/2018
25/02/2011
 FPL
H. HIHI 1451
7
2

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Automatique Des

Année universitaire 2017/2018

 Notions de systèmes asservis (SA)

Notions de systèmes asservis

Qu’est ce que l’automatique ?

Qu’est ce que l’automatique ?

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3 – Le conducteur qui analyse les données et agit en conséquence ;

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Gouvernes aéronautiques ; Machines d'essais de forces ; Système de

Régulateur Perturbation Grandeur réglée

w(t) e(t) u(t) x(t)

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

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Processus Installation à asservir

Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) − y(t)

Régulateur / Contrôleur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de commande

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de façon à ce

Processus Installation à asservir

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

11/04/2018 FPL 202

Principaux signaux d’un système de régulation automatique

Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler

Les signaux d’entrée du système de régulation automatique sont les suivants:

consigne w(t) (plusieurs en régulation multivariable)

Les signaux de sortie sont :

 grandeur réglée y(t) (plusieurs en régulation multivariable)

Le but dans ce type d’asservissement est de poursuivre une consigne w(t)

Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur

Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur