MECG1023

DINÁMICA DE
MAQUINARIA
DINÁMICA ROTACIONAL DM5
• Sistemas de engranajes
• Dinámica del movimiento rotacional
• Respuesta dinámica de las máquinas
• Curvas características
• Influencia de la relación de transmisión

Dr. Jorge Hurel Ezeta

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
Sistemas de Engranajes

Un tren de engranes es
cualquier conjunto de dos o
mas engranes conectados.
La función de un engranaje
es transmitir movimiento de
un eje giratorio a otro.
Se utilizan para cambiar la
velocidad, o la dirección del
movimiento.
El ángulo de presión ϕ se
define como el ángulo entre
la línea de acción (normal)
y la dirección de la
velocidad en el punto de
paso.
1. Trenes simples: Implica que cada eje porta solo un engrane
La relación de velocidad angular mV entre los engranes de
un juego de engranes permanece constante mientras
permanecen engranados

la relación de par de
torsión (mT) es el
Relación de velocidades: reciproco de la relación
N = ωA / ωC = (ωA / ωB).(ωB / ωC)=mn, (>1) de velocidad (mV)
Si se invierte la dirección
= (-ZB / ZA).(-ZC / ZB) = ZC / ZA (Notar que de rotación entre los
resultado es independiente de ZB) engranes se requiere el
signo negativo.
 2. Trenes Compuestos:
Existe la posibilidad de alinear
el eje de salida con el de
entrada (“revertido”)

Por lo menos un eje tiene más de

un engrane. B y C son
“compuestos”; rotan en el mismo
eje con la misma velocidad.

Ejemplo: Caja de cambios

de velocidades, usa
engranajes compuestos
revertidos.
 Los trenes de engranes convencionales descritos en las secciones
previas son dispositivos de un grado de libertad (GDL).
3. Trenes Epicicloidales: . Este es un dispositivo de dos grados de
libertad.
• Engranajes planetarios son transportados
por un “brazo” que rota alrededor del eje
principal.

• Son compactos, balanceados, alta capacidad de

torque (varios planetas), altos valores de n que
pueden ser variados (en cajas de velocidades, por
ej.).

El diferencial automotriz, se
proporciona una entrada (el eje motriz)
y se obtienen dos salidas
friccionalmente acopladas
Metodo tabular
Una forma de analizar las velocidades en un tren
epicíclico es crear una tabla que represente esta
ecuación por cada engrane en el tren.

• introducir los datos conocidos

• Si una fila tiene dos entradas, se calcula el valor de su columna restante
• Una vez que se encuentra cualquier valor en la columna 3, se pueden aplicar
relaciones de engranes para calcular los demás valores en esa columna.
• obtener las velocidades absolutas de todos los engranes en la columna 1
Ejemplo: Considerese el tren mostrado en la figura, el cual tiene los
siguientes numeros de dientes y condiciones iniciales:
Engrane sol N2 = engrane externo de 40 dientes
Engrane planetário N3 = engrane externo de 20 dientes
Corona dentada N4 = engrane interno de 80 dientes
Entrada al brazo 200 rpm en el sentido de las
manecillas del reloj
Entrada al solar 100 rpm en el sentido de las manecillas del
reloj
Encuentre la velocidad angular absoluta de la corona dentada.
  100  200   2   2  100
b b

Z 2  3b
  2   3  2100  200
Z3 2 b
b

4
b
 0.25   4  0.25 200  50
3 b
b

+100

-400 -200

-250 -50
 Dinámica del Movimiento Rotacional

• Ecuaciones del Tm  Ft  r1  I m 1
movimiento: Ft  r2  Tc  I c 2

Tm Tc 1 1
  Im  Ic
r1 r2 r1 nr2

Tc  Ic 
Tm    I m  2  1
 n n  
PAR ACELERANTE INERCIA EQUIVALENTE
Ejemplos: Reducción doble

1  1
Tm1  TC3  I m 1 1  I C 3 3   mn
3  3
1   1  1
Tm1  TC  I m 1 1   I C 
mn  mn  mn

TC  IC 
Tm    I m  2 2  1
mn  mn 
TALLER

• Sistema ramificado:
Utilizado en motor de
barco con dos helices,
sistema diferencial de
autos, etc.
• Encuentre la ecuación
del movimiento del
sistema mostrado.
Nota: Use leyes de
Newton
 1  1 1  1
 m  n
2  2 3  3

Tm1  TC´2  TC3  I m 1 1  I C 2 2  I C 3 3

1 1      
Tm1  TC  TC  I m 1 1   I C 1  1   I C 1  1
m n  mm  n  n

TC TC  I C I C 
Tm     I m  2  2  1
m n  m n 
 T  I 
Optimización de la Tm  c   I m  c2   1
relación de  n n
transmisión: PAR ACELERANTE
INERCIA EQUIVALENTE

Poniendo Tc = 0 en la
 I   I 
ecuación fundamental Tm   I m  c2  1   nI m  c  2
se obtiene lo siguiente:  n   n

d  Ic 
    m
I  2 
0  n
dn  n 
1 MAX

d  Ic  Ic
    m
nI  0  n
dn  n
2 MAX
Im
Tm
  2 MAX 
2 Ic Im
Ejercicios:
1. Un motor debe mover una carga a través de una reducción
simple de engranajes. ¿Con cuál de los dos motores siguientes
se puede obtener la máxima aceleración de la carga?
Motor 1 Motor 2
Par máximo (lb-plg) 1.2 1.8
Inercia del motor (lb-pie2) 50 80
Inercia de la carga = 10 000 lb-pie2
¿Qué valor de n debe usarse y cuál es la máxima aceleración
angular de la carga? (Resp. nopt = 11.2)

2. Optimice la relación de transmisión simple cuando se incluye la

inercia de los engranajes. (Resp. nopt = (Ic / Ip)1/4, para α1max)
(Sugerencia: Ip / Ig = (r1 / r2)4 = 1 / n4. Deje expresado todo en
función de Ip)
 Respuesta Dinámica de las Máquinas
Se desea determinar el movimiento del sistema bajo la acción de
fuerzas externas aplicadas.
a) Determinar como se desarrolla el movimiento del sistema desde
una condición inicial dada (tiempo de arranque, por ej.).
b) Determinar las variaciones periódicas de la velocidad alrededor
de un valor medio (para regularlas con el uso de un volante, por
ej.).
Curvas características de las máquinas: Motores eléctricos
Otras maquinas
Cargas

ω
 la turbina eólica genera un
determinado par en función de las
revoluciones a las que gire.

la línea horizontal es un par resistente

constante en sentido contrario al
generado por el viento.
Motor: CI Carga: Helices

Si superponemos las dos curvas, obtenemos

un punto donde las mismas se cortan. El
punto nos indica las RPM de funcionamiento
del motor para esa combinación de motor-
hélice.
Tiempo de Arranque: Es el tiempo requerido para llevar la
carga desde el reposo hasta la velocidad de estado estable (régimen
permanente).

Reduciendo
al eje del
motor:

T  I  dm  I   dm
Tm  c   I m  c2  t   I m  c2  0
 n n  dt  n  T  Tc
 m
PAR ACELERANTE
INERCIA EQUIVALENTE n

 I c   dm
t   I m  2  0
 n 

Ta
Area 1 / Ta vs  m
Ejemplo: Se desea evaluar el tiempo
requerido por el sistema para alcanzar el
90% de la velocidad de régimen. Suponga
despreciable las inercias de la transmisión,
n=2 Im = 3 kg m2 Ic = 4.5 kg m2,
De la figura ωo=1780 rpm

Ic 4.5
I e  I m  2  3  2  4.125 kg m 2

n 2
o     0.9  1780  1602  1600 rpm

dm
t  4.1250
1600
Integrando del grafico 1/Ma vrs. ω
Ta
 Programa en Matlab
% Programa ‘Torques2.m’
% Genera las ecuaciones para las curvas del motor y de la carga
% referida al eje del motor, y las grafica
Ti=[30 33 37 43 48 52 56 57 53 48 0]; % N.m
wi=[0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1700 1780]*pi/30; %
rad/s
%coefc=polyfit(wi,Ti,5);
ww=[0:10:1780]*pi/30; % rad/s
Tm=interp1(wi,Ti,ww,'spline');
%Tm=polyval(coef,ww);
% Torque del ventilador centrifugo referido al eje del motor
n=2;
Tic=[0 3 10 25 48 85]/n; % N.m
wic=[0 200 400 600 800 1000]*pi/30*n; % rad/s
coefc=polyfit(wic,Tic,5);
wwc=[0:10:1780/n]*pi/30*n; % rad/s
Tc=polyval(coefc,wwc);
%plot(ww,Tm,wi,Ti,'ro',wwc,Tc)
plot(ww,Tm,wwc,Tc)
legend('Tm','Tc','Location','northwest’)
xlabel('vangular(rad/s)'), ylabel('torque (N.m)')
Programa en Matlab
 Caja de Cambio de Velocidades:
Frecuentemente se requiere accionar cargas en un rango muy amplio
de torque y velocidad. Una de las soluciones posibles es utilizar un
motor convencional acoplado a una caja de engranajes variable (caja
de cambio de velocidades).
Esto permite modificar apropiadamente las características de salida de
un motor (para obtener, por ejemplo, potencia constante)
Ejemplo: El motor de combustión interna, cuya característica se
muestra en la figura, se acopla a una transmisión variable de cuatro
cambios, cuyos relaciones de transmisión son las siguientes:
Primera = 4, Segunda = 2.56, Tercera = 1.59, Cuarta = 1.00.
Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de Norton:
- Cap. 9, Trenes de engranajes,
Secs. 9.7 a 9.9, 9.11, 9.12
Leer Cap. 1 del libro de León, Dinámica de
Máquinas