Introducción

 Un diagrama de Bode es una

representación gráfica que sirve para
caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su
nombre del científico estadounidense
que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
 análisis de estabilidad con
diagrama de bode
 Se trata de analizar la estabilidad del
sistema realimentado negativamente,
M(s), a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema en bucle abierto,
g(s).H(s).
Margen de fase y de ganancia
 Para sistemas de fase mínima en bucle
abierto, si la respuesta en frecuencia de
la función de transferencia G(s).H(s)
presenta frecuencias en las que la
ganancia es positiva a la vez que la fase
tiene un valor inferior a -180 el sistema
realimentado negativamente, M(s), será
inestable.
Margen de fase y de ganancia
 Criterios para la estabilidad
 Así pues, datos importantes a obtener tras la
realización del diagrama de Bode para en análisis de
la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

 Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º

para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB.
Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen
de fase es infinito.
 Margen de ganancia: Es el valor por el que habría
que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la
ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -
180º.
 El sistema representado será estable si el margen
de ganancia y el margen de fase son positivos.
Calculo matemático del marco de
fase y de ganancia
 Ventajas y desventajas
 -VENTAJAS:
i)En ausencia de una computadora, las trazas de Bode se pueden bosquejar
por la aproximación de magnitud y fase con segmentos de línea recta.
ii)El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de
fase se determinan más fácilmente en las trazas de Bode que en la traza de
Nyquist.
iii)Para propósitos de diseño, los efectos de añadir controladores y sus
parámetros se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que
sobre la traza de Nyquist.
iv)Como ya comentamos las trazas de Bode no cambian de forma (solamente
suben o bajan) cuando se modifica la ganancia del sistema (no ocurre así con
las trazas de Nyquist, cuya forma cambia en ese caso.
 -DESVENTAJAS:
i)La estabilidad absoluta y relativa de sistemas de fase no mínima no se puede
determinar desde las trazas de Bode.
En referencia a las definiciones de margen de ganancia y de fase dadas,
la figura 13 muestra la interpretación de los mismos, para una función de
transferencia de lazo de fase mínima.
Ejemplo