GNSS

GNSS
SISTEMA
SISTEMA GLOBAL
GLOBAL DE
DE
NAVEGAÇÃO POR
SATÉLITE
SATÉLITE

Francisco Henrique de Oliveira

Flavio Boscatto
•GPS – Sistema de Posicionamento Global
(USA)
•GLONASS - Sistema Global de Navegação por
Satélite - Rússia
•GALILEU – Europa, sistema civil
•COMPASS - China
 O sistema GPS consiste de 30

satélites distribuídos em 6 planos de

órbita cada um com 55º com o plano

do Equador

 Altitude aprox. 20200 km

 Velocidade ~14000km/h

 Sinal em duas freqüências L1 e L2

 •Tempo – relógios atômicos
•2 Freq de sinais
•Comunicação com o Seg. Controle
Segmento Espacial •Transmite mensagens - Efemérides

Segmento do Usuário

Estações de Monitoramento
Estação Master
(Colorado Springs) Diego Garcia
Hawaii
Ascension Is.
Kwajalein
Segmento de Controle
- Onda Eletromagnética
- Duas freqüências portadoras
 L1 - 1575,42 MHz – λ=19,05cm (λ=c/f)
- Código C/A (Coarse/Acquisition): Código civil
- P (Precise Code): Código militar, criptografado para evitar sabotagem (AS
- Anti-Spoofing) criando o código Y
 L2 - 1227,60 MHz – λ=24,45cm (λ=c/f);
- Somente código P
- Mensagem

São codificadas e acrescidas aos códigos C/A e P
Autônomo

Código C/A – Pseudo distância

Fase da Portadora – Medida de fase

Código C/A
PD 1
 X 1  X R    Y1  YR    Z1  Z R   c.et
2 2 2

PD 2   X 2  X R  2   Y2  YR  2   Z 2  Z R  2  c.et
PD 3   X 3  X R  2   Y3  YR  2   Z 3  Z R  2  c.et
PD 4   X 4  X R  2   Y4  YR  2   Z 4  Z R  2  c.et
PD 5   X 5  X R  2   Y5  YR  2   Z 5  Z R  2  c.et
Resultado 1: equações 1, 2, 3, 4 D=v.t
Resultado 2: equações 1, 2, 3, 5 V=c
Resultado 3: equações 1, 2, 4, 5 C = ~300.000 Km/s
Resultado 4: equações 1, 3, 4, 5
et = erro do tempo
 Ciclo Fase
Fp
λ t2
λ t3
..
.
t1

λ F

Fc Ambigüidade
Inteira

D1  Fp1  Fc1  n.

D 2  Fp 2  Fc 2   n  a .
D 3  Fp 3  Fc 3   n  b .
a = número de ciclos acrescido no t2
b = número de ciclos acrescido no t3
Posicionamento Autônomo – Absoluto

Posicionamento Diferencial - Relativo

 Posicionamento Autônomo:
- Medição com código C/A (+/-15m)
- Usado em navegação
ROVER
(XR, YR, ZR) medida
Posicionamento Diferencial:
- Medição de fase da portadora (+/-3mm) ou código C/A (+/-1m)
- Vetor Diferencial a partir de um ponto base

BASE ROVER
Linha Base

(XB, YB, ZB) medida (DX, DY, DZ,) (XR, YR, ZR) medida
(XB, YB, ZB) conhecida (XR, YR, ZR) calculada
ÂNGULO DE MÁSCARA
 É o ângulo que indica o posicionamento em relação ao horizonte
 Os fabricantes de receptores GPS indicam que se considere apenas os

satélites localizados 15º acima do horizonte.

15º
O SISTEMA DE REFERÊNCIA GPS
Superfícies de referência
Geóide – nível médio dos mares
Elipsóide – forma geométrica e matemática mais parecida como Geóide
Superfície topográfica – morros, vales, montanhas etc…

Superfície Altitude Geométrica - h

Elipsóide Topográfica
Elipsóid
e

Distância Geoidal - N
Geóide
Altitude Ortométrica - H Geóide
 O SISTEMA DE REFERÊNCIA GPS
 O sistema GPS adota o sistema de referência global WGS84 (World

Geodetic System de 1984) e em Cartesianas

 O SGB adota o SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para

as Américas de 2000)

 Pode-se matematicamente converter de um datum para outro e

também transformar coordenadas cartesianas em geodésicas/UTM.

INTERFERÊNCIAS
Atmosfera

Estruturas Sólidas

Metal Campos eletro-magnéticos

 DOP – DILUIÇÃO DA PRECISÃO
Obstaculos naturais ou artificiais além
de cortar o sinal também afetam o DOP
- Coeficientes DOP (Diluition of Precision)
 Índices que indicam a diluição da precisão dos dados coletados
 A melhor disposição espacial é um satélite no zênite e outros igualmente
espaçados

DOP ruim DOP bom

 Tipos de DOP:
GDOP – Geometria VDOP – Vertical
APLICAÇÃO DOP
PDOP – Posição 3D TDOP – Tempo
HDOP – Horizontal Geodésia <2
Mapeamento <6
Estático

Cinemático Stop and Go

Cinemático Contínuo
Estático

- Método pós-processado utilizado para transporte de coordenadas

- Receptor fica estático rastreando os satélites durante longo tempo
- Tempo varia de 15 minutos a muitas horas, dependendo do tipo de receptor e
da distância entre base e rover
- Com código C/A, para cada época medida, é determinada uma coordenada e
então é feita uma média podendo chegar a precisão de ±30cm
- Utilizando a Fase da Portadora, o tempo deve ser suficiente para resolver as
ambigüidades estatisticamente de forma confiável e desta forma pode chegar
a poucos milímetros de precisão
MÉTODOS DE LEVANTAMENTO
Cinemático

Stop and Go – pós processado

Cinemático contínuo – pós processado

Correção em tempo real – código c/a (DGPS)

Correção em tempo real – fase da portadora (RTK)

 Vantagens
Pós processamento - Coleta de dados brutos (código e/ou fase)
- Tratamento dos Dados (Ajustamento de
Redes)
- Independe de comunicação entre base e
rover;
Desvantagens
Tempo real - Tempo de processamento
- Falta de Controle dos Dados.
Vantagens
- Coleta de dados finais (N, E, H)
- Tempo de processamento
- Locação
- Controle dos Dados em Campo;
Desvantagens
- Impossibilidade de tratamento (ajustamento de
redes)
- Custo alto.
GNSS – CADASTRO TERRITORIAL – MAPEAMENTO

Perguntas importantes:
Qual a finalidade do levantamento?

Qual a escala do mapa?

Qual a precisão do levantamento?

Com base nas respostas o equipamento e

método serão escolhidos e definidos

 GNSS – CADASTRO TERRITORIAL PARCELAR
R001

Sistema viário
R002 Passeio R003
V1
V2
Edificação

Imóvel 1
V6 V7
Linha de APP
V5
30 m 2

V4 V3

Rio
QUAL A PRECISÃO DO LEVANTAMENTO ?????
QUE ESCALA SE UTILIZA NO CADASTRO???
 GNSS – MAPEAMENTO
Escalas pequenas
Padrão de Exatidão Cartográfica - PEC
PEC Classe A - 0,5 mm X Escala do mapa
0,0005 m X Escala do mapa

Ex 01
Para carta topográfica de Florianópolis
0,0005m X 50.000 = 25 m

Ex 02
15 m GPS de navegação???
0,0005m X E = 15m
E=15m/0,0005m = 30.000

Ex 03
GPS comprecisão de 3 metros
0,0005m X E = 3m
E = 3m/0,0005m = 6.000
EQUIPAMENTOS
 TAREFAS DE CAMPO
1ª Aula
Método estático – implantação de pontos de uma rede geodésica.
Método cinemático – mapeamento de feições.
GPS de navegação.
Croqui e informações dos pontos.

2ª Aula
Processamento do estático e do cinemático.
Levantamento utilizando o RTK.
Descarregar dados RTK.

Tarefa dos alunos

Apresentar o croqui e as coordenadas GPS discutindo as
diferenças entre os levantamentos

Tarefa do professor
Passar as coordenadas para os alunos