INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE SAN ANDRES TUXTLA

Ingeniería Electromecánica
802-A

Ingeniería de Control Clásico

M.C. Roberto Valencia Benítez.

Unidad 2
Función de Transferencia

San Andrés Tuxtla, Veracruz.

05 de Marzo de 2018
 INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR
DE SAN ANDRES TUXTLA
Ingeniería Electromecánica

PRESENTA:
Avilez Trujillo Sheila Alisdalci 141U0112
Chontal Chigo Ana María 141U0763
Colorado Martínez Diana Carmen 141U0122
Pelayo Azamar Ángel de Jesús 141U0166
Pérez Anota Edgar Ulises 141U0167
Pérez Hernández Pedro 141U0168
Rivera Polito Edilberto 141U0178
 CONTENIDO

Introducción
2. Función de transferencia
2.1 Sistemas mecánicos
2.1.1 Traslación
2.1.2 Rotación.
2.2 Sistemas eléctricos.
Conclusión
Referencias bibliográficas
 INTRODUCCIÓN
Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario
obtener un modelo matemático que lo represente. El
modelo matemático equivale a una ecuación
matemática o un conjunto de ellas en base a las cuales
podemos conocer el comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemático que
se desarrolla a partir de un sistema no es único, debido
a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes
del mismo proceso
Para uniformizar criterios respecto a las
denominaciones que reciben los elementos que
conforman un sistema de control es necesario tener en
mente las siguientes definiciones:
 INTRODUCCIÓN
 Planta: Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
 Proceso: Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un
conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado
final a partir de un estado inicial.
 Sistema: Combinación de componentes que actúan conjuntamente y
cumplen un objetivo determinado.
 Sistema de lazo abierto: Un sistema de lazo abierto es aquél donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. La exactitud de un
sistema de lazo abierto depende de dos factores:
 La calibración del elemento de control.
 La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso período de
tiempo en ausencia de perturbaciones externas.
 Sistema de lazo cerrado: Un sistema de control de lazo cerrado es
aquél donde la señal de salida tiene efecto sobre la acción de control.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia es la forma básica de
describir modelos de sistemas lineales. Basada en la
transformación de Laplace, permite obtener la
respuesta temporal, la respuesta estática y la respuesta
en frecuencia. El análisis de distintas descomposiciones
de la respuesta temporal permite adquirir útiles ideas
cualitativas, y definir varios importantes conceptos:
efectos de las condiciones iniciales, respuestas libre y
forzada, regímenes permanente y transitorio. También
permite definir el concepto central de estabilidad, y
establecer un primer criterio para su investigación.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La utilidad esencial de la transformación de Laplace
reside en su propiedad de convertir ecuaciones
diferenciales lineales (en la variable tiempo t) en
ecuaciones algebraicas (en la variable compleja s).
La función de transferencia de un sistema descrito
mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante con el tiempo se define como el cociente
de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales
sean cero.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo
descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

𝑑𝑛 𝑐(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑐(𝑡) 𝑑𝑐 𝑡

𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑐 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚
𝑑 𝑟 𝑡 𝑑𝑟 𝑡
= 𝑏𝑚 𝑚
+ ⋯ 𝑏1 + 𝑏0 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

en donde:
𝒓(𝒕): señal de entrada del sistema
𝒄(𝒕): señal de salida del sistema
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia de este sistema se obtiene
tomando la transformada de Laplace de ambos
miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero, es decir:

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠
𝐿 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
= |𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝐿 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝐶(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Podemos afirmar que:
 La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático porque es un método operacional para
expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.
 Es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de
excitación.
 Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información
acerca de la estructura física del sistema.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 Si se conoce la función de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para varias
formas de entrada, con la intención de comprender
la naturaleza del sistema.
 Si se desconoce la función de transferencia de un
sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la
salida del sistema. Una vez establecidas la función
de transferencia, proporciona una descripción
completa de las características dinámicas del
sistema, diferencia de su descripción física.
 2.1 SISTEMAS MECÁNICOS
La gran mayoría de los sistemas de control incorporan
tanto sistemas eléctricos como mecánicos (además, en
menor cuantía, también pueden incluir sistemas
neumáticos e hidráulicos).
Sabemos que existe una analogía total entre estos dos
tipos de sistemas, de forma que de un circuito eléctrico
siempre podemos obtener uno análogo mecánico y
viceversa (es obvio que la analogía se entiende en
cuanto a la forma de las ecuaciones obtenidas,
naturalmente, las variables eléctricas y mecánicas son
sustancialmente distintas).
 2.1.1 TRASLACIÓN
Lo entenderemos aplicado a una partícula puntual y en
una sola dimensión (esto es, movimiento en línea recta).
Las variables utilizadas serán posición, velocidad y
aceleración.
La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma
algebraica (con signo) de las fuerzas aplicadas a una
partícula es proporcional (constante masa) a la
aceleración de la misma:

෍𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎
 2.1.1 TRASLACIÓN
Algunos de los elementos que intervienen en este
tipo de movimiento son:

Masa: Permite al elemento almacenar energía

cinética en el movimiento de traslación. Es el análogo
a la inductancia en los circuitos eléctricos. Su símbolo
es el indicado en la siguiente figura:
La ecuación aplicable es:
𝑑𝑣 𝑑2𝑥
𝐹 =𝑚∗𝑎 =𝑀 =𝑀 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 2.1.1 TRASLACIÓN
Resorte lineal: Es el elemento que almacena energía
potencial. Es el análogo al condensador en los
circuitos eléctricos. Todos los resortes reales son no
lineales, pero para pequeñas deformaciones pueden
ser linealizadas:

𝐹 = 𝐾 ∗ 𝑥 (K es la constante del resorte o rigidez).

 2.1.1 TRASLACIÓN
Fricción: Para el movimiento de traslación, la fricción se
produce cuando existe movimiento (o tendencia al
movimiento) entre dos elementos físicos. No son
lineales. Existen tres tipos en la práctica: viscosa,
estática y de Coulomb.
La fricción Viscosa representa una fuerza que es una
relación lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. Se
representa como un amortiguador.
Su ecuación es:

𝑑𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 = 𝐵
𝑑𝑡

siendo B el coeficiente de fricción viscosa.

 2.1.1 TRASLACIÓN
La fricción Estática representa una fuerza que tiende
a impedir el movimiento desde el comienzo.
Desaparece una vez se inicia el movimiento.
 2.1.1 TRASLACIÓN
La fricción de Coulomb es una fuerza que tiene una
amplitud constante con respecto al cambio de
velocidad, pero el signo de la fuerza de fricción
cambia al invertir la dirección de la velocidad:

𝑑𝑥
𝑑𝑡
𝑓 𝑡 = 𝐹𝑐 𝑑𝑥
𝑑𝑡
 2.1.2 ROTACIÓN
Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo
alrededor de un eje fijo. La extensión de la ley de
Newton para este tipo de movimiento indica que: “La
suma algebraica de los momentos o pares alrededor
de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la
aceleración angular alrededor de dicho eje”:

Ʃ𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 𝑗 ∗ 𝛼
 2.1.2 ROTACIÓN
La Inercia se considera la propiedad de un elemento
de almacenar energía cinética de rotación. Para un
cuerpo, depende de su masa y del reparto de ésta
respecto del eje de giro. Por ejemplo, para un disco
de masa M y radio r que gira alrededor de su eje
central, se tiene:

1
𝐽 = 𝑀 ∗ 𝑟2
2
 2.1.2 ROTACIÓN
Cuando un par es aplicado a un sólido con inercia J,
según se muestra en la figura siguiente:

La ecuación se escribe como:

𝑑𝑤 𝑡 𝑑 2 𝜃(𝑡)
𝑇 𝑡 =𝐽∗𝑎 𝑡 =𝐽 =𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 2.1.2 ROTACIÓN
Resorte torsional: Existe un análogo del resorte
lineal, que almacena energía potencial de
rotación

Su ecuación es:
𝑇 𝑡 = 𝐾 ∗ 𝜃(𝑡)
 2.1.2 ROTACIÓN
Fricción para el movimiento de rotación.
Se pueden usar los tres tipos siguientes, similares a los del
movimiento de traslación:

Fricción viscosa:
𝑑𝜃
𝑇 𝑡 =𝐵
𝑑𝑡
Fricción estática:
𝑇 𝑡 = ±(𝐹𝑠 )ቚ
𝜃=0
Fricción de Coulomb:
𝑑𝜃
𝑇 𝑡 = 𝐹𝑐 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑑𝑡
 2.1.2 ROTACIÓN
Las ecuaciones de un sistema mecánico lineal se
escriben construyendo primero un modelo del
sistema que contenga los elementos lineales
conectados y, luego, se aplica la ley de movimiento
de Newton al diagrama de cuerpo libre (traslación
y/o rotación).
 2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Otro de los sistemas que con frecuencia
aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables eléctricas. Aunque el
número de componentes eléctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar
un conjunto básico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla mostrada
en la introducción de este capítulo en donde
también se incluye las expresiones que
relacionan las variables de voltaje y corriente
en los dispositivos.
 2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan
el comportamiento de los sistemas
eléctricos son conocidas como las leyes de
Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC)
las cuales establecen lo siguiente:
 2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)
"La suma algebraica de las caídas de tensión a lo largo de
un trayectoria cerrada es cero”.
෍𝑣 = 0

Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )

"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual
a cero».

෍𝑖 = 0
 2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Ambas leyes pueden ser usadas de manera
combinada para determinar el conjunto de
ecuaciones integro-diferenciales necesarias para
predecir el comportamiento de un sistema eléctrico.
Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico
en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un
circuito eléctrico en paralelo se emplea la LCK.
 2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS
En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden
encontrar las particularidades de cada uno de los
circuitos mencionados. Aquí únicamente
mencionaremos que en un circuito eléctrico en serie
circula la misma corriente por todos los elementos
del arreglo mientras que el voltaje se encuentra
repartido entre los elementos. Por otro lado, en un
circuito eléctrico en paralelo todos los elementos
tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que
la corriente se distribuye entre todos los elementos.
 CONCLUSIÓN
La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático
porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o función de excitación.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física
del sistema.
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la
salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una vez establecidas la función de
transferencia, proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, diferencia de su descripción física.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
https://coscomantauni.files.wordpress.com/2011/09/1-
modelos-matematicos-de-sistemas-fisicos.pdf

http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA3.P
DF