BIONICĂ

ROBOTIC ARM TRAINER OWI 007

Nume: Iacob Gabriel-Costinel

Iordan Mihail-Florin
• Braţul manipulator ”Robotic Arm Trainer
model OWI-007” cuprinde cinci articulaţii
acţionate cu ajutorul a cinci motoare de
curent continuu, fiind comandate cu
ajutorul unei interfeţe, realizând funcţii cum
ar fi apucarea, eliberarea, ridicarea,
coborârea, mutarea laterală a obiectelor.
Mişcarea se realizează pe cinci axe: baza
(Base) se poate roti stânga sau dreapta,
unghiul maxim permis este de 350°; umărul
(Shoulder) permite un unghi de deschidere
de 120°; cotul (Elbow) un unghi de 135°;
încheietura (Wrist) se roteşte stânga sau
dreapta, unghiul fiind de 340°, iar gripper-rul
permite o deschidere de maxim 55 de
milimetri. Înălţimea robotului OWI-007 este
de 510 milimetri, iar distanţa maximă unde
poate muta o piesă faţă de baza lui este de
360 milimetri. Manipulatorul OWI007 poate
ridica piese cu o greutate maximă de 130
de grame.
 ALIMENTAREA MOTOARELOR, MODUL DE CONECTARE ŞI DE
COMANDĂ A ACESTORA SE REALIZEAZĂ CA ÎN FIGURA 3.

• Aici putem observa conectarea celor două surse la un nod comun, cele cinci
întrerupătoare ce acţionează motoarele într-un sens sau în celălalt, motoarele
care au câte o rezistenţă Ri în circuit. Pentru a întelege mai bine schema
electrică se va analiza modul de alimentare a unui singur motor
• Motorul este conectat iniţial la
un nod comun al celor două
surse şi la un întrerupător care
este acţionat de telecomandă
sau din program. Astfel dacă se
închide circuitul în punctul A,
atunci motorul se va roti în sens
invers trigonometric, iar dacă
întrerupătorul se închide pe B
motorul se va roti în sens
trigonometric
• Starea 0 În starea 0 se
porneşte programul, robotul
aşteaptă apăsarea unei
taste pentru a incepe
mişcarea motoarelor. (poza
starea 0)
• Starea 1 :Motorul M5 al
robotului, adică motorul
bazei, se va mişca în sens
trigonometric timp de 3,5
secunde.(poza starea 1)
• Starea 2 : Motorul M4
coboară braţul timp de 15
secunde.(poza starea 2)
EXEMPLU DE SUCCESIUNE A POZIŢIILOR BRAŢULUI MANIPULATOR:

STAREA 0 STAREA 1 STAREA 2

STAREA 3 STAREA 4 STAREA 5
STAREA 6 STAREA 7 STAREA 8
STAREA 9 STAREA 10 STAREA 11
STAREA 12 STAREA 13 STAREA 14
STAREA 15 STAREA 16 STAREA 17
VĂ MULȚUMIM PENTRU ATENȚIA ACORDARĂ