Sistemas

Supervisorios
Sesión 4:

Lenguajes de programación de
Controladores.

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Introducción
 Lenguajes de programación.
 Diagramas de contacto.
 Puertas lógicas.
 Diagramas funcionales.
 Diagramas de flujo.
 GRAFCET.
 LADDER.

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Lenguajes de programación
 Antes de programar la secuencia
dinámica que debe seguir un proceso,
configurar los límites y alarmas, etc, se
debe primero diseñar la lógica de control
de un proceso.
 Este diseño se debe hacer de tal manera
que para el controlador sea de fácil
realización.
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Lenguajes de programación
 Diagrama de contactos.
 Conocido también como diagrama de relés.
 La forma más común de programar un
controlador.
 Se programa un esquema similar a una
conexión física de relés, mediante un
software.
 La ventaja es que los técnicos ya están
acostumbrados a la simbología.

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Lenguajes de programación
 Diagrama de contactos.

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Lenguajes de programación
 Diagrama de contactos.
 Ejemplo:
 Lenguaje Ladder.

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Lenguajes de programación
 Diagrama de contactos.
 Ejemplo:
 Lenguaje Ladder.
 Este lenguaje tiene muchas versiones dependiendo de
los fabricantes de PLC.
 WinGPC (Samsung/Rockwell Automation)
 VersaPRO (GE Fanuc)
 TwidoSuite (Schneider)
 TCWin (ABB)
 Step7 (Siemens)

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Lenguajes de programación
 Puertas lógicas.
 Consiste en un esquema basado en
compuertas lógicas booleanas.
 Es un método sencillo para técnicos con
conocimientos de lógica.
 No es tan utilizado como los diagramas de
contactores.

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Lenguajes de programación
 Puertas lógicas.

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Lenguajes de programación
 Puertas lógicas.
 Ejemplo:
 Lenguaje ABEL.

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Lenguajes de programación
 Diagrama funcionales.
 Consiste en hacer un circuito similar al de las
puertas lógicas pero con bloques funcionales.
 Los bloques funcionales son operaciones
más avanzadas que las lógicas (sumadoras,
registros, selectoras, etc).
 Se necesitan bloques más específicos para
cada programación.

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Lenguajes de programación
 Diagrama funcionales.

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Lenguajes de programación
 Diagrama funcionales.
 Ejemplo:
 Programación Labview.

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Lenguajes de programación
 Diagrama de flujo.
 Es un método parecido a los árboles de
decisión que se usan en los algorítmos
informáticos.
 Consta de bloques de acción (bloques
rectangulares) y de elección de opciones
(bloques romboidales).

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Lenguajes de programación
 Diagrama de flujo.

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Lenguajes de programación
 Diagrama de flujo.
 Ejemplo:
 Programación Grafcet.

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Lenguajes de programación
 Conclusión.
 Los lenguajes de programación más
utilizados son el LADDER (con más del 80%
de la industria) y el GRAFCET.
 A continuación se presentarán en forma
detalla ambos lenguajes.

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GRAFCET
 Acrónimo que significa Grafica de control
de etapas de transición.
 Es un diagrama de flujo normalizado, que
permite hacer un modelo del proceso a
automatizar.
 Permite especificar las entradas, acciones
a realizar y los procesos intermedios que
provocan estas acciones.
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GRAFCET
 Símbolos comunes.

Etapa inicial Indica el comienzo del esquema Grafcet.

Etapa Su activación lleva consigo una acción o una espera.

Unión Sirven para unir entre si varias etapas.

Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse

Transición
la siguiente etapa.

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GRAFCET
 Símbolos comunes.

Indica la activación de una u otra etapa en función de la

Direccionamiento
condición que se cumpla.

Proceso Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la

Simultáneo vez.

Acciones Acciones que se realizan al activarse la etapa a la cual

asociadas pertenecen.

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GRAFCET
 Clasificación de secuencias:

 Secuencias lineales.
 Secuencias con direccionamientos o
alternativas.
 Secuencias simultáneas.

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GRAFCET
 Secuencias lineales:

 El ciclo lo componen una sucesión lineal de

etapas.
 El programa irá activando cada una de las
etapas y desactivando conforme se vayan
cumpliendo cada una de las condiciones.

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GRAFCET
 Secuencias lineales:

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GRAFCET
 Secuencias con direccionamiento:

 Elciclo puede variar en función de que la

condición se cumpla.
 Se pueden seguir, dependiendo de la
estructura del programa, distintas secuencias
dependiendo de la condición elegida.

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GRAFCET
 Secuencias con direccionamiento :

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GRAFCET
 Secuencias simultáneas:

 Varios ciclos pueden estar funcionando a la

vez por activación simultánea de etapas.
 Similar a las secuencias con
direccionamiento, pero en este caso no se
procesa sólo una secuencia dada.

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GRAFCET
 Secuencias simultáneas:

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GRAFCET
 Aplicación:
 Mando de una taladradora.
 La taladradora se compone de un bastidor fijo y de
una cónsola móvil respecto al bastidor.
 La cónsola soporta la broca y el motor de

accionamiento de la taladradora.
 Las piezas a taladrar son puestas y fijadas

manualmente en un montaje solidario del bastidor.

29
GRAFCET
 Aplicación:
 Mando de una
taladradora.

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GRAFCET
 Aplicación:
 Mando de una taladradora.

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LADDER
 Es también denominado leguaje de
contactos o en escaleras.
 Lenguaje de programación gráfico muy
popular dentro de los sistemas de control.
 Debido a su lógica de interconexión
eléctrica, es fácil el aprendizaje de parte
de los operarios.

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LADDER
 Símbolos comunes.

Se activa cuando hay un 1 lógico en la entrada que

Contacto NA
representa, o una variable interna.

Se activa cuando hay un 0 lógico en la entrada que

Contacto NC
representa, o una variable interna.

Se activa cuando la combinación que hay en la entrada

Bobina NA (izquierda) da un 1 lógico. Suele representar elementos de
salida.

Se activa cuando la combinación que hay en la entrada

Bobina NC (izquierda) da un 0 lógico. Suele representar elementos de
salida.

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LADDER
 Símbolos comunes.
Una vez activa (puesta en 1 lógico), ya no puede ser
Bobina SET desactivada (puesta en 0 lógico). Sólo una bobina RESET
puede volverla a 0.

Una vez desactivada (puesta en 0 lógico), ya no puede ser

Bobina RESET activada (puesta en 1 lógico). Sólo una bobina SET puede
volverla a 1.

Permite saltarse instrucciones del programa e ir

Bobina JUMP
directamente a la etiqueta que se desee.

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LADDER
 Elementos adicionales:
 Temporizadores

 Contadores.

 Monoestables

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LADDER
 Programación:
 Esquema de la estructura de un programa en
Ladder.

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LADDER
 Programación:
 Encuanto a la equivalencia eléctrica, se
puede deducir lo siguiente:
 La línea vertical izquierda representa el terminal
de alimentación.
 La línea vertical derecha representa el terminal de

masa.
 El orden de ejecución de de arriba abajo y de

izquierda a derecha.

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LADDER
 Programación:
 Ejemplo:
 LADDER para el mismo
ejemplo anterior:

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LADDER
 Aplicación:
 Mando de una taladradora.

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