1

UTN
Estrategia de Control de
Intercambiadores de Calor

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 2

Diseño de Estrategias de Control

• Los esquemas que hemos visto en
general relacionan una salida con una
entrada (SISO : Single Input – Single
Output)
• Esto no es lo más frecuente en la
Industria de Procesos Continuos, por lo
que hay que completar estos
conocimientos.

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 3

Diseño de Estrategias de Control

• Los sistemas de múltiples variables
(MIMO: Multiple Input –
Multiple Output) requieren una
evaluación y análisis que
transitaremos en los próximos
temas
• Vamos a partir de una situación : Hay
más de una configuración de control
posible para un Proceso MIMO
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 4

Control de Intercambiadores de Calor: Planteo

del Problema

Registrador de
Vapo
temperatura
r

Líquido frío
Intercambiador
de calor
Líquido caliente

Condensado
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 5

Diseño de Estrategias de Control

• Preguntas clave a realizar:
• ¿Cuál es/son el/los objetivo/s de control?
• ¿Cuáles variables deben controlarse?
• ¿Cuáles medirse?
• Cuáles variables deben manipularse?
• ¿Cúal debe ser el vínculo entre las distintas
variables? ( ¿Cómo se “arman”) los distintos
lazos de control?

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 6

Diseño de Estrategias de Control

• ¿Cuáles variables a controlar deben
medirse?
•Principales : Aquellas que son las que
se miden para verificar si se cumple
el
objetivo de control
•Auxiliares: Las que se miden para
colaborar en el objetivo (participan
en
cascadas, feed forward, etc.)
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 7

Diseño de Estrategias de Control

• Cuando se tiene una Planta es
importante definir la Estrategia o
Estructura de Control de la misma.
• Es conveniente dividirla en partes
relativamente pequeñas sin olvidar
que forma parte de un conjunto.

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 8

Diseño de Estrategias de Control

Se debe entonces:
• Seleccionar las variables controladas (c).
• Seleccionar las variables manipuladas (m).
• Seleccionar las variables medidas (b).
• Selección de las Estructuras de Control.
• Selección del tipo de Control.

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 9

Diseño de Estrategias de Control

Se pueden realizar dos tipos de

aproximaciones a la solución:
• Una aproximación
Matemática
• Una aproximación orientada
al
Proceso

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 10

Diseño de Estrategias de Control

El problema de la definición matemática es
muy complejo, debido a :
• El gran número de variables involucradas
• Lo costoso de la solución (debería incluir
modelos detallados tanto estáticos como
dinámicos).
• De ahí que la aplicación práctica
(orientada a Proceso) esté adelantada a la
teoría (orientada a la matemática)

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 11

Diseño de Estrategias de Control

• Desde la década del 70 se critica el hecho

de la distancia existente entre práctica y
teoría para el Control de una Planta.
• Foss afirma que son los teóricos los que
deben cerrar esta diferencia
• Mientras, igualmente se establecen las
Estrategias de Control como las que
estudiaremos.

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 12

Diseño de Estrategias de Control: Tener en claro

que:

• Lo primero es definir el Problema.

• Se debe definir el Objetivo de Control
• La planta debe funcionar estable.
• La planta debe funcionar dentro de
ciertas restricciones.
• Los transitorios deben encontrarse
dentro de límites definidos y aceptables

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 13

Diseño de Estrategias de Control: Tener en claro

que:

• Se pueden fijar (a través de lazos de

control) variables para obtener
lo dicho
• Se puede definir una optimización de
la operación utilizando variables aun
no fijadas en los pasos anteriores
(minimizar algún índice)

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 14

Diseño de Estrategias de Control: Grados

de Libertad de un Proceso
• Es el número de variables de
proceso que pueden ser fijadas
por el diseñador, operador o
sistema de control

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 15

Diseño de Estrategias de Control: Grados

de Libertad de un Proceso
• Ej para un equipo que entran / salen
varios componentes:
•Dimensiones de un recipiente
•Temperatura
•Presión
•Composición
•Caudal (por componente o total)
•Número de platos en una
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 16

Grados de Libertad para Control de un

Proceso
• Es el número de variables de proceso que
pueden ser fijadas cuando ya están
definidos los equipos
• Ej para un equipo que entran / salen
varios componentes:
•Temperatura
•Presión
•Composición
•Caudal (por componente o total)
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 17

Grados de Libertad para Control de un

Proceso
• En este contexto el número de grados de
libertad se corresponde con el número de
variables manipulados que pueden
usarse (como máximo).
• Por lo tanto el número de grados de
libertad que tiene un equipo o proceso es
el máximo número de lazos cerrados de
control independientes que pueden
diseñarse sobre un equipo o proceso
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 18

Grados de Libertad para Control de un

Proceso
• El número de grados de libertad para
control se obtiene restando el
número de variables involucradas al
número de ecuaciones que las
vinculan y que definen el sistema.

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 19

Control de Intercambiadores de Calor

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 20

Control Simple

• Vapor –Líquido
(calefaccionar)
• Líquido- Líquido
• Vapor - líquido (condensador)
• Vapor – Vapor (Evaporador)
• Gas - líquido (aeroenfriador)
• Gas – Gas

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 21

Intercambiador de Calor Indirecto

• Equipo de proceso que intercambia

calor entre dos fluidos a través de una
pared conductora de calor (sin que se
mezclen los fluídos)
• Existen distintos diseños:
•Doble tubo
•Placas
•Casco (Carcasa) y tubos

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 22

Intercambiador de doble tubo





  



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 23

Intercambiador de doble tubo

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 24

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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 25

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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 26

Intercambiador de Placas

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 27

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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 28

Intercambiador de Casco (Carcasa) y

Tubos

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 29

Intercambiador de Casco y Tubos

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 30

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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 31

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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 32

Intercambiador de Casco y Tubos

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 33

Intercambiador de Casco y Tubos

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 34

Conceptos básicos de Control de

Intercambiadores
• El equipo posee Resistencias y Capacidades
Distribuidas (en cada punto tiene otro valor)
•Se suele simplificar el modelo para evitar
tener en cuenta la posición.
•Respuesta a Salto Escalón : Forma de “s”
=>
Modelo: se suele asimilar a un sistema de
primer orden con retardo
•Si no funciona adecuadamente se
realizan modelos
aproximados pero buenos (Sistema de
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 35

Conceptos básicos de Control de

Intercambiadores
• Variables involucradas en un Intercambiador
de Calor:
•T1 : Temperatura de Entrada Fluido 1
•T2 : Temperatura de Salida Fluido 1
•Q1: Caudal del Fluído 1
•Q2: Caudal del Fluído 2
•T3: Temperatura de Entrada del Fluido 2
•T4: Temperatura de Salida del Fluido 2
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 36

Conceptos básicos de Control de

Intercambiadores

• En caso de que el fluido 2 sea vapor

condensante, el vapor libera calor
cambiando de estado sin cambiar la
temperatura (si se mantiene la presión
constante)

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 37

Grados de Libertad
• Para dos fluidos uno de los cuales es vapor
condensante W1* Cp1 *(T2-T1) = W2* l
• W: Flujo másico
•Cp: Calor específico del fluído
• l: Calor latente del vapor
• Vemos que hay cuatro variables (los cp y l
son parámetros definidos para cada fluido)
y una ecuación de sistema por lo que hay
tres grados de libertad. (Se pueden colocar
hasta tres controles)
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 38

Grados de Libertad

• Para dos fluídos no condensantes:

• Q1* Cp1 *(T2-T1) = Q2* Cp2 *(T4-T3)
•Cp: Calor específico del fluído
Vemos que hay seis variables (los cp son
parámetros definidos para cada fluido) y
una ecuación de sistema por lo que hay
cinco grados de libertad. (Se pueden colocar
hasta cinco controles)

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 39

Grados de Libertad

• En la práctica se colocan menos

controladores que los grados de libertad (es
el máximo número de controladores a
colocar) .
• Igualmente hay que ser cuidadosos en la
selección de los lazos para no producir
interacciones.

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 40

Esquema de un lazo cerrado de control

Valor Deseado Controlador

Ingreso Registrador de
Fluido Calefactor temperatura
Trasmiso
Elemento r de
Final De temperatura
Control
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Salida Fluído
Calefactor
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 41

Esquema de un lazo cerrado de control

Perturbación
Perturbación
(u)
(U)
Valor deseado
(V) +
(e) Controlador Elem. final de Proceso
(G1) control (G3)
_
(G2)
Variable manipulada:
Valor medido (m)
(b) Elemento de medición
(H)

Variable
controlada:
(c)

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 42

Control de Intercambiadores de
Calor:
Líquido - Liquido

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 43

Control Simple :Válvula en la entrada

Valor Deseado
TIC
1

Ingreso
Fluido Calefactor

TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Salida Fluído
Calefactor

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 44

Control Simple :Válvula en la salida

Ingreso
Fluido Calefactor

Líquido caliente

Intercambiador
de calor
Líquido frío Valor Deseado
TT TIC
1 1

TV
1 Salida Fluído
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 45

Control Simple
• No hay gran diferencia en la ubicación de
la válvula ( La ubicación depende de
aspectos como temperaturas y
presiones)
• Se suele usar válvulas de igual porcentaje
para mantener la ganancia total del
proceso constante. (la ganancia del
Intercambiador suele cambiar con la
carga)

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 46

Control Simple
• Se suele usar los tres modos de control:
PID
• La acción derivativa se recomienda, si
hay grandes constantes de tiempo y/o
se esperan grandes cambios en las
alimentaciones

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 47

Control Simple: El termoelemento

• Como dijimos los termoelementos
deben ser adecuadamente
seleccionados e instalados
• Los retardos debidos a los
termoelementos pueden ser de
algunos segundos a varios minutos.
• Gases a bajas velocidades tienen los
mayores retardos en el
termoelemento.
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 48

Control Simple: El termoelemento

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 49

Control Simple

• El agregar termovaina incrementa

estos valores y si hay aire en el medio
(indeseable) es de mayor orden aún.

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 50

Control Simple

• Elemento final de Control : Debe tener

velocidad de respuesta rápida
• Perturbaciones: Los asistentes son invitados
a dar ejemplos
• Hacer Práctica

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 51

Control con Mezcla, líquido - líquido

Ingreso
Fluido Calefactor

TV
Valor Deseado
1 TIC
1

TT
1
Líquido frío
Intercambiador
de calor
Líquido caliente

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 52

Control con Ramificación , líquido - líquido

Ingreso
Fluido Calefactor
Valor Deseado
TIC
TV 1
1

TT
1
Líquido frío
Intercambiador
de calor
Líquido caliente

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 53

Control por derivación y/o mezcla

• La velocidad de respuesta del
conjunto es mayor.
• La velocidad de los instrumentos de
campo se hace más crítica.
• Normalmente se usa el esquema
diversor por un tema de menor
exposición de la válvula a distintas
temperaturas
• Si se requiere el intercambio a
“alta
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 54

Control por derivación y/o mezcla

• Un buen diseño debe derivar entre un
10 y 30% del fluido total
• Se puede demostrar que un control en
paralelo no es conveniente (válvula
de dos vías sobre derivación)
• Se puede implementar un control con
dos válvulas de dos vías pero
generalmente es más caro

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 55

Control por derivación y/o mezcla

• La velocidad de los instrumentos de

campo se hace más crítica.
• En caso de derivar mucho, puede
quedar “estancado” líquido a
calefaccionar en el intercambiador
 alta temperatura no deseable.
• Se puede agregar un lazo que
controle la temperatura de salida del
líquido calefactor
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 56

Control con Ramificación , líquido - líquido

Ingreso
Fluido Calefactor
Valor Deseado
TIC
TV 1
1

TT
1
Líquido frío
Intercambiador
de calor
Líquido caliente
TT
2
Valor Deseado
TIC
2

TV
2

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 57

Control por derivación y/o mezcla

• Se debe ser cuidadosos con las
dinámicas de los lazos de temperatura.
• En el caso de estar refrigerando con
este intercambiador, este esquema
minimiza el caudal de agua a
intercambiar.
• El delta P en el sistema es máximo
cuando una rama está cerrada ( para
diseño de la bomba- hasta tres
veces DP normal)
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 58

Control de Intercambiadores de
Calor:
Líquido – Vapor condensante
(vapor saturado seco)

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 59

Control Simple
Valor Deseado
TIC
1

Vapo
r
TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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 60

Control Simple

• Valen las mismas consideraciones

para los termoelementos y elementos
finales de control que en L-L
• La variabilidad de la ganancia
rangeability suele ser más
importante que en L-L por lo cual la
válvula se elige de =%

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 61

Control Simple

• Las trampas termodinámicas o balde

invertido u otras pueden dar lugar a
perturbaciones (comportamiento
intermitente)
• Al abrirse la trampa entra vapor de
golpe (perturbación)
• Recomendación: Con vapor usar
trampas continuas ( tipo flotante
continuo)
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 62

Control Simple

• Esto se hace más notable si la carga y

la temperatura de salida es baja.
• En esos casos dentro del
intercambiador puede haber presión
subatmosférica y no se evacua el
condensado que empieza a subir
tapando área de intercambio.

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 63

Control Simple

• En ese caso disminuye la temperatura

de salida y el control hace aumentar
la presión de vapor
• Cuando la presión permite la
descarga esta es repentina y se
destapan tubos con mayor
intercambio de calor
• El sistema oscila
• Se recomiendan otros
esquemas de
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 64

Control Simple – Alternativa

Valor Deseado
TIC
1

TV
1

Vapo TT
r 1

Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

LC
1
 65

Control Simple – Variando el área de

intercambio (Válvula a la salida)

Vapo
r
Intercambiador
de calor
TT
Líquido frío
1 Líquido
caliente
TV
TIC Valor Deseado
1
1

Condensado
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 66

Control Simple: Variando área

• Ventajas aparentes:
•Minimizaría problemas de presión
de condensado.
•La válvula suele ser más pequeña
•La presión de condensación es
constante
•Se usa en casos de gran
variabilidad de la carga
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 67

Control Simple: Variando área

• La dinámica es distinta al subir el

nivel (lento) que al bajar (rápido) (se
suele sobredimensionar para
disminuir efecto)
• Si se ajusta el Controlador para la
respuesta rápida: es posible
overshoot y eventual inestabilidad en
la dirección lenta y viceversa.

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 68

Control Simple: Variando área

• Además los intercambiadores

horizontales son: alineales: al subir el
nivel tapan distinto número de tubos
que al bajar
• Si son verticales: el área cambia en
forma lineal con a altura

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 69

Líquido –Vapor Control con mezcla

Vapo
r
Líquido caliente
Intercambiador
de calor
TT
Líquido frío 1

Valor Deseado
TIC
1

Condensado

TV
1

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 70

Líquido –Vapor Control con mezcla

• Ya mencionamos que este esquema

no da buena respuesta ya que al
haber DP variable en la válvula se
pierde controlabilidad
• Se implementan esquemas de
mezcla
similares a líquido - líquido

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 71

Control con Mezcla – Válvula de 3 vías

Valor Deseado
TIC
1
TV
1
Vapo
TT
r 1

Intercambiador
de calor
Líquido caliente
Líquido frío

Condensado

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 72

Control válvula 3 vías

• Si hay posibilidades de vaporización en el

líquido a calentar, al haber baja circulación
puede sobrecalentar el fluido y afectar
equipos además de disminuir el intercambio
• Al controlar la presión de vapor de entrada
se
evita este inconveniente

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 73

Control con Mezcla – Válvula de 3 vías y

control de Presión de Vapor
Valor Deseado
PIC
PV
1
1 Valor Deseado
TIC
1

PT TV
1 1
Vapo
TT
r 1

Intercambiador
de calor
Líquido caliente
Líquido frío

Condensado

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 74

Control con Mezcla – Válvula de 3 vías y

control de Presión de Vapor
• Aquí se da un caso de dos lazos de control
funcionando en forma independiente.
• Acostumbrados a los análisis estáticos este
tipo de esquema de controlador puede
parecer correcto.
• Sin embargo si se hace un análisis de la parte
dinámica, el resultado puede o no ser
satisfactorio.

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 75

Control con Mezcla – Válvula de 3 vías y

control de Presión de Vapor
• Si las dinámicas de los lazos son similares y
especialmente si son lentas, los lazos pueden
interactuar y eventualmente oscilar.
• El Profesor Garce propuso un método de
análisis que resulta práctico y efectivo
además de permitir un conocimiento más
“íntimo”del Proceso

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 76

Control con Mezcla – Válvula de 3 vías y

control de Presión de Vapor
• Si las dinámicas de los lazos son similares y
especialmente si son lentas, los lazos pueden
interactuar y eventualmente oscilar.
• El Profesor Garce propuso un método de
análisis de lazos de Control que resulta
práctico, sencillo y efectivo además
de
permitir un conocimiento más
“íntimo”del
Proceso .
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 77

Análisis de lazos de control: forma práctica

• Suponer que estamos en estado estático,

(cada controlador ha logrado llevar a
su variable controlada a un valor estable
cercano al valor deseado) .
• Atribuir un cambio, a una de las
perturbaciones posibles
• Analizar gradualmente, sin saltar etapas, el
camino de su consecuencia sobre otras
variables hasta llegar a la variable
controlada
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 78

Análisis de lazos de control: forma práctica

• Analizar como responden los

controladores y distintos componentes de
los lazos de control (siempre
gradualmente), incluyendo los respectivos
procesos
• Seguir el camino de las consecuencias en
los otros lazos sin olvidar la simultaneidad
de los acontecimientos. (esto significa
analizar lazo por lazo)
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 79

Análisis de lazos de control: forma práctica

• Prestar atención al considerar las

reacciones de los distintos lazos a las
velocidades relativas de los distintos
elementos: Medición, Elemento final de
Control, Procesos, Controladores,
• Imaginar distintas posibilidades, Ej:
•Variación de las Constantes de
Tiempo y
Retardos con el transcurrir del tiempo
•Distintos ajustes de los Controladores
Se analizará este caso y se hará práctica
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 81

Control Variante de Mezcla 1 Valor Deseado

TIC
1

Vapo
r
TV
2 TT
1
Líquido frío
Intercambiador
de calor
Líquido caliente

TV
1

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 82

Control Variante de Mezcla

• Si el uso de una válvula de tres vías es

caro y/o se posee válvulas de dos
vías se puede implementar este tipo
de control.
• Se debe analizar cuidadosamente la
selección de las válvulas en cuanto a
su características para que su
funcionamiento sea adecuado
• Práctica
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 83

Control Variante de Mezcla

• Se puede apelar a esquemas

ingeniosos para corregir deficiencias.
• En este esquema a un lazo de presión
sin realimentación se le “miente”la
señal a fin de hacer que haya siempre
disponible una posición operable de la
válvula en el by pass

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 84

Control Variante sobre mezcla 2 Valor Deseado

PIC TIC
2 1

TV
2
SP

Vapo
r
TT
1

Intercambiador
de calor
Líquido caliente
Líquido frío

TV
1

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 85

Control de Mezcla de fluidos

calefactores y/o refrigerantes
Valor Deseado
Fluido
TIC
1
Calefactor
TV
1

TT
1

Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

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 86

Control de Mezcla de fluidos calefactores

y/o refrigerantes
• Se puede usar este esquema para
calefaccionar y o refrigerar
• La presión del fluido que pasa por la
válvula debe ser tal que no haya
retrocesos.
• No es rápido
• Permite manejar rangos finos en equipos (
por ejemplo reactores) que otros
esquemas
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 90

Esquemas más elaborados

• Si con alguno de los esquemas

simples y buenos ajustes no se logra
el buen control:
•gran tamaño = lento
•poca variabilidad aceptada
•perturbaciones frecuentes
• Se debe apelar a esquemas más
complejos: Cascada , Feed Forward,
etc.
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 91

Control Simple -Perturbaciones en la variable

manipulada
Vapo Valor Deseado
TIC
r 1

TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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 92

Control en Cascada Valor Deseado

Vapo PIC
SP TIC
r 2 1

PT
2

TT
PV 1
2
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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 93

Diagrama de Bloques de un lazo en

cascada Temperatur

Perturbación 2
Perturbación
(u 1) 1
Perturbación 2
(u 2 )
Valor Deseado Perturbación
de 2
Temperatura Valor Deseado Presión
de Presión +
+
TIC PIC PV Proceso Proceso
- 1 - 2 2 2 1

PT
2

TT
1

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 94

Control en Cascada

• Si se esperan perturbaciones frecuentes

en una variable.
• El lazo interno debe ser más rápido que
el externo
• El lazo externo se suele llamar también
“maestro”,“master”o “primario”
• El lazo interno se suele llamar también
“escalavo”, “slave”o “secundario

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 95

Control en Cascada sobre el caudal

Vapo
(alternativa) Valor Deseado
FIC TIC
r 2 1

FT
2

TT
FV 1
2
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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 96

Planteo del Problema : perturbaciones en

variables no controlables:
Valor Deseado Controlador

Registrador de
Vapo
temperatura
r
Trasmiso
Elemento
r
Final De
Control
Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Ej: Caudal de Entrada

Líquido de Proceso Condensado
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 97

Perturbaciones en variables no controlables

• Si una variable es medida pero no se

puede controlar se puede apelar a
esquemas en avance (Feed Forward)
• La variable es utilizada para producir
acciones sobre la válvula que
disminuyan el efecto que produce
• Hay aspectos estáticos y dinámicos a
resolver
• La instrumentación a incluir no debe
introducir mayor incertidumbre
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 98

Perturbaciones en variables no controlables -

Feed Forward
Valor Deseado
Compensador + +

anticipatorio Registrador de
Vapo
temperatura
r

Intercambiador
de calor
Líquido frío Líquido caliente

Ej: Caudal de Entrada

Líquido de Proceso Condensado
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 99

Esquema de un lazo cerrado de control

Perturbación
Perturbación
(u)
(U)
Valor deseado
(V) +
(e) Controlador Elem. final de Proceso
(G1) control (G3)
_
(G2)
Variable manipulada:
Valor medido (m)
(b) Elemento de medición
(H)

Variable
controlada:
(c)

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 100
Diagrama de Bloques de un control
Feed Forward
Bloque
Perturbación Perturbación
(u =
Caudal )
FT
2

Valor Deseado de Compensador

Temperatura Feedforward
(v) +
+
TIC + TV Proceso
1 1 1 +
-

TT
1
Temperatur
a (c)

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 101

Determinación del Compensador FeedFoward

Perturbación
(U = Caudal ) Gn
Gt
x
Gff
Valor Deseado de + + Temperatura
(c)
Temperatura (v) -
Gc ++ Gv Gp
y

TT
1
• Gff = - Gn / (Gt * Gv * Gp )
• Si, Gn es un primer orden: Gn=Kn /(Tn s +1),
Gp es Primer orden: Gp=Kp /(Tp s +1) y Gv y Gt son
de T muy chicos ( Gv= Kv y Gt = Kt) :
• Gff = - Kn (Tps + 1) / Kt * Kv * Kp ( Tn s + 1)
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 Una alternativa: Control del Calor
102

entregado
Fv=cp/*W(T2-T1)
T2deseado FIC
2

FT
2

Vapo FT TT
r 1 1 FV
2 Líquido caliente
Intercambiador
de calor

Líquido frío
Trampa de Vapor

Condensado
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 103

Control Con grandes retardos Puros

• Eliminar retardos
• Plantear esquemas Complejos
• Aplicar Predictor de Smith

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