METODO DE INTEGRACION DIRECTA

Loaiza Lopez Ruben

Ponte Paz Junior
Mendez Lopez Omar
Odria Rubio Angela
 Recordando la ecuación diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL,
representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.
𝑢𝑡
𝑚
𝑚

𝑢
𝐹𝐼 𝐹𝐷 𝐹𝑆
𝐶
𝑘

0  FI  FD  FS

𝑢𝑔
0  m(u  ug )  cu  ku
ut  u  ug mug  mu  cu  ku
ut  u  ug
Feff (t )
FI  mut
Feff (t )  mu  cu  ku
FI  m(u  ug )
 𝑚 Feff (t )  mug

𝐶
𝑘

𝑢ሷ 𝑔

Feff (t )  mu  cu  ku
 SOLUCION DIRECTA
𝐹6

𝐹5

𝐹4

𝐹3
𝐹2

𝐹1

𝐹𝑡𝑖+1
𝑡1 𝑡2 𝑡3 𝑡4 𝑡5 𝑡6
Ft t t t t t t
𝐹𝑡𝑖
ti  it i  1, 2,3,...

𝑡𝑖 𝑡 t i  t
t
 F(ti 1) (t  ti )  F(ti ) (ti  t  t )
Ft 
𝐹𝑡𝑖+1 t
Ft
𝐹𝑡𝑖
𝑡 − 𝑡𝑖 ti  t  t
𝑡𝑖 𝑡 t i  t

t

 t  ti   t  ti 
Ft  1   Fti    Fti 1 ti  t  ti  t
 t   t 
 Feff (t )  mu  cu  ku

 t  ti   t  ti 
mu  Cu  Ku  1  
 ti 
F  Fti 1 ti  t  ti  t
 t   t 

La solución de la ecuación puede expresarse como la suma de la solución

homogénea (complementaria) 𝑢𝑐 , cuando el segundo miembro es igual a cero, más
una solución particular up:
ut  uc  u p
 Feff (t )  mu  cu  ku
0
 t  ti   t  ti 
mu  Cu  Ku  1  
 ti 
F  Fti 1 ti  t  ti  t
 t   t 

La solución de la ecuación puede expresarse como la suma de la solución

homogénea (complementaria) 𝑢𝑐 , cuando el segundo miembro es igual a cero, más
una solución particular up:
ut  uc  u p
Solución Particular

u p  Bi  Ai(t  ti )

Fi 1  Fi Fi  CAi
Ai  Bi 
k t k
 Solución Complementaria

uc  e (t ti ) Ci cos D (t  ti )  Di senD (t  ti )

Ci  ui  Bi ui  Ai  Ci
Di 
D

Desplazamiento total:

u(t )  e (t ti ) Ci cos D (t  ti )  Di senD (t  ti )  Bi  Ai(t  ti )

uc up
Velocidad total:

Derivando la posición en función de “t”

u(t )  e (t ti ) (D Di   Ci ) cos D (t  ti )  (DCi   Di )senD (t  ti )  Ai

 RESUMEN:

u(t )  e (t ti ) Ci cos D (t  ti )  Di senD (t  ti )  Bi  Ai(t  ti )

u(t )  e (t ti ) (D Di   Ci ) cos D (t  ti )  (DCi   Di )senD (t  ti )  Ai

𝐹𝑡𝑖+1
Ft
𝐹𝑡𝑖

𝑡𝑖 𝑡 t i  t
𝑡𝑖+1
t
 RESUMEN:

u(t )  e (t ti ) Ci cos D (t  ti )  Di senD (t  ti )  Bi  Ai(t  ti )

u(t )  e (t ti ) (D Di   Ci ) cos D (t  ti )  (DCi   Di )senD (t  ti )  Ai

ti  t  ti  t
= 𝐹𝑡𝑖+1
ti 1  ti  t  t
Ft
𝐹𝑡𝑖

𝑡𝑖 𝑡 t i  t
=
𝑡𝑖+1
t
 ti 1  ti  t  t

u(t )  e (t ti ) Ci cos D (t  ti )  Di senD (t  ti )  Bi  Ai(t  ti )

uti 1  e ( t ) Ci cos D (t )  Di senD (t )  Bi  Ai(t )

ti 1  ti  t  t

uti 1  e ( t )  Di D cos D t  senD t   Ci  cos D t  D senD (t )   Ai
ACELERACION:

Feff (t )  mu  cu  ku
Para:
ti 1  ti  t  t

F(ti 1)  mu(ti 1)  cu(ti 1)  ku(ti 1)

  Fti 1  cu( ti 1)  ku( ti 1) 

1
u(ti 1)
m
 RESUMEN
Desplazamiento:

uti 1  e ( t ) Ci cos D (t )  Di senD (t )  Bi  Ai(t )

Fi 1  Fi Fi  CAi ui  Ai  Ci
Ai  Bi  Ci  ui  Bi Di 
k t k D

Velocidad:

uti 1  e ( t )  Di D cos D t  senD t   Ci  cos D t  D senD (t )   Ai

Aceleración:

  Fti 1  cu( ti 1)  ku( ti 1) 

1
u(ti 1)
m