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Ventajas de la Transformada Z
• La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
• La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analíticos,
el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia
más conveniente
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
�
Transformada de Fourier x (W ) = X ( e ) = jw
�x(k )e
k =-�
- jw k
�
La transformada de la misma
secuencia tambien se define X ( z) = �
k =-�
x ( k ) z -k
como
�
Segun la variable Z [ x(k )] = X ( z ) = �x(k ) z -k
�
La transformada evaluada en los puntos
de dicha circunferencia es la transformada
X (re jw ) = �x(k )(re w )
k =-�
j -k
de Fourier .
�
jw
X (re ) = �x(k )(r
k =-�
-k
)e - jw k
8.2 REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z
depende solamente de z
�
-k
entonces: � x(k )
k =-�
z p� Los valores sobre la
circunferencia z = z definida
1
a) SUPERPOSICIÓN
Se compone de las
características de:
1)Homogeneidad: f (k ) � F ( z )
af (k ) � aF ( z )
2)Aditividad: f1 (k ) � F1 ( z )
f 2 (k ) � F2 ( z )
f1 (k ) + f 2 (k ) � F1 ( z ) + F2 ( z )
si: f ( k ) = af1 (k ) + bf 2 (k )
\ F ( z ) = aF1 ( z ) + bF2 ( z )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:
y (k ) = f (k - m) k �0
-m - m -1 - m-2
Y ( z ) = f (0) z + f (1) z + f (2) z
= z -m �
�f (0) + f (1) z -1
+ f (2) z -2
+ ...�
�
k =0
� � � �
k =0 k =0 k =0 k =0
-1 -2 -k
La transformada queda: Y ( z ) = h(0) F ( z ) + h(1) z F ( z ) + h(2) z F ( z ) + .... + h(k ) z F ( z )
-1 -2 -k
Factorizando F ( z ) : Y ( z) = �
h
� (0) + h (1) z + h (2) z + .... + h ( k ) z �
�F ( z )
\Y ( z ) = H ( z ) F ( z )
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”
f (k ) � F ( z ) y g (k ) � G ( z )
�
g (k ) = f (i)
i =0
para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
queda
1 z
G( z ) = -1
F ( z) = F ( z) con z f max (1, R )
1- z z -1
f (k ) � F ( z ) y g (k ) � G ( z )
Si entre ellas se establece la siguiente relación: g (k ) = a k f (k )
entonces la transformada G ( z ) se determina
como sigue:
�
Z [ g (k )] = Z �
a
� f ( k
k ) �
�= �a k
f ( k ) z -k
k =0
�
-k
= �f ( k ) �
k =0
-1
� z�
a �
Z�
a k
f ( k ) �= F ( a -1
z) para z > a; a �R
� �
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN
Derivando
�
dX ( z )
= -� kx ( k ) z - k -1 z f R
dz k =0 para
Multiplicando por -z ,
�
dF ( z )
�kf (k ) z - k = - z
k =0 dz
dF ( z )
� Z [ kf (k ) ] = - Z z f R
dz
Si
F ( z ) = f (0) + f (1) z -1 + f (2) z -2 + ....
entonces
f (�) = lim ( z - 1) F ( z )
z �1
8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario d (k ) = 1 para k =, 0
su transformada se determina de la siguiente forma:
�
D ( z ) = Z [ d ( k ) ] = �d ( k ) z - k = d (0) + d (1) z -1 + d (2) z -2 + .....
k =0
\D ( z ) = 1
2) Retraso
f ( k ) = d ( k - m)
F ( z ) = Z [ d ( k - m) ] = z - m
3) Escalón unitario
N -1 N -1
1- z-N
U ( z ) = lim
N ��
�z k =0
-k
= lim �( z ) = lim
N ��
k =0
-1 k
N � � 1 - z -1
1
\U ( z ) = para z f1
1 - z -1
4) Serie geométrica f (k ) = a k k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
-1
Z�
a
�
k
f ( k ) �
�= F ( a z) Si a > 1 se tiene una serie divergente y z > a
Si a = 1 se tiene una magnitud unitaria y z > 1
a -1 z Si a < 1 se tiene una serie convergente a
f (k ) = a � -1
k
a z -1 cero y z > a
Multiplicando y dividiendo
por a z Arreglar tamaño en texto y fórmulas
F (z) = z f a
z-a
5) Rampa discreta unitaria f (k ) = k
�
z
�kz - k =
k =0 ( z - 1) 2
z f1
�
F ( z ) = �kz - k
k =0
�
a
-�ka k z - k -1 = -
k =0 ( z - a)2 Arreglar tamaño en texto y fórmulas
8.4 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS
DISCRETOS LINEALES .
Dicha representación emplea tres elementos básicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
La relación característica para esta unidad es
y (k ) = u (k - 1)
3) UNIDAD DE SUMA
y ( k ) = u1 (k ) + u2 (k )
La relación característica para esta unidad es
8.5 OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA
DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
q ( z ) b0 z m + b1 z m -1 + .......... + bm -1 z + bm
Considérese una función F ( z) = =
p ( z ) a0 z n + a1 z n -1 + ........... + an -1 z + an
b0 z m + b1 z m -1 + .......... + bm -1 z + bm q( z )
F ( z) = = n
Factorizando ( z - p1 )( z - p2 )..........( z - pn ) P ( z - pi )
i =1
z z z
= d 0 + d1 + dn + ......... + d n
z - p1 z - p2 z - pn
bm
d0 = F ( z ) z =0 =
(- p1 )(- p2 )..........( - pn )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
z - pi
di = F (z) z = pi
z
b0 z m + b1 z m -1 + ... + bm-1 z + bm
dn =
z ( pi - p1 ) ( pi - p2 ) ... ( pi - pn )
b0 z m + b1 z m -1 + .......... + bm -1 z + bm
Con polos múltiples queda F (z) =
( z - pi ) n1 ( z - p2 )n2 ..........( z - pn ) n1
z z2 z n1
F ( z ) = d 0 + d1 + d2 + ..... + d n1
z - p1 ( z - p1 ) 2 ( z - p1 ) n1
z z2 z n2
+ e1 + e2 + ..... + en2 + .....
z - p2 ( z - p2 )2 ( z - p2 ) n2
z z2 z n1
+ r1 + r2 + ..... + rn1
z - p1 ( z - p1 ) 2 ( z - p1 ) n1
TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RAÍCES
para
MÚLTIPLES
k �0
F ( z) f (k )
z
ak
z-a
z2
( z - a) 2 (k + 1)a k
z3 ( k + 1)(k + 2) k
a
( z - a )3 2!
z4
(k + 1)(k + 2)(k + 3) k
( z - a)4 a
3!
q( z ) b0 z m + b1 z m -1 + ... + bm -1 z + bm
H ( z) = =
p( z ) a0 z n + a1 z n -1 + ... + an -1 z + an
( z - c1 ) ( z - c2 ) ... ( z - cm ) P(z - cj )
j =1
= = n
( z - p1 ) ( z - p2 ) ... ( z - pn ) P ( z - pi )
i =1
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z ) = 1
� �
H1 ( z )
Y ( z) =
1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
Cambiar
dibujo
8.7.2. POLOS DOMINANTES
Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que están más cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
u (t ) = sen ( kw1T )
2 sen ( w1T )
u(z) = Arreglar tamaño en texto y fórmulas
( z - e jw1T ) ( z - e - jw1T )
b0 z m + b1 z m -1 + ... + bm p1 < 1
H ( z) =
( z - p1 ) ( z - p2 ) ... ( z - pn )
z z z ze jq ze - jq
Y ( z ) = a 0 + a1 + a2 + ... + a n + a + b
z - p1 z - p2 z-n z - e jw1T z - e - jw1T
Se tiene
�
H ( z ) = �h(k ) z - k
k =0
� �
H (e- jw1T ) = �h(k )e jw1Tk
H (e jw1T
) = �h( k )e - jw1Tk
2.-
1.- k =0
k =0
� �
= �h(k ) cos ( kw1T ) + j �h (k ) sen ( kw1T )
�
� H (e jw1T
cos ( kw1T ) - j �
) = �h(k ) �
� sen ( kw1T ) �
� k =0 k =0
k =0
� �
= �h(k ) cos ( kw1T ) - j �h(k ) sen ( kw1T )
k =0 k =0
Por ser complejas
y
q (w1 ) = �H (e jw1T ) -q (w1 ) = �H (e - jw1T )
De ahi:
z z z M (w1 ) � ze jq ze- jq �
Y ( z ) = a 0 + a1 + a2 + ... + a n + � - �
z - p1 z - p2 z-n 2 j �z - e jw1T z - e - jw1T �
Antitransformando:
Amplifica la frecuencia w1
H (e jw1T ) > 1
y (k ) = b u (k ) + a y (k - 1)
para que la magnitud sea unitaria: b = 1 - a
(1 - a ) z
Así pues, la función de transferencia resulta: H ( z) =
z -a
(1 - a )
jwT
H (e jwT ) =
jwT (1 - a )e (1 - a )(cos wT + jsenwT ) cos wT - 2a cos wT + a 2 + sen 2wT
2
H (e ) = jwT =
e -a (cos wT - a ) + jsenwT senwT
q = wT - tan -1
(cos wT - a )
El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el
c
jwT 1
H (e )�
2
(1 - a ) 1
=
1 + a 2 - 2a cos wcT 2