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CURSO: DINÁMICA
VIBRACIONES
5
Entender científicamente un fenómeno
supone poder describirlo, explicarlo y
predecirlo. Un modelo es el instrumento
ideal del científico para describir, explicar y
predecir. Por consiguiente entendemos
algo si somos capaces de crear un modelo
que reproduzca el fenómeno.
CLASES DE
VIBRACIONES
MECÁNICAS
TIPOS DE VIBRACIÓN
1. Vibración Libre.
Cuando el movimiento se mantiene debido a
fuerzas de restauración gravitacionales o
elásticas: Péndulo simple o sistema masa-
resorte.
F= Kx
W= mg
2. Vibración forzada.
Cuando una fuerza
externa periódica o
intermitente se aplica al
sistema.
1. V. LIBRES NO AMORTIGUADAS
2. V. LIBRES AMORTIGUADAS
3. V. FORZADAS NO AMORTIGUADAS
4. V. FORZADAS AMORTIGUADAS
V. LIBRE NO AMORTIGUADA (M.A.S.)
Es la más simple de las vibraciones,
también se le denomina Movimiento
Armónico Simple (M.A.S.), es un
movimiento ideal, por que no
consideramos las fuerzas de fricción, la
única fuerza que actúa sobre la partícula
que oscila es la fuerza elástica del resorte.
A pesar de ser un movimiento ideal es muy
estudiado, debido a que existen otros
fenómenos que utilizan las mismas
ecuaciones. Ejem: M.C.U.V., corriente
alterna.
SISTEMA MASA - RESORTE
K
m Superficie
lisa
FK x
D.C.L. W
k x m x (2)
Reacomodando términos: x p x0
2
(3)
“p” es conocida como frecuencia circular (rad/s):
k
p (4)
m
La solución general de la ecuación diferencial
homogénea lineal es:
x (t ) A Sen p t B Cos p t (5)
a (t ) x A p 2 Sen p t B p 2 Cos p t (7)
Si la ecuación (5) y (7) la reemplazamos en la ecuación
(3) se satisface la ecuación diferencial y por lo tanto la
ecuación (5) representa la verdadera solución de la
ecuación .
La ecuación (5) también puede expresarse en términos
de un movimiento sinusoidal simple:
A C Cos (8)
B C Sen (9)
x (t ) C Sen ( p t ) (11)
Periodo (Ƭ): Es el tiempo que el sistema demora
en realizar una oscilación completa. Su unidad
es el segundo.
2 m
2
p k (12)
p
p 2 f f ( Hz )
2
(13)
Estructura Flexible
Estructura Rígida
Periodo Largo
Periodo Corto
Frecuencia Baja
Frecuencia Alta
En conclusión cuando un sistema experimenta
un desplazamiento inicial desde su posición de
equilibrio y es soltado vibrará con una
frecuencia conocida como frecuencia natural
(vibración libre) y si no existe ninguna fuerza
externa y la amplitud permanece constante, se
dice que el movimiento es no amortiguado. Esta
vibración tiene un solo grado de libertad.
MÉTODO DE ENERGÍA
El método de energía se refiere a otro método
para obtener la ecuación diferencial del
movimiento vibratorio libre no amortiguado.
Como las fuerzas son conservativas podemos
utilizar la ecuación de conservación de la
energía para determinar la frecuencia natural o
el periodo de vibración del cuerpo.
T V CONSTANTE (14)
2
1 1
m x kx CONSTANTE (15)
2
2 2
La ecuación diferencial que describe el
movimiento acelerado del bloque puede
obtenerse diferenciando esta ecuación con
respecto del tiempo, es decir:
mx x k xx 0 (16)
Cómo la velocidad no siempre es igual a cero
en un sistema vibratorio
k
p
x p x0 2
(17)
m
Que es similar a la ecuación (4).
VIBRACIÓN
FORZADA NO
AMORTIGUADA
VIBRACIÓN FORZADA NO
AMORTIGUADA
FK x F F0 Sen wt
D.C.L.
W
(18) N
(1-1) (19)
O bien:
(20)
Figura 1-b
Esta ecuación es una ecuación diferencial de
segundo orden no homogéneo. Su solución
general consta de una solución complementaria
xC , más una solución particular, xp
La solución complementaria se determina
igualando a cero el término en el lado
derecho de la ecuación anterior y al despejar
la ec. Homogénea que es equivalente a la
ecuación (3), la solución es la ecuación (5)
(24)
(26)
Aquí x describe dos tipos de movimiento vibratorio del
bloque. La solución complementaria xc define la vibración
libre, que depende de la frecuencia circular p mk y de las
constantes A y B, ver figura a. Valores específicos de A y B
se obtiene evaluando la ecuación (22) en un instante dado
cuando el desplazamiento y la velocidad son conocidos. La
solución particular xp describe la vibración forzada del
bloque causada por la fuerza aplicada F=F0Senwt
figura b.
Vibración estable
Vibración resultante
A partir de la ecuación (20) se observa
que la amplitud de una vibración forzada
depende de la razón de frecuencias w/p.
Si el factor de amplificación FA se define
como la razón de la amplitud de la
Figura 3
vibración de estado estable, (xp)max, a la
deflexión estática F0/k que seria
producida por la amplitud de la fuerza F0
periódica, entonces, a partir de la
ecuación (21)
(27)
Figura 3
Si la F o el desplazamiento son aplicados con una
frecuencia cercana a la frecuencia natural del sistema, esto
es, w/p=1, la amplitud de vibración del bloque resulta
extremadamente grande. Esto ocurre porque la F es
aplicada al bloque de manera que siempre sigue el
movimiento del bloque. Esta condición se llama
Resonancia, y en la práctica, la resonancia pueden causar
efectos enormes y una falla rápida de las partes. Cuando la
F cíclica F=F0Senwt es aplicada a altas frecuencias (w>p),
el valor del FM resulta (-) indicando que el movimiento
del bloque esta fuera de fase con la F. Bajo estas
condiciones cuando el bloque se desplaza hacia la derecha,
la F actúa hacia la izquierda y viceversa. Para frecuencias
extremadamente altas (w>p), el bloque permanece casi
estacionario y por consiguiente el FM es aprox igual a cero.
VIBRACIÓN
LIBRE
AMORTIGUADA
VISCOSA
VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA VISCOSA
Debido a que todas las vibraciones desaparecen
con el paso del tiempo consideramos en el análisis
la presencia de fuerzas de amortiguamiento.
Amortiguamiento debido a la resistencia que
ofrece una sustancia, como el agua, aceite o el
aire. Suponiendo que el bloque se mueve
lentamente en una sustancia, la resistencia al
movimiento es directamente proporcional a la
rapidez del cuerpo, esta es una F amortiguada
viscosa. La magnitud de esta fuerza se expresa
así:
F c x (28)
En donde C es una constante llamada coeficiente
de amortiguamiento viscoso (N.s/m o lbf.s/pie)
El sistema con amortiguamiento viscoso es:
D.C.L.
FK x F Cx
W
Aplicando la 2da ley
de newton
N
(29)
k xc xm x (30)
m xc xk x0 (31)
m 2 e t c e t k e t 0 (33)
e t
(m c k ) 0
2
(34)
m c k 0
2
(35)
por lo tanto usando la ecuación cuadrática, los valore de son
2
c c k
1 (36)
2m 2m m
2
c c k
2 (37)
2m 2m m
La solución general de la ecuación (27) es una combinación lineal
de las exponenciales que involucran a ambas raíces. Existen tres
combinaciones posibles de 1 y 2 , que deben tomarse en cuenta
para la solución general, pero antes definiremos el coeficiente de
amortiguamiento crítico, cc, como el valor de c que hace que el
radical en las ecuaciones (32) y (33) igual a cero es decir:
2
c k
0 (38)
2m m
k (39)
cc 2m 2m p
m
x p C´sen ( wt ) (46)
F0
C ' k
2 (47)
2
2 C w
2
1 w
p
Cc p
2
C w
Cc p
arctan 2 (48)
1 w
p
V.L.A. viscosa
m xc xk x0
V.F.A. viscosa m x c x k x F0 Sen wt
2. Las solución de las ecuaciones diferenciales son:
V.L. No A.
x (t ) A Sen p t B Cos p t
V.F. No A.
k Coef.
V.L.A. viscosa cc 2m 2 m p amortiguamiento
m crítico
(a) Si C>Cc: Sobreamortiguado 1 t 2 t
x Ae Be
2
c c k
1 2
2m 2m m
(b) Si C=Cc: Críticamente amortiguado cc
pt 1 2 p
x ( A Bt )e 2m
2
c
2
k c
pd p 1
m 2m cc
V.F.A. viscosa c
(
x D(e sen ( p d t )
)t
2m
x p C´sen ( wt )
F0
C ' k
2
2
2 C w
2
1 w
p
Cc p
2
C w
Cc p
arctan 2
1 w
p
3. Si observamos las gráficas, la amplitud en las vibraciones
no amortiguadas no cambia, es constante, mientras que en
las vibraciones amortiguadas la amplitud se reduce hasta
anularse.
4. En las vibraciones libres no amortiguadas, la única fuerza
que actúa sobre el sistema puede ser elástica o
gravitacional.
Datos:
2. Un péndulo tiene una cuerda de 0,4 m de longitud y recibe
una velocidad tangencial de 0,2 m/s hacia la vertical desde
su posición θ=0,3 rad. Determine la ecuación que describe
el movimiento angular.
Datos:
3. El bloque de 20 lbf está unido a un resorte que tiene una
rigidez K=20 lbf/pie. Una fuerza F=(6 Cos 2t) lbf, donde t se
expresa en segundos, se aplica al bloque. Determine la
rapidez máxima del bloque después que las fuerzas de
fricción que provocan la vibraciones libres se amortiguan.
Datos:
4. Determine la ecuación diferencial de movimiento para un
sistema de amortiguación vibratorio mostrado. ¿Qué tipo de
movimiento ocurre?. Considere K=100 N/m, C=200Ns/m,
m=25 kg.
Datos:
5. El motor montado sobre un bloque de cimentación que está
apoyado en resortes. Describa la vibración del estado
estacionario del sistema si el bloque y el motor tienen un
peso total de 1500 lbf . El motor, cuando se encuentran en
funcionamiento, genera una fuerza F=(50 Sen 2t) lbf, donde t
se expresa en segundos. Suponga que el sistema vibra sólo
en dirección vertical, con un desplazamiento positivo medido
hacia abajo. Considerar la rigidez total de los resortes
K=2000 lbf/pie.
Datos:
6. El disco circular de 4 kg está unido a tres resortes, cada uno
tiene una rigidez k=180 N/m. Si el disco está inmerso en un
fluido y recibe una velocidad descendente de 0,3 m/s en la
posición de equilibrio, hallar la Ec. que describe el
movimiento. Suponga que el desplazamiento positivo se mide
hacia abajo y que la resistencia del fluido que actúa sobre el
disco proporciona una fuerza de amortiguamiento F=(60|v|)N,
donde v se exprese en m/s.
Datos:
Prob. 5
120° 120°
120°
7. Un elemento de máquina de 91 kg sostenido por cuatro resortes, cada uno
de constante 175 N/m, está sujeto a una fuerza periódica de 0,8 Hz de
frecuencia y 89 N de amplitud. Determine la amplitud de la fuerza
fluctuante transmitida a la base si (a) un amortiguador con un coeficiente
de amortiguación c=365 N.s/m se conecta a la máquina y al suelo, (b) se
quita el amortiguador.
Datos:
8. Un bloque de 20 kg está sujeto a la acción de una fuerza
armónica F=(90 Cos 6 t) N, donde t se expresa en
segundos. Escriba la ecuación que describe el movimiento
del estado estacionario.
Datos: