UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CONTROL I
• INTEGRANTES:
– Alvarez Rumiche Ana Lucía
– Huanambal Esquén Diana Solansh
– Miguel Salazar Nathaly Silvina
– Rodas Carrasco Frank
– Timaná Ramos Luis Miguel

• PROFESOR:
Ing. Carlos Oblitas Vera
EJERCICIOS
Considere el siguiente sistema y obtenga las curvas de respuesta escalón
unitario :

Programación en MATLAB:
PROGRAMA 5.1
Curva de Respuestas Escalón:
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.2
Curvas de Respuesta Escalón:
Descripción en MATLAB de un sistema estándar de segundo orden. Si:
𝝎𝟐𝒏
𝑮 𝒔 =
𝒔𝟐 +𝟐ζ𝝎𝒏 𝒔+𝝎𝟐𝒏

Hallar el sistema siendo: 𝝎𝒏 = 𝟓 𝒓𝒂𝒅Τ𝒔𝒆𝒈 y ζ=0.4

Programación en MATLAB:
PROGRAMA 5.3 Sistema generado:
Obtenga la respuesta escalón unitario del sistema siguiente:
𝟐𝟓
𝑮 𝒔 = 𝟐
𝒔 + 𝟒𝒔 + 𝟐𝟓

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.4
Curva de Respuesta a Escalón Unitario:
Obs: si se quiere que en el eje x se etiquete como 't Seg' y el eje y como ‘Entrada y Salida’, se
utiliza el comando respuesta escalón con los argumentos en el lado izquierdo siguientes
c  step (num, den, t )
o, de forma más general,
[ y, x, t ]  step (num, den, t )
y utilizar la orden plot(t,y). Véase, por ejemplo, el Programa MATLAB 5-5 y la Figura 5-21.

Programa 5.5
Curva de Respuesta a Escalón Unitario:
Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

(La frecuencia natural subamortiguada 𝜔_𝑛 está normalizada a 1)

Dibuje las curvas de respuesta escalón unitario c(t) cuando ζ tiene los siguientes
valores:

ζ = 0. 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0

También dibuje una gráfica en tres dimensiones.

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.6
Curva de Respuestas Escalón Unitario:
Obtención del tiempo de subida, tiempo de pico, máxima sobreelongación y tiempo de
asentamiento del sistema siguiente:
𝑪(𝒔) 𝟐𝟓
=
𝑹(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟐𝟓

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.7
Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:

𝑪(𝒔) 𝟏
=𝑮 𝒔 = 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟎. 𝟐𝒔 + 𝟏

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.8
Curva de Respuesta a Escalón Unitario:
Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:

𝒔
𝒔𝑮 𝒔 = 𝟐
𝒔 + 𝟎. 𝟐𝒔 + 𝟏

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.9
Curva de Respuesta a Escalón Unitario:
Considérese el sistema en lazo cerrado:

Para una entrada rampa unitaria:

1
𝑅(𝑠) = 2
𝑠

Por tanto:
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.10
Curva de Respuestas a una rampa unitaria:
Ejemplo de respuesta rampa unitaria de un sistema definido en el espacio de estados.
Considérese el sistema descrito mediante:

y suponga el caso en el que:

Además:
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.11
Curva de Respuesta a Rampa Unitaria:
Obtenga la respuesta frente a una rampa unitaria del sistema siguiente:

𝑪(𝒔) 𝟏
=
𝑹(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏

Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.12
Curva de Respuesta a Rampa Unitaria:
 Programación en MATLAB:
Considere el sistema:
𝑥ሶ 1 −1 0.5 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥ሶ 2 −1 0 𝑥2 1
𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2

Utlizando MATLAB, obtenga las curvas de

respuesta y(t) cuando la entrada u está
dada por:

1. u = entrada escalón unitario

2. u = 𝑒 −𝑡

Suponga que el estado inicial es x(0)=0

Curvas de Respuesta Obtenidas:
Considere el sistema mecánico de la Figura 5-30, en el que 𝑚 = 1𝑘𝑔, 𝑏 = 3 N-seg/m
y 𝑘 = 2 N/m. Suponga que en 𝑡 = 0 la masa 𝑚 se tira hacia abajo, de modo que
𝑥 0 = 0.1 m y que 𝑥ሶ 0 = 0.05 m/seg. El desplazamiento 𝑥ҧ 𝑡 se mide a partir de
la posición de equilibrio antes de que la masa se tire hacia abajo. Obtenga el
movimiento de la masa sujeto a las condiciones iniciales. (Suponga que no existe
una función de excitación externa.)

La ecuación del sistema es:

𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0
El movimiento de la masa se obtiene como la
respuesta escalón unitario del sistema siguiente:

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.14
Curva del sistema mecánico:
Obtenga la respuesta del sistema sujeto a las condiciones iniciales dadas.

o bien

Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales dadas se convierte en despejar la
respuesta escalón unitario del sistema siguiente:

Donde
PROGRAMA 5.15
Respuesta a una condición inicial:
Obtención de la respuesta a condiciones iniciales utilizando el comando Initial.
Supóngase que se tiene el sistema definido mediante:

donde:
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.16
Curvas de Respuesta a condición inicial:
Considérese el siguiente sistema que está sujeto a condiciones iniciales. (No
hay fuerzas externas presentes)
ഺ + 𝟖𝒚ሷ + 𝟏𝟕𝒚ሶ + 𝟏𝟎𝒚 = 𝟎
𝒚
𝒚 𝟎 = 𝟐, 𝒚ሶ 𝟎 = 𝟏, 𝒚ሷ 𝟎 = 𝟎. 𝟓

Obtenga la respuesta y(t) a condiciones iniciales dadas.

Si se definen las variables de estado como: 𝑥1 = 𝑦
𝑥2 = 𝑦ሶ
𝑥3 = 𝑦ሷ

Se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados para el

sistema:
𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 𝑥1 0 2
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 , 𝑥2 0 = 1
𝑥ሶ 3 −10 −17 −8 𝑥3 𝑥3 0 0.5
𝑥1
𝑦= 1 0 0 𝑥2
𝑥3
Programación en MATLAB:

PROGRAMA 5.17
Curvas de Respuesta a condición inicial:
GRACIAS