CINEMÁTICA DIRECTA

CARTESIANA
 INTRODUCCIÓN
• Analizar la cinemática directa a cartesiana de las
configuraciones más importantes en robótica
Industrial tales como el brazo robot (antropomórfico)
configuración SCARA esférico cilíndrico y cartesiano
el análisis cinemático que se presenta esta tomado
en cuenta la relación que existe entre las
coordenadas articulares son las coordenadas
cartesianas del extremo final del robot (cinemática
directa cartesiana) no se incluye la orientación de la
• Para el análisis cinemático se utiliza la metodología Denavit-
Hartenberg, y por lo tanto dicho modelo en función de
transformaciones homogéneas
• El jacobiano analítico del robot se reduce como la derivada
parcial de la cinemática directa cartesiana con respecto al
vector de posición articular; el jacobiano analítico del robot
proporciona información sobre el problema de singularidades
que puede presentar el movimiento del robot en su espacio de
trabajo. Esta información es muy importante en aplicaciones
donde interviene la inversa de la matriz jacobiana, ya que una
singularidad significa que el determinante es cerro para un
conjunto especifico de valores de las posiciones articulares.
BRAZO ROBOT ANTROPOMÓRFICO
• Dentro de la clasificación de robots industriales, el robot
antropomórfico o brazo robot es la configuración que mas se
utiliza debido a la destreza que presenta el movimiento del
extremo final como una secuencia de sus articulaciones
rotacionales, quirófanos robotizados, fisioterapia, asistencia a
personas con capacidades diferenciales, maniobras
submarinas y espaciales, etc.
• La configuración antropomórfica se divide en tres casos de
estudio: péndulo robot, robot planar de 2 grados de libertad y
el brazo robot (movimiento tridimensional).
Robots Antropomórficos también llamados manipuladores
de codo, robots angulares, etc. Una configuración de este
tipo
posee 3 articulaciones de posicionamiento y por general 3
articulaciones de orientación, es decir para el efector
final,
también llamado pinza o gripper.
GRADOS DE LIBERTAD
Se conoce como grados de libertad o GDL al número
mínimo de variables necesarias para describir la distribución
de velocidades en el sistema.
En el caso del robot antropomórfico se tienen generalmente
5 o 6 grados de libertad, tres por lo menos usados para definir
la posición y mínimo dos para la orientación de la pinza.
PÉNDULO ROBOT
• Como un caso particular del robot de 3 grados de libertad
antropomórfico, se encuentra el péndulo robot de 1 grado de
libertad formado por un servomotor que tiene acoplado
mecánicamente una barra metálica de longitud y esta
sometido al fenómeno de gravedad
CINEMÁTICA DIRECTA CARTESIANA DEL
PÉNDULO ROBOT
•El origen del sistema de referencia cartesiano ∑0(X0,Y0,
Z0)
se coloca sobre la articulación del péndulo ( en el
respaldo del estator del servomotor), el eje Z 0 se alinea
con el eje de giro del servomotor el cual es perpendicular
al plano X0-Y0.
El servomotor del péndulo tiene un espeso de longitud β 1
el cual ya incluye el ancho de la barra metálica. El origen
del sistema de referencia ∑0(X0,Y0, Z0)
• El servomotor del péndulo tiene un espeso de longitud β1 el cual
ya incluye el ancho de la barra metálica. El origen del sistema de
referencia se coloca en el extremo final de la barra y se mueve
de manera conjunta al péndulo, el origen ∑ 1 tiene las siguientes
coordenadas con respecto al origen de ∑0(X0,Y0, Z0):
[L1cos(q1),L1sen(q1),β1] Debido al espesor β1 el origen de ∑1
mantiene una distancia β1 sobre el eje Z0. Los ejes Z1 y Z0 son
paralelos entre si, por lo tanto el ángulo α1 que existe entre ellos
es α1=0.

• El plano X1 – Y1 tiene una rotación de q1 grados con respecto al

plano X0 – Y0 del sistema fijo ∑0(X0,Y0, Z0), y la matriz Rz0 (q1)
determina dicha rotación.
• Los parámetros Denavit-Hatenberg correspondientes al péndulo
robot se encuentran especificados en la siguiente tabla

• La matriz de transformación homogénea H0 se obtiene de la

ecuación que para el caso del péndulo-robot adquiere la
siguiente forma
• Las coordenadas cartesianas del extremo final del péndulo robot
(cinemática directa cartesiana), es decir el origen del sistema
∑1(X1,Y1, Z1) con respecto al sistema fijo ∑0(X0,Y0, Z0) se encuentra
determinado por: