UNIVERSIDAD TECNÓLOGICA DEL PERÚ

Facultad de Ingeniería Electrónica

Automatización Industrial I

M.Sc. Walter Castellanos Pantoja

Lima, Diciembre
2008
 Objetivos del curso

Acercar al estudiante a las tecnologías y

componentes básicos empleados en la a
Automatización Industrial.

Desarrollar los conocimientos básicos para

comprender el diseño de los sistemas basados
en nuevas tecnologías en el terreno industrial.

2
 Objetivos del curso

Acercar al estudiante a las tecnologías y

componentes básicos empleados en la a
Automatización Industrial.

Desarrollar los conocimientos básicos para

comprender el diseño de los sistemas basados
en nuevas tecnologías en el terreno industrial.

3
 Objetivos específicos

Conocer conceptos de control de pocesos

Poner en práctica los conocimientos adquiridos

durante los estudios, aplicándolos a los
procesos productivos.

Establecer una relación más estrecha con la

Automatización, mediante el desarrollo de
proyectos de investigación, trabajos
académicamente dirigidos, seguimiento de
asignaturas de libre configuración, etc.
4
 Programa analítico...

1. Introducción. Conceptos básicos. Evolución

histórica. Procesos, planta y sistema. Control
manual y control automático. Sistemas de control
de lazo cerrado. Control en lazo abierto.
2. Código de identificación de instrumentas. Norma
ISA Sensores y transmisores. Tipos de señal.
Características de los sensores e indicadores
3. Medición de variables industriales. Medición de
temperatura. Medición de presión, flujo, nivel.

5
 Programa analítico...

4. Medición de otras variables, flujo, nivel

5. Sensores de presencia: inductivos, capacitivos ,
ultrasónicos. Sensores de posición. Encoder
lineal, rotativo.
6. Elementos finales de control. Válvulas de control.
Válvulas solenoides. Cilindros neumáticos.
Calefactores eléctricos. Variadores de velocidad
7. Controladores industriales Estructura del
controlador. Entradas /Salidas Digitales. Entradas
/Salidas Analógicas. PLC. DCS. PC
8. Programación de PLC

6
 Programa analítico...

9. REVISION – NIVELACION
10. EXAMEN PARCIAL
11. Regulación automática. Características del
proceso. Tipos de proceso. Respuestas de
control.
12. Control de dos posiciones, Control proporcional,
Control proporcional integral, Control proporcional
integral derivativo

7
 Programa analítico...

13. Otros tipos de control. Control en cascada,

relación y rango partido.
14. Sistemas de control avanzado. Lógica difusa.
Redes neuronales
15. Control supervisor. Adquisición de datos.
Sistemas SCADA
16. Comunicación digital. Modos de transmisión.
Medios de transmisión. Interfaces.

8
 Programa analítico...

17. Buses de campo. Profibus. Fieldbus.

18. REVISION - NIVELACION
19. EXAMEN FINAL
20. EXAMEN SUSTITUTORIO.

9
 Forma de evaluación

Examen parcial (peso 1)

Promedio de prácticas (peso 1)
Examen final (peso 2)

10
 Bibliografía recomendada

 Instrumentación Industrial, 6ª ed., A. Creus, Alfaomega /

Marcombo, 1997.
 Instrumentación y Control industrial, 2ª ed., W. Bolton,
Paraninfo, 1999
 Separatas del profesor.

11
 Capítulo I
La automatización en la industria

12
 Historia...

A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).

13
 Historia...

An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century

14
 Historia...

a) b)

The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:

a) the robot shape; b) the mechanisms

15
 Historia...

a) b)

The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.

16
 Historia...

El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)

17
 Historia

 1750-1900: Revolución industrial. Mecanización de la

producción.
 1788: Control centrífugo de la velocidad de una máquina
de vapor (J. Watt)

18
 Historia...

 1922 (Minosky): Análisis de estabilidad y control automático

de dirección de barcos
 1932 (Nyquist): Procedimiento para evaluar estabilidad de
sistemas de lazo cerrado.
 1934 (Hazen): "Servomecanismos" para los sistemas de
control de posición.
 1940’s: Sistemas de control realimentado lineal
 1946 (Ford Motor Company): El término “automatización”
se utiliza para describir el uso cada vez mayor de
dispositivos y controles automáticos en líneas de
producción mecanizada de automóviles.
 1950’s: Teoría de control clásica (1 entrada/1 salida)

19
 Historia...

 1960’s: Teoría de control moderna (múltiples entradas y

salidas)
 1980’s: PCs, Microcontroladores
 más económicas
 más rápidas
 mayor capacidad
 1990’s:
 Control óptimo de sistemas
 Sist. de control complejos
 Sist. expertos, inteligencia artificial
 Aplicaciones en más áreas

20
 Tendencias actuales y futuras…

 2000’s: Comunicación
abierta, automatización
inalámbrica, elementos
“inteligentes” de control.
 2010’s en adelante:
Informática omnipresente,
robots inteligentes,
ingenería genética...

21
 Tendencias actuales y futuras

Era del tiempo libre (hacia 2015)

Era biocientífica (hacía 2100)
Era de los megamateriales (entre 2200-2300)
Nueva era atómica (entre 2100-2500)
Nueva era espacial (finales del milenio)

22
 Definiciones

 Mecanización (s.): Reemplazo simple de labor humana por

máquinas.
 Automático, a (adj.): Que obra o se regula por sí mismo.
 Servomecanismo (s.): Dispositivo automático usado para
corregir el rendimiento (posición, velocidad o aceleración) de
un mecanismo por medio de retroalimentación de una señal
de error.
 Automática/automatización (s.): Conjunto de las técnicas
desarrolladas con el fin de reducir y eliminar la interven-ción
humana en la producción o en el funcionamiento de bienes y
servicios.
 Cibernética (s.): Teoría de control aplicada a sistemas
complejos (N. Wiener, 1948: “Control y comunicación en el
animal y la máquina”).
23
 La automatización en la industria

Necesidad
Tipo de tecnología
Proyección al futuro
Personal calificado (mantenimiento)
Tiempo de retorno de la inversión
Valor agregado

24
 Beneficios de la automatización

Productividad
 Bajar costos
 Ahorro de recursos
 Disminución de tiempos
Calidad
 Uniformidad y estandarización
 Mayor precisión y menores errores
Seguridad
 Menores riesgos a personas
 Mayor protección a las mismas máquinas
25
Ej. Productividad

26
Niveles de automatización en la empresa

Gestión

PC

Pantallas
Supervisión industriales

Control
PLC Robot Inversor de
industrial frecuencia

Acción/Sensado
Medidor de presión Medidor de flujo Válvula de
Aactuador Bomba
Control

27
 Áreas de aplicación

Industria textil
Cemento
Minería y procesamiento de minerales
Harina de pescado
Bebidas y licores
Química, petroquímica y derivados

28
 Áreas de aplicación…

Transporte (automóvil, trenes, aeronáutica,

barcos, control de tráfico)
Armamentos
Artefactos eléctricos y electrónicos
Fabricación, montaje, embalaje, almacén,
despacho
Entretenimiento (juegos, parques de
diversiones)
etc.

29
 Ejm.: Industria textil

Control de velocidad
Contaje de eventos
Dosificación
Patronaje y tizado
Corte
Control de calidad

30
 Ejm.: Cemento

Dosificación y pesaje
Control y ahorro de energía
 Térmica
 Eléctrica
Control de secuencias
Control de calidad

31
 Ejm.: Minería y procesamiento

Exploración y prospección
Plan de minado
Pesaje
Dosificación de reactivos
Control de inventarios, balances
Control de efluentes
Control de calidad

32
Ejm.: Harina de pescado

Pesaje
Dosificación
Control de temperatura
Control de calidad

33
 Ejm.: Bebidas y licores
Secuencias
Control de
 Presión
 Temperaturas
 Niveles
 Caudales
Control de calidad

34
 Ejm.: Petróleo y derivados

Exploración
Dosificación
Almacenamiento
Control de procesos
Aseguramiento de la calidad
Seguridad

35
 Ejm.: Automóvil

 Sistema de encendido e inyección de combustible

 Frenos antibloqueo (ABS) y sistema de estabilidad
(ESP)
 Transmisión automática (EAT)
 Aire acondicionado/Climatizador
 Control de velocidad (cruise control)
 Air-bags, correas de seguridad
 Iluminación
 Accesorios, comfort

36
 Control automático

Sistema

 Planta  Proceso
 horno  físico

 auto
 químico

 reactor nuclear
 mecánico
 fábrica
 eléctrico
 ...
 biológico

 económico

 ...

37
 Control automático

Perturbaciones •Internas
•Externas

Sistema
Entrada(s) Salida(s)

38
 Integración de sistemas de control

Medio

Operador

Flujo de datos
o señales
Equipos de control

Objeto del proceso:

materiales, energía, Proceso
información

39
 Control Manual

Sensor
Agua indicador
fría

Temp.

Operador
Salida Agua Entrada
de vapor caliente de vapor
• Control bueno o errático
Pero.... • Dificultad de toma de datos
• Limitación de núm. de variables

40
 Control Automático

Operador
Agua
Controlador
fría indicador
Sensor

Temp.

Salida Agua Entrada

de vapor caliente de vapor

• Mayor velocidad
Ahora... • Mayor número de variables
• Capacidad de almacenamiento

41
Control manual vs. automático

Proceso físico / Planta

Impresión sensorial Información

(sentidos) (sensor)

Raciocinio Análisis y decisión

(cerebro) (unidad de control)

Acción Acción de control

(manos, voz) (actuador)

Manual Automático
42
 Elementos del control automático

Variable manipulada Variable controlada

Proceso

Sensor

Señal eléctrica

E.F.C.
Transmisor
Set Point

Controlador
Señal estándar

43
 Etapas del control automático

Presentación
Adquisición
Análisis
de datos
Control
Sensores y Hardware
transductores Software
Acondicionamiento Hardware
y transmisión de señal Software

44
 Ejm.: Control automático en el automóvil

Parámetros de operación
(entradas)
 Lado de alta presión del A/C Sistemas controlados


A/C prendido/apagado
Posición del árbol de levas (CMP)
(salidas)
 Interruptor de vel. de crucero (CC)  Relevador del compresor del A/C
 Señal EGR  Sistema secundario de inyección de aire
 Temperatura del refrigerante del motor (ECT) (AIR)
 Señal de arranque del motor  Sistema de control de emisión de vapores
(EVAP)
 Tensión de bomba de combustible Módulo de  Control de velocidad de crucero (CC)
 Referencia de ignición: control del  Diagnóstico
 Posición del cigüeñal
 Velocidad del motor (RPM) motor (ECM)  Luz MIL
 Luz DLC
 Temperatura del aire de admisión (IAT)
 Relevador de bomba de combustible
 Sensor de detonación (KS)
 Sistema de recirculación de gases de
 Sensor de oxígeno (O2S) combustión (EGR)
 Interruptor Park/Neutral (P/N)  Inyectores de combustible
 Presión de dirección hidráulica (PSPS)  Control de aire en mínimo (IAC)
 Voltaje del sistema  Control de ignición (IC)
 Posición del acelerador (TPS)  Embrague del convertidor de par (TCC)
 Velocidad embragada transmisión
 Velocidad del vehículo (VSS)
 Presión abs. del múltiple de admisión (MAP)
 Masa y flujo de aire (MAF)

45
 Sistema de control de lazo abierto

Entrada Variable
Unidad Unidad
Proceso
de control de corrección
controlada

 Se realiza una vez

 Sin retroalimentación

46
 Sistema de control de lazo cerrado

Elemento de
comparación
Consigna + Señal Variable
Unidad Unidad
– Proceso
de error de control de corrección controlada

Dispositivo
Valor medido de medida

 Con retroalimentación
 Se monitorea continuamente la variable

47
 Ejm.: Control automático de la velocidad
de un eje

Amplifica diferencias
entre valores de consigna
Potenciómetro y realimentación
para establecer
valores de consigna
Engranajes
cónicos
Alimentación de Amplificador
Motor
corriente continua diferencial
Eje
giratorio

Genera-
dor taco-
métrico

Medidor de velocidad

48
 Diagrama de bloques

Salida, eje
Consigna + Proceso,
– Amplificador Motor
eje giratorio de velocidad
constante

Generador
tacométrico
de medida

49
 Evolución de tecnología:
Control manual

Sensor

PROCESO

Actuador

Controlador

50
 Control local

Sensor

Controlador
Actuador

PROCESO
Actuador
Controlador
Sensor

Diseminado en planta
Mantenimiento complejo
Muchos operarios
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 Control central o directo

 Monitoreo en pantalla
 Registros
 Análisis complejos
 Tareas múltiples
 Más velocidad

 Alto costo
 Fallas frecuentes
 Mucho cableado
 Complejo
 No modular

Sensor Actuador Sensor Actuador

PROCESO

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 Control distribuido

Otras plantas
Almacenamiento de
Adquisición de datos información
Control de calidad
Inventarios
 Modular Planificación
Clientes
 Menos cableados
 Menos fallas

Bus de datos

Supervisión
Controlador Controlador Ajustes
Calibración
Interrelaciones
Sensor Actuador Sensor Actuador

PROCESO
53