UNIVERSIDAD DE LAS

FUERZAS ARMADAS-
ESPE
CALDERÓN GUIDO
ROBÓTICA INDUSTRIAL OBANDO CARLOS
RUBIO JESSICA
ROBOTICS TOOLBOX SÁNCHEZ ALEXIS
VITERI MARIO
INTRODUCCION

 Robotics ToolBox ofrece muchas funciones que son útiles en la

robótica, incluyendo cosas tales como la cinemática, la dinámica y
generación de trayectoria.

 Es útil para la simulación, así como analizar los resultados de los

experimentos con robots reales.
 TEMA:
Manejo de la herramienta Robotics ToolBox de matlab.

 OBJETIVOS:
General:
• Manejar correctamente la herramienta Robotics ToolBox de matlab mediante
sus comandos básicos para realizar simulaciones de movimientos en robots.

Específicos:
• Identificar los comandos básicos de Robotics ToolBox para simulaciones de
robots.
• Manipular un robot real con la ayuda de Robotics ToolBox .
• Realizar ejemplos prácticos del uso de la herramienta para presentarlos a los
compañeros en clases.
INSTALACIÓN
 Copiar el directorio \robot del archivo .zip al del directorio
\MatLab\toolbox
 En el Matlab seleccionar File -> Preferences -> General.
 Click Update Toolbox Path Cache y click OK.
 Seleccionar File -> Set Path -> Add Fólder
 Seleccionar la carpeta \MatLab\toolbox\robot click OK.
 Click Save

Toda la documentación del toolbox se encuentra en robot.pdf dentro

de la carpeta del toolbox
COMANDOS
PRINCIPALES
TRASLACIÓN Y ORIENTACIÓN

 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN
p = vector de posición
R = matriz de rotación (3x3)

 transl(x,y,z)
 Devuelve la matriz de
transformación luego de
realizar una traslación al
punto (x,y,z)
transl
rotx, roty, rotz

 Devuelve la matriz de rotación para un ángulo dado

trotx,troty,trotz
Combinación de matrices de
transformación
Basta con multiplicar las
matrices de transformación
tr2eul

tr2rpy

Representación en
ángulos de Euler y
de Roll, Pitch, Yaw
Cuaternion

Sirve para representar la ROTACIÓN en 3D

Menor coste computacional

Formado por un escalar y un vector, q = s <vx, vy, vz>.

 trplot

Grafica sistema Matrices de

de coordenadas transformación

tranimate permite
observar el movimiento
de los ejes coordenados
SerialLink

 Permite crear un brazo robótico

 Parámetros de Denavit Hartenberg
 Definir antes los parámetros de cada eslabón mediante Link
Link

 Un objeto que guarda los parámetros de cada eslabón del brazo

robótico, los principales son:
 ‘theta’, TH – ángulo de la junta, si no se especifica, la junta es
revoluta
 ‘d’, D – Tamaño del eslabón
 ‘a’, A – offset de la junta (default 0)
 ‘alpha’, A – giro de la junta (default 0)
 ‘revolute’ – junta revoluta(default)
 ‘prismatic’ – junta prismática ‘p’
 Creación de los enlaces

Parámetros para cada eslabón

Agruparlos en un vector
Creación del Robot (SerialLink)
Nombre del robot

Nombre del objeto

Diagrama del robot

Diagrama del robot
fkine

 Cinemática directa
 Halla la matriz de transformación del efector final respecto a la
base del robot, dependiendo de ángulos de las juntas

q= [ 1 1 ]

ángulos de las juntas en

radianes
Llamar modelo precargado

 PUMA 560
ikine

 Cinemática inversa
 Devuelve el valor de los
ángulos de las juntas en
forma de vector, recibiendo
como parámetro de entrada
la matriz de transformación
del efector final.
teach

P560.teach()
EJEMPLOS
SIMULACIONES
EJEMPLOS SIMULACIONES
EJEMPLOS SIMULACIONES
EJEMPLO ROBOT REAL

 Parámetros para el robot SCARA

ESLABÓN α L θ D

1 0 0.115 0+Q1 0

2 0 0.10 0+Q2 0

3 0 0 0 0+D3
Código de Matlab

 L{1}=link([0,0.115,0,0,0]);
 L{2}=link([0,0.10,0,0,0]);
 L{3}=link([0,0,0,0,1,-0.1]);
 srx=robot(L);
 plot(srx,[pi,pi/2,0.2]);
Interfaz
EJEMPLO ROBOT
REAL
CONCLUSIONES

 La herramienta Robotics ToolBox ofrece muchas funciones que son

útiles en la robótica, incluyendo cosas tales como la cinemática, la
dinámica y generación de trayectoria.

 Robotics ToolBox es útil para la simulación, así como analizar los

resultados de los experimentos con robots reales
FUENTES DE CONSULTA

 HERNANDO, Miguel. Introducción a Matlab y la ToolBox de

Robótica, 2012. UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID.
 CORKE, Peter. Robotics ToolBox for Matlab Manual, Abril 2001.
 Corke, P. (s.f.). A computer tool for simulation and analysis: the
Robotics Toolbox for MATLAB.
 Xie, M. (2013). Fundamentals of Robotics : Linking perception to
action. Singapur: World Scientific Publishing Co.