UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL EN ESPACIO DE
ESTADOS.

a) Diseño de sistemas de regulación

y seguimiento
DISEÑO DE SISTEMAS DE REGULACION Y CONTROL
• Lossistemas que incluyen controladores pueden dividirse en dos
categorías: sistema regulador (donde la entrada de referencia es
constante, incluyendo cero) y sistema de control (donde la entrada
de referencia es variable con el tiempo).
• Seguimiento" ó "tracking", sería un servo, es decir, un
sistema que sigue una entrada que le da un cierto
parámetro a seguir, por ejemplo, un sistema de
posicionamiento.

• "Regulación", es la capacidad del sistema a limitar

desviaciones cada vez que se produce una perturbación.
 • La capacidad de un sistema a seguir una entrada deseada
(servo) o limitar una desviación (regulador) varía de acuerdo al
diseño. Para superar una entrada en escalón, los sistemas se
llaman de tipo "0" (cero). De tipo "1" para superar una entrada
en rampa, que es más difícil. Todos los sistemas de lazo
cerrado son "servos" y "reguladores" al mismo tiempo,
dependiendo del par entrada-salida que se elija ya que se
encontrará tanto valores deseados como perturbaciones.
• La mayoría de los sistemas son de tipo 0, ya que se complican
rápidamente para tipos mayores.
• Sea el siguiente regulador que se muestra a continuación. La planta está dada
0 1 0 0
por ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 donde 𝐴 = 0 0 1 𝐵= 0
−1 −5 −6 1
• El sistema usa el control mediante realimentación del estado 𝑢 = −𝐾𝑠. Se
escogen los polos en lazo cerrado en: 𝑠 = −2 + 𝑗4, 𝑠 = −2 − 𝑗4,
𝑠 = −10
• Determine la matriz de ganancias de realimentación del estado 𝑲.
• Primero: Obtenemos la matriz de controlabilidad.
• 𝑴𝒄 = 𝑩 ⋮ 𝑨𝑩 ⋮ 𝑨𝟐 𝑩

0 0 1
• 𝑴𝒄 = 0 1 −6
1 −6 31
• Obtenemos su determinante en este caso resulta 𝑀𝑐 = −1 y Rango=3. Por
lo tanto, el sistema es totalmente controlable y es posible la colocación
arbitraria de los polos.
• Segundo: Usando la ecuación característica del sistema tenemos.
𝑠 0 0 0 1 0
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 0 − 0 0 1
0 0 𝑠 −1 −5 −6
𝑠 −1 0
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 −1
1 5 𝑠+6
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 1
• Donde 𝑎1 = 6, 𝑎2 = 5, 𝑎3 = 1
• Tercero: obtenemos el polinomio característico deseado.
• 𝑠 + 10 𝑠 + 2 − 𝑗4 𝑠 + 2 + 𝑗4 = 0
• 𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑗4𝑠 + 2𝑠 + 4 + 𝑗8 − 𝑗4𝑠 − 8𝑗 − 𝑗 2 16 =0
• 𝑠 + 10 𝑠 2 + 4𝑠 + 20 = 0
• 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 20𝑠 + 10𝑠 2 + 40𝑠 + 200 = 0
• 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200 = 0
• Donde 𝑏1 = 14, 𝑏2 = 60, 𝑏3 = 200
 𝑏3 − 𝑎3
• Cuarto: se obtiene que 𝑘 = 𝑏2 − 𝑎2
𝑏1 − 𝑎1

200 − 1
• 𝑘 = 60 − 5
14 − 6
•𝑘= 199 55 88
Método 2
Fórmula de Ackermann.
Sistema implementado
Matriz c identidad y vector de ceros garantiza que la salida del modelo sean los mismos estados del sistema y con co
iniciales aleatorias
Efecto de regulacion de variable de estado
Seguimiento del sistema
pasa todo el proceso de regulación de estados se
hacen 0 y luego empiezan a variar las variables de
estado buscando la estabilidad del sistemas de
control y el seguimiento de la variable